Matlab7.1ADAMS2005仿真步骤与调试经验

Matlab7.1+ADAMS2005仿真步骤与调试经验参照SimWe中wxd等大牛关于联合仿真帖子，最近也做了一些联合仿真，遇到了不少困难，最后得到的结果还令人满意，深切体会到联合仿真在机电系统控制分析中的作用，下面将自己的一些笔记整理后与大家共享，作为对SimWe的回报，其中有不少错误和问题应该是新手都比较容易遇到的，希望可以对大家有所帮助。1建立Adams仿真模型，设文件名为Adams.bin和Adams.biq并进行初步仿真，验证其合理性。2在Matlab中建立控制模型，进行单独仿真，确保控制模型的正确性。3新建立一个仿真文件夹，比如Adams_Matlab, 将Adams.bin和Adams.biq文件copy到该文件夹下；将MSC.ADAMS2005Win32文件夹中的adams_plant.dll文件和MSC.ADAMS2005Controls-Win32下的plant.lib文件也Copy到该文件夹下（仿真中经常因为路径问题出错，有不少关于路径设定的帖子，本帖子中的方法已经过验证，优点是文件集中，便于统一管理）。4打开Adams.bin文件，注意，打开文件时，选择“Open an existing database”后，一定要将下边的“Start in”设置到Adams_Matlab文件夹，确保生成的*.m（假设文件名为simwe.m）等4个文件在该文件夹中，避免不必要的麻烦。5Adams-Controls-Plant Export，设定输入变量和输出变量以及文件名等。详见郑建荣的“ADAMS虚拟样机技术入门与提高”等书；也可以查看Adams的Help-Other Product Help-ADAMS/Controls中的Examples等帮助，看帮助文件的好处是消除了版本不同所带来的局限，例如在Adams2003以上的版本中对输入变量和输出变量的设置需要借助PINPUT_1和PINPUT_1等中间变量，与基于ADAMS12及以下版本的书中描述的不同。 完成后可以看到生成相关的文件。6在Matlab中，将其工作目录设定到Adams_Matlab文件夹，输入simwe.m文件的文件名simwe（不包括扩展名.m），将相关变量调入当前Workspace，同时可以查看输入输出变量，否则可能出现Parameter ADAMS_sysdir cannot be evaluated.MATLAB error message: Undefined function or variable ADAMS_sysdir等错误。7新建Ada_Mat.mdl文件，将原Matlab仿真文件Copy过来并进行相应修改，用Adams模型代替其相关部分。其中的Adams_Sub可以直接从Examples里边的antenna.mdl文件copy后进行修改，主要修改输入输出变量名和变量个数即可，注意同时要将Mux和Demux的Number of Inputs和Number of Inputs进行修改，将数目改为与自己的输入输出变量对应的个数，同时将输入输出变量改为自己命名的变量名。8对于仿真时的一些错误，处理方法有：检查是否将simwe.m文件的变量调入工作区；检查Matlab路径设定是否正确；将Matlab关掉重新启动（没太搞明白原因，但是对于一些错误有效，比如有一次 “error in startup Could not connect to ADAMS server”就是用此方法解决的；此错误在之前遇到过一次，是因为我Copy了用03版本做的.mdl文件；另外误用03版本的plant.lib和adams_plant.dll文件，仿真会提示错误，大致意思是：S函数需要0个参数但是有18参数）。9有时由于参数不正确等原因，仿真会失败，比如提示如下错误：Error reported by S-function adams_plant in GCdd/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function: ADAMS output evaluation failure at time 0.695000。此时需要仔细检查，设定合理的参数，这种错误比较难查，需要对模型准确的把握和对提示信息的理解；有时DOS界面一闪就消失了，如果想要查看界面提示信息，只需再进行一次错误的仿真即可调出DOS界面。10仿真出错后，即使将参数改正确了发觉仍旧提示以前错误，这时重新启动Matlab，设定路径，调入simwe.m文件，按新参数仿真，便可以成功执行。11完毕后可以设定与联合仿真时对应的参数在ADAMS中进行单独仿真，比较反馈结果，还可以将这两组结果在Matlab中同时绘制出来进行比较。error in startup Could not connect to ADAMS server楼上的，问题解决了吗？在1楼的帖子中有关于这个错误的介绍，我也不清楚问题具体是处在哪里，只能罗列一些我知道的情况。有一次是Matlab出了问题，一直无法连接上，重装后就好了。还有一种可能，是从网上看到的（我没有遇到过这种问题）： 如果你有上网的客户端认证软件运行的话，我建议你在仿真之前就赶紧把它关掉吧，我仿真是出的问题就有这一点，经常出现ADAMS的server不能开启的情况，关掉认证软件后，就能执行了。一般一些校园网上网时比较容易用这些客户端认证软件，比如华为的。（/user1/6/archives/2006/200672684618.html） 如果你解决了，希望能与大家分享解决方案。但是有时候做第一次会成功，原封不动再运行一遍就会出现Error reported by S-function adams_plant in GCdd/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function: ADAMS output evaluation failure at time 0.695000，之类的错误对于楼上的问题，我的感觉是运算过程超出了误差限所致。可是如果是那样的话，为什么第一次运行可以，而第二次运行不可以呢？难道是因为第一次运行时改变了一些中间变量所致？可以尝试用clear all命令将Matlab工作空间中的信息全部清除后再进行仿真（不要忘了将变量重新调入）。希望高手们可以讨论一下 yangfanhn所提错误的原因以及解决方案。对于楼上的问题，我的感觉应该是运算过程超出了误差限所致。但是如果是那样的话，为什么第一次仿真可以，而第二次仿真就不行了呢？难道是由于第一次仿真时改变了中间变量所致？可以尝试一下用clear all命令清除Matlab当前Workspace中的内容，然后调入*.m文件进行仿真看看。希望高手们可以讨论一下 yangfanhn 所提问题的原因和解决方案对于楼上的问题，我的感觉应该是运算过程超出了误差限所致。但是如果是那样的话，为什么第一次仿真可以，而第二次仿真就不行了呢？难道是由于第一次仿真时改变了中间变量所致？可以尝试一下用clear all命令清除Matlab当前Workspace中的内容，然后调入*.m文件进行仿真看看。希望高手们可以讨论一下 yangfanhn 所提问题的原因和解决方案。我仿真的时候是出现下面的 提示:Error in my/adams_sub/ADAMS Plant: Parameter mytes