常用指令.ppt

常用指令,基本运动指令MoveL/MoveJ,MoveLp1,v100,z10,tool1;,L直线运动J转轴运动,目标位置数据类型:robotarget,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,基本运动指令MoveC,MoveCp1,p2,v100,z10,tool1;,L直线运动J转轴运动C圆周运动,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,中间位置数据类型:robotarget,目标位置数据类型:robotarget,RivetHenJlsdw_rt_65test,v100,HenRivetData1test,NO,t_rrt_ja03062,NoNextRivet;RivetHenJ/L：铆接指令（转轴/线性）lsdw_rt_65test：目标点位置V100：速度（mm/s）HenRivetData1test：当前铆接参数NO：铆接数据类型（YES/NO）t_rrt_ja03062：工具坐标系NoNextRivet：下一个铆接参数,铆接焊指令RivetHenJ/L,SpotLpw1_15_6100101,vmax,gun1,sw1_15_6100101,t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01;SpotL/J:焊接指令（线性/转轴）pw1_15_6100101：目标点位置vmax：速度（mm/s）Gun1：工具，伺服枪sw1_15_6100101：焊接参数t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01：工具工件坐标系,伺服点焊指令SpotJ/L,DsipL/C/（On/Off）pw1_15_6100101,vmax,bead1,t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01;DsipL/C/（On/Off）:点胶指令（线性/圆弧/【涂胶打开/关闭】）pw1_15_6100101：目标点位置vmax：速度（mm/s）bead1：打胶参数t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01：工具工件坐标系,涂胶指令DsipL/C/（On/Off）,MeasurePosition4108,5000,r2_b2_1,v100,t_SensorzwObj:=WCarC538,StatusMeasurePosition：在线测量指令4108：测点ID号5000：拍照时间（单位ms）r2_b2_1：测点位置V100：速度（单位mm/s）t_SensorzwObj:=WCarC538：工具/工件坐标系Status：指令默认的，无意义,在线测量指令MeasurePosition,基本运动指令实例,基本运动指令函数,MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。函数Offs()座标方向与机器人World座标系一致。,基本运动指令函数,MoveLRelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45),v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为60度，Z轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。,基本运动指令函数,画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。MoveLp1,v100,MoveLp2,v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。MoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100,转轴运动指令MoveAbsJ,MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,目标位置数据类型:jointtarget,输入输出信号,DO指机器人输出信号。DI指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V电源。输入输出信号有两种状态。1(High)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。,输出信号指令Set,Setdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。,输出信号指令Reset,Resetdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。,输出信号指令PulseDO,PulseDOdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。PLength参变量(num)脉冲长度，0.1s-32s。,输入信号指令WaitDI,WaitDIdi1,1;,di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime(num)等待输入信号最长时间s。TimeFlag(bool)逻辑量，TRUE或FALSE。,输入信号指令WaitDI,WaitDIdi1,1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;,如果只选用参变量MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量MaxTime与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。,通信指令(人机对话)TPErase,TPErase;,示教器显示屏清屏指令。,通信指令(人机对话)TPWrite,TPWritestring;,string：显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。,通信指令(人机对话)TPReadFK,TPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;,Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显示的字符串。(string)FK1：功能键1显示的字符串。(string)FK2：功能键2显示的字符串。(string)FK3：功能键3显示的字符串。(string)FK4：功能键4显示的字符串。(string)FK5：功能键5显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。,程序流程指令IF,IFTHEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ENDIF指令。IFTHEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ELSE指令。“Not-part”不符合判断条件，ENDIF执行“Not-part”指令。,程序流程指令IF,IFTHEN符合判断条件1，“Yes-part1”执行“Yes-part1”ELSEIFTHEN指令。“Yes-part2”符合判断条件2，ELSE执行“Yes-part2”“Not-part”指令。ENDIF不符合任何判断条件执行“Not-part”指令。,程序流程指令TEST,TESTreg1测试(数字)变量，CASE1:数字变量值为1，PATH1;执行CASE1指令。CASE2:数字变量值为2，PATH2;执行CASE2指令。数字变量值无法在DEFAULT:CASE内找到相应值Error;执行DEFAULTENDTEST内指令。,程序循环指令WHILE,reg1:=1;循环至不符合判断条WHILEreg15DO件reg15，才执行reg1:=reg1+1;ENDWHILE以后的ENDWHILE指令。循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。,FORLoopcounterFROMStartvalueTOEndvalueSTEPStepvalueDOENDFORLoopcounter:循环计数标示(identifier)；Startvalue:标示初始值（num）；Endvalue:标示最终值（num）；STEPStepvalue:计数更改值（num）。,程序循环指令FOR,应用：当前指令通过循环判断标示从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量Step循环标示每次更改值默认为1，如果,使用参变量Step循环标示每次更改值为参变量设置的值，通常情况下，初始值、最终值和更改值为整数，循环判断标示使用i、j、k等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯读写，数组数据赋值数据等处理时例用。注意：循环计数器的值在初始值与最终值之间或等于初始值与最终值，执行程序循环指令FOR，如果循环计数器的值在这范围之外,FOR循环停止,继续执行ENDFOR后的程序指令。,程序循环指令FOR,程序运行停止指令Stop,Stop;,机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令(SoftStop)，可以直接在下一句指令行启动机器人。,程序运行停止指令Exit,Exit;,属于机器人软停止指令(SoftStop)，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。,计时指令ClkReset,ClkResetclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。,计时指令ClkStart,ClkStartclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开，开始计时。,计时指令ClkStop,ClkStopclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。,运动速度控制指令VelSet,VelSet100,5000;,100：机器人运行速率%。(num)5000：机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。,运动加速度控制指令AccSet,AccSet100,100;,100：机器人加速度百分率%。(num)100：机器人加速度坡度%。(num),时间等待指令WaitTime,WaitTime5;,5：机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。,赋值指令“:=”,Data:=Value;,Data：被赋值的数据。(All)Value：数据被赋予的值。(SameasData)举例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:=“WELCOME”;(st