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文档简介

14-3质点系与刚体上力系的功,质点系内力的功质点系上重力的功刚体上力系的功约束反力的功,质点系内力的功,质点系的内力总是成对出现。在动量定理中，作用的总效应相互抵消。在动量矩定理中，作用的总和相互抵消。,质点系的内力功建立一力学模型，进行讨论有什么结论,质点系由A、B组成。,A,B,O为任选的，A点与B点的向径为如图,O,rA,rB,FA与FB大小相等，方向相反，为内力。,FA,FB,FA与FB的元功之和,BA,AB是不变的，质点系内力功之和为零。AB是可变的，质点系内力功之和不为零。刚体，任意两质点间的距离不变，刚体的内力功之和为零。,重力在质点系上作的功,1、质点系取任一质点Mi重为,在重力作用下从,重力作的功wi,2、对质点系重力所作的功W,3、化简,质点系上重力作功之和等于质点系的重量乘以质心起止位置的高度差。,重心起始位置的铅直坐标,重心中止位置的铅直坐标,刚体上力系的功,1、平动刚体上力系的功特点是刚体上任意点的位移都相同，可以用质心的位移来代表。,作用于刚体上力系的主矢,2、定轴转动刚体上力系的功定轴转动刚体,Mi半径为ri,受力为Fi,速度为vi,Mi,ri,Fi,vi,z,当刚体转过有限角度时，,当Mz为常数时，,3、刚体作平面运动=随同质心的平动+绕通过质心的轴的转动,刚体上力系的元功为,约束反力的功,理想约束,约束的约束反力的功之和为零。,常见的理想约束,1、光滑固定面约束约束反力N总是沿着法线方向。位移dr沿切线方向。元功恒等于零。,2、光滑铰链或轴承约束约束反力方向与位移方向垂直。元功恒等于零。,B,3、刚性联结的约束与刚体相同。元功之和为零。,4、联结两个刚体的铰两个刚体在铰处相互作用，存在着约束反力。约束反力的
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