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文档简介

自动控制原理,1,本课程主要内容,自动控制的一般概念控制系统的数学模型控制系统分析控制系统校正,自动控制原理,2,自动控制的一般概念,1、控制系统的基本概念：开环，闭环，反馈，负反馈，偏差控制,按偏差进行控制是自动控制系统的基础自动控制系统必须按闭环负反馈的原则组成,2、理解方框图的概念，熟练进行系统原理图，方框图之间的转化,4、了解控制系统的分类方法及相关类型,3、理解对自动控制系统的基本要求：稳、准、快,自动控制原理,3,连续系统的数学模型,自动控制原理,4,控制系统的数学模型,微分方程,传递函数,零初始条件下,自动控制原理,5,控制系统分析,（连续系统）控制系统分析,时域分析法,根轨迹分析法,频域分析法,状态空间分析法,稳定性，动静态性能分析,基于c(t)的时域表达式,系统中参数变化时闭环系统特征根在s平面形成的轨迹,研究输入正弦信号频率变化时系统稳态输出的幅值和相位的变化,自动控制原理,6,时域分析法,研究典型输入信号作用下,稳态过程（对应稳态分量）,动态过程（对应暂态分量）,一阶系统,二阶系统,衰减,等幅振荡,发散,稳定性,判据,不稳定,劳斯,赫尔维兹,动态响应,典型,性能改善（理解）,自动控制原理,7,稳态过程,求取,稳态误差,输入为正弦信号,其他输入信号,静态误差系数系统的型次决定的因素（3个）,稳态过程（稳定系统）,两个结论：（1）瞬态响应形式取决于系统特征根的分布情况（2）系统对输入信号导数的响应等于系统对该信号响应的导数,自动控制原理,8,根轨迹分析法,研究参数变化时系统特征根的分布情况,绘制根轨迹,分析,必要数据要求出来,步骤（大致按照前七条规则顺序即可）,稳定性,阻尼情况,常规根轨迹,广义根轨迹（了解）,分类,绘制方法,自动控制原理,9,频域分析法,概念,Bode图,幅相频率特性,典型环节的频率特性,绘制系统的开环频率特性,Bode图（渐进特性）,幅相频率特性（稳定性判断时根据纯积分环节数目补充半径无穷大圆弧）,三要素法,曲线叠加,分段绘制,闭环系统稳定性判断,对数频率判据（Bode图）,奈奎斯特判据（幅相频率特性）,稳定裕度（两个）,闭环频域性能指标（了解）,自动控制原理,10,控制系统校正,根轨迹法,频域法,有源,无源,方
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