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文档简介

,基于逻辑门限值控制的ABS仿真研究,导师：答辩人：专业：车辆工程,安徽农业大学,论文框架,简介ABS,分析ABS,介绍控制算法,建立系统模型,仿真试验的分析,ABS系统的概述作用,基本结构制动时运动分析工作原理,单一逻辑门限值,车辆动力学模型制动系统模型轮胎模型控制系统模型,干沥青路面不同期望滑移率湿沥青路面不同期望滑移率,论述顺序,制动时车轮的运动分析,轮速传感器就是通过获得汽车车轮的转速，然后把它传输给ABS中的电子控制单元。电子控制单元接收轮速传感器的信号并计算出车轮轮速、参考车速、加减速度、滑移率,通过判断车轮的运动状态，输出相应的控制指令，传送到制动压力调节器。制动压力调节器根据ECU发出的指令来执行任务。,汽车ABS系统结构,制动时车轮受力分析,地面制动力、制动器制动力、附着力关系,轮胎附着系数曲线,不同路面附着系数与滑移率关系,制动系统模型,相对滑移率公式,轮胎模型,动力学模型,控制系统模型,输出车速，角速度，制动距离,S,S,输出指令,转动力矩Tp,控制逻辑简图,根据车辆在制动时的受力分析，可得动力学方程：mv=Fx（1）I=FxRr-Tb（2）Fx=Fz（3）建立如下模型：,制动系统包括传动系统和制动器,把液压传动系统简化成一个电磁阀环节和一个积分环节，的传递函数G（s）=100/s(0.01s+1),制动器模型是是将制动压力转换成制动力矩的模型，得制动器方程Tb=Kfp,控制系统是将相对滑移率计算出来，输入到比较模块，与期望滑移率比较，将差值输入到sign函数控制模块中。根据差值的正负零输出指令来实现增压减压和保压。,仿真总图,干沥青路面期望滑移率0.17,干沥青路面期望滑移率0.2,湿沥青路面期望滑移率0.17,湿沥青路面期望滑移率0.2,制动时间14.25,制动时间14.26,制动时间18.16,制动时间16.89,不同路面在不同期望滑移率时的仿真结果对比,（在相同
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