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文档简介

上海电机学院 毕业论文任务书 课 题 壁面清洗爬壁机器人设计 专 业 机械电子工程专业 年 级 2010 级 姓 名 黄永斌 学 号 101002070913 指 导 教 师 （签字） 学 院 院 长 （签字） 年 月 日 课题 来 源 国家级 省部级 教师科研 企业项目 自选项目 课 题 的 目 的 、 意 义 爬壁机器人现在主要用与两个方面：一是壁面清洗，二是工业检测。 真 空吸盘式四足爬壁机器人作为壁面清洗机器人的雏形，以玻璃幕墙等平坦建筑物外表面作为工作对象，采用气流负压式真空吸附。 可以根据实际环境情况灵活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性。可以替代这种低效率、不安全的人工清洗方式。 本课题通过对 爬壁机器人 的总体设计、 足部、腿部、腰部 设计、关键零部件设计、电气 控制系统设计等，达到毕业设计综合训练的目的。 要 求 课题的主要技术要求： 1.功能：可直线行走、后退、拐弯（曲率半径 小于 1 米） 。 最大行程、停顿 时间 以及转弯半径 均可 在一定范围内 调整 ； 2.爬壁机器人的爬行速度约为 1 米 /分钟以上；能爬越 1520 毫米的凸台； 3.机器人 足部 采用真空吸附 ，腿部采用 电力驱动； 4.机器人外形尺寸不超过 1000*700*400（毫米）。 课题工作量要求： 设计计算说明书 1.5 万字以上； 完成总装图， A0 图纸 1 张； 完成电气控制系统图 1 张； 完成部分零件图；所有图纸整合不少于 A0 图纸 2 张； 课 题 主 要 内 容 及 进 度 课题主要内容： 1.对机器人的机构进行选型和分析，然后给出了机器人几个主要部分的机构进行设计。 2.对驱动系统进行比较和选择，采用的电机并进行驱动控制的基本设计 3.对足部气动方式进行设计，并选型计算。 4.完成整体外观图 ，腿部的结构设计 。 工作进度： 2013.11.01-2013.12.01 收集资料，研读资料 2013.12.01-2014.01.15 拟订总体设计方案 2014.01.15-2014.03.15 机械结构设计、绘制总装图 2014.03.15-2014.04.20 主要零部件设计计算，绘制零件图 2014.04.20-2014.05.10 电气控制系统设计，绘制电气原理图 2014.05.
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