FLL机器人工程挑战赛.ppt

FLL机器人工程挑战赛,主题与规则第十四届北京市青少年机器人竞赛教练员培训,FLL机器人工程挑战赛的组成,FLL机器人挑战赛天降之咎课题研究技术问辩团队合作,FLL机器人挑战赛场地,场上的模型：宠物狗1,宠物猫1,树1,架空电缆1,手电筒1,货车1（有瓶装水,面包,燃料,药品各1）,房屋1,摩托车1,头盔1,男人1,海啸1,救护车1,拨盘0.5,燃料1,基础1,大楼2,预制件3,电池1,撤离标志1,运输机1,发射架1,障碍4,栅栏3,瓶装水1,收音机1,收录机1,发电机1,儿童1,屋顶碎片4,基地中的模型：预制件2，女人1，谷物1，瓶装水1,场上的得分区,对于大多数任务，得分的必要条件是模型在得分区内；,九个得分区；,黄色得分区的范围包括淡蓝色得分区。,规则设计的主要变化,可用EV3控制器规定了可用的电机（4个）传感器（数量不限）,规则设计的主要变化,基地高度降低为305mm,增加了过度伸展的惩罚“如果机器人明显地两倍于基地的宽度，无论是接触它时还是比赛结束时，即使它在基地里，要受到一次接触惩罚。”基地宽度：暂以基地长边为准,规则设计的主要变化,增加了对丢弃物品的惩罚“比赛结束时，遗留在基地外的每件策略物品被认为是丢弃物，要被罚分。比机器人小或轻的物品每件扣5分；明显比机器人重或大的物品每件扣13分；情况不明时从轻罚分。”“比机器人大”：长、宽、高中任意尺寸比机器人大都算大。,规则设计的主要变化,增加比赛中的变数，现场编程和修改机器人“5.7参赛队进入赛场后，将抽签确定撤消几项规定的任务。比赛中，机器人不能再去完成已撤消的任务。被撤消的任务一旦宣布，不再变化。未撤消的任务的属性值为1，已撤消的任务的属性值为-2。”例：如抽签撤销了整理树枝任务，那么机器人如果完成该项任务要-302，即-60分。,使用的器材及限制,限用以NXT、RCX或EV3控制器为基础的LEGO机器人套材电气元件必须为LEGOMINDSTORMS型元件，数量有限制，元件要有西觅亚公司的认证一场比赛中只能用一台机器人不能使用任何有遥控功能的装置对传感器的数量没有限制，但对类型有限制,机器人需要完成的任务,19种与自然灾害有关的任务机器人完全出基地可以完成一项或多项任务完成任务的实质是处理任务模型完成任务的结果一般要保留到比赛结束不特别规定完成任务的次序和方法,对任务模型的处理-货车,“送货”任务的得分只需要货车与黄色得分区内的场地膜接触，不管车上是否有物品。得分:20分,对任务模型的处理-救护车,“救护伤员”得分条件只要求，所有车轮均与场地膜接触的救护车模型在黄色得分区里面。得分:25分,对任务模型的处理-撤离标志,得分,得分,不得分,不得分,标志的直立状态只能靠模型拼接元件间的摩擦力保持，标志不得与机器人或策略物品接触。,一般由机器人推动灰色档板使标志直立，但要适度。,得分：30分,对任务模型的处理-运输机,正确安装模型，保证运输机上的滑轮转动自如，拉紧细线，扣上棘轮，保证“飞行”的自如。,只要运输机“飞行”，就算到达黄色得分区（20分）；,运输机“下降”时没有撞到任何物品，就算到了淡蓝色得分区（30分）。,模型上的轮子只是配重，使运输机“飞行”的操作部件是红色拨杆。,对任务模型的处理-树、电缆,指向东方的树枝（指组成树枝的全部元件）要完全低于电缆线；,整理树枝后，电缆模型应直立，且应在比赛开始时的位置上。,得分：30分,对任务模型的处理-海啸,象征海浪的三根圆柱体居中，凸点朝向没有关系；,圆柱被释放后，应与场地膜接触，可以留在跑道上，不被清理。,3个象征海浪的圆柱均与场地膜接触，得分：20分。,对任务模型的处理-预制件,5个预制件分在两处,在“重新布局”（预制件从浅绿色得分区移出）和“重建”（预制件在粉色得分区中建楼）两个任务中要用到预制件,重新布局得分：20分,重建得分：5分/层,对任务模型的处理-大楼、基础,机器人只能动基础使西楼完好，东楼受损，两楼均不与任何物品接触,得分,得分,不得分,对任务模型的处理-障碍,机器人翻越障碍必须由西向东，机器人的任何部件不得与得分区北端线以北的场地膜接触；,得分从西向东依次为：10、16、23、31分,机器人整体的垂直投影都要越过障碍；,可以多次翻越，完成此任务时“营救”机器人不受惩罚。,对任务模型的处理-房屋,正确安装房屋模型，才能保证用红色拨杆自如抬升和锁定房屋。得分：25分,对任务模型的处理-拨盘,推动模型上的红色拨杆可使指针逐个到达彩色圆点，每到达一个圆点，需要推拨杆6次；,两队均可操作这个模型，两队的得分相同；,取得进展得分：指针逐个到达彩色圆点，2分/个,时间分：可以不用做此项任务。,对任务模型的处理-小人,女人基地,男人屋旁,儿童东南,家人团聚：2个小人模型在某个的分区，得33分，3个小人模型在某个的分区，得66分。,进入安置点：小人模型在黄色区，12分/人；小人模型在红色区，18分/人。,模型上的软管可以缺失，但主要部分不能没有。,对任务模型的处理-瓶装水,深蓝得分区,基地,货车,3个模型,放到有小人的得分区,不是瓶装水得分，而是有水“喝”的小人得分,得分：15分/人,对任务模型的处理-宠物,放到有小人的得分区,得分：15分/个,对任务模型的处理-生活用品,一共12种基地里谷物货车上面包、燃料、药品场上两波段收音机、电池、发电机、燃料、收录机、手电筒、摩托车、头盔得分：在黄色得分区3分/个；在红色得分区4分/个,清理跑道,黄色得分区外的跑道上除屋顶碎片、海浪以及运输机模型外没有其它物品,得分：30分,回到安全区,进入得分区的不能仅是一条绳索、软管、导线、管子、链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的零件。,得分：25分,接触惩罚,参赛队员接触基地外的自主的机器人就要受到一次接触惩罚接触惩罚用“屋顶碎片”模型（4片）实施第14次惩罚，每次把1个碎片放到跑道上的标记中，从最西面开始放（-10分/个）从第5次惩罚开始，每次把最西面标记上的1个碎片放到淡蓝色得分区中（-13分/个）放完后不再惩罚,禁止任务模型的搭接,不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接合法连接的判断标准：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离,回到基地,相互有牵制的任务,“家人团聚”和”进入安置点”任务，还有“分发饮用水”和“保护宠物”两个任务如果“家人团聚”和”进入安置点”均未撤消，如何在一场比赛中实现两个任务的得分条件？如果只撤消了“家人团聚”任务，还能不能完成“进入安置点”任务？如果只撤消了“进入安置点”任务，还能不能完成“家人团聚”任务？如果这两个任务均被撤消，会有什么影响？上述四种情况对“分发饮用水”和“保护宠物”任务有什么影响？,课题研究,研究社区中应对自然灾害保证安全的问题提出解决方案以适当的方式宣传和陈述方案答辩方式多样满分为100,技术问