（运筹学与控制论专业论文）一般非线性系统的镇定与适应控制问题研究.pdf

摘要 非线性系统的镇定问题一直是非线性控制理论研究中极其重要的课题之 一，本文主要研究了一般非线性系统的镇定问题，包括具有稳定自由动态的一 般非线性系统的镇定问题、一般非线性系统的鲁棒适应控制问题、及一般非线 性时滞系统的鲁棒适应控制问题。 对于具有稳定自由动态的一般非线性系统的镇定问题，一类满足增长性条 件的一般非线性控制系统，构造出了使系统镇定的光滑状态反馈控制律。同时 把相关文献中讨论的有限解析系统，推广到无限解析系统的情形，并且相应地 构造出了基于输出反馈控制律及类三u e n 6 e r 9 e r 观测器。 在讨论一般非线性系统的鲁棒适应控制问题时，对结构不确定性中含有未 知参数口和未知非线性函数，并且在参数上界未知的情况下，对日进行在线估 计，设计出适应控制器，提出了一种新的设计方法。 上述问题对一般非线性系统，提出一种适应控制方法，该方法可推广到非 线性时滞适应系统中。在处理非线性时滞系统的适应控制问题时，我们基于著 名r 。肺m i ，。讥的条件，设计了适应控制器。 关键词：一般非线性系统，全局镇定，动态补偿器，鲁棒适应控制，鲁棒 镇定，r n 。“m z 七 。礼条件，l n s o f f e 不变原理 a b s t r a c t t h es t a b i l i z a t i o np r o b k mo fn o n l i n e a rs y s t e m sh a sb e e no n eo ft h ev e r yi m p o r t a n t s l l b j e c t 8i nt h ef i e l do fn o n l i n e a rc o n t r o la i la l o i l g t h i sp a p e rm a i n l ys t u d i e st h es t a b i l i z a - t i o np r o b k n lo fg e n e r a ln o n l i n e a rs y s t e m si n c l u d i n gt h es t a b i l i z a t i o np r o b l e mo fg e n e r a l n o n l i n e 缸s y s t e m sw i t hs t a b l ef r e ed y n a m i c s t h er o b u s ta d a p t i v ec o n t r o lp r o b l e mo fg e n e r a l n o n l i n e a rs y 8 t e m 8a n dt h er o b u s ta d 叩t i 、碍c o n t r o lp r o b l e mo fg e n e r a ln o n l i n e a rt i m e d e l a y s y s t e m 8 f o rt h es t a b i l i z a t i o np r o b k mo fg e n e r a ln o n u n e a rs y s t e n l sw i t hs t a b l ef r e ed y n a m - i c sa n dac l a s so fg e n e r a ln o n l i n e a rs y s t e m 8s a t i s 母i n gg r a w t hc o n d i t i o n s ，w ed e s i g na s m o o t hs t a t ef e e d b a d kc o n t r o l1 a ww h i c hs t a b i i i z e st h es y s t e m s ，a n d 七h i sp a p e rw i l le x - p a n dt h ef i n i t ea n a l y t i cs y s t e m sd i s c u 8 s e db yt h er e l a t i n gl i t e r a t u r et ot h ei n 6 n i t ea n a l y t i c s y 8 t e m s ，m o r e ( ) v ra c c o r d i n g l yd e s i g nal u e n b e r g e r o b 8 e r v e r l i i c eb a s e do nt h eo u t p u tf e e d b a c kc o n t r o l1 a w w h e nd i s c u s s i n gt h er o b u s ta d a p t i v ec o n t r o lp r o b l e mo fg e n e r a ln o n l i n e a rs y s t e m s ， f o rs t r u c t u r a lu n c e r t a i n 七yi n c l u d i n ga nu n k n o w np a t a m e t e r 口a n da nu n k n o w nn o n l i n e a r f l l n c t i o na n do nt h ec o n d i t i o nt h a tw ed o n tk n o w nt h eu p p e r b o u n do ft h ep a r a m e t e r l w e e s t i m a t e 疗o nt h el i n ea n dd e s i g na na d a p t i v ec o n t r o l l e r w bd e v e l o pan e wd e s i g nh l e t h o d t h i sk i n do fd e s i g nm e t h o dc a nb ee x t e n d e dt on o n l i n e a rt i m e d e l a ys y s t e m s i nd e a l _ i n gw i t ht h ea d a p t i v ec o n t r o lp r o b l e mo fg e n e l a ln o n l i n e a rt i r n e _ d e l a ys y s t e m s ，w ed e s i g n a na d a p t i v ec o n t r o l l e rb a s e do nt h ef a m o u sr o z 埘n i 南 i nc o n d i t i o n k e yw b r d s ： g e n e r a ln o n l i n e a rs y s t e m s ；g 1 0 b a ls t a b i l i z a t i o n ：d y n a m i cc o m p e n s a t o r ；r o b u s ta d a p t i v ec o n t r o l ；r o b u s ts t a b i l i z a t i o n ；r a z u m i k h i ne ( ) i l d i t i o n ；l a s a l l e s i n v a r i a n c ep r i n c i p l e 2 郑重声明 本人的学位论文是在导师指导下独立撰写并完成的，学位论文没有剽窃、 抄袭等违反学术道德、学术规范的侵权行为，否则，本人愿意承担由此产生的 一切法律责任和法律后果，特此郑重声明。 学位论文作者( 签名) ；巷马杀0 二零零六年四月三十日 引言 对于一般非线性系统以及含有不确定性的系统的镇定问题长期以来一直 是备受关注的课题之一( 文献 1 】 6 】 9 】) 。对于系统中有适应参数的非线性系统 的镇定问题，也有不少文献研究例如文献4 】，但对于一般非线性系统的适 应镇定问题研究较少。在本文中我们主要研究含不确定参数的一般非线性系统 的适应镇定及一般非线性时滞系统的适应镇定问题，包括具有稳定自由动态的 一般非线性系统的镇定问题、一般非线性系统的鲁棒适应控制问题及一般非线 性时滞系统的鲁棒适应控制问题。 对于具有稳定自由动态的一般非线性系统的镇定问题，对一类满足增长性 条件的一般非线性控制系统，构造出了使系统镇定的光滑状态反馈控制律。同 时把相关文献中讨论的有限解析系统，推广到无限解析系统的情形，并且相应 地构造出了基于输出反馈控制律类三u e n 6 e r g e r 观测器。 在讨论一般非线性系统的鲁棒适应控制问题时，对结构不确定性中含有未 知参数8 和未知非线性函数，并且在参数上界未知的情况下，对8 进行在线估 计，设计出适应控制器，提出了一种新的设计方法。 上述问题对一般非线性系统，提出一种适应控制方法，该方法可推广到非 线性时滞适应系统中。在处理非线性时滞系统的适应控制问题时，我们基于著 名的胁w m 请 伽条件，设计出适应控制器。本文由以下三部分组成： 1 、一般非线性系统的镇定问题 2 、一般非线性系统的鲁棒适应控制问题 3 、一般非线性时滞系统的鲁棒适应控制问题 下面我们对上述三个部分分别作简要的概述。 1 、一般非线性系统的镇定问题 对于具有稳定自由动态的非线性控制系统，通过光滑状态反馈镇定的问题 已收到很多学者的青睐，例如文献 1 9 】 2 0 】等，对于一般非线性系统的镇定问 l 题，文献吲中讨论的非常详细，提供很多有效的方法，例如利用向量场的仿 射部分及李括号构造出类可控秩条件，从而构造出光滑状态反馈控制律及动态 反馈控制律。本章在文献【7 】的基础上，进一步讨论非线性系统的镇定闻题。 本章我们考虑如下一类非线性系统 童( ) = ，( 。，)( o 1 ) 即 m 奎( ) = 如扛) + 蚰( z ) 就+ u 。( r 。( z ，札) u ) ( o 2 ) l = 1 文献 7 】中，定理3 4 要求( o 2 ) 式中的0 r ( z ，u ) | | p ( 。) ( 1 + i ) ，而当兄( z ，) 中含有矿或e u 2 项时，定理不适用，由此，本文定理1 中用妒( u ) 来代替i 。， 其中l p ( “) 是非负的，不减的实值函数，从而扩大了定理的适用范围。另外，文 献【7 】中，定理4 3 只做到钉= f 的情形，本文定理2 将把结果推广到i f = 时 的情形，并且相应地构造出了输出反馈控制律及类l u e n b e r g e r 观测器。 本章得到两个定理： 定理1 1考虑光滑非线性系统( o 2 ) ，假设( 1 1 ) 成立，且n n s = o ) ，并 且( o 2 ) 中的r ( z ，“) ，l zs m ，满足下列不等式： r 扛， ) | | p 扛) ( 1 + 妒( ) ) 其中p ( z ) 芝。是c o 。实值函数，妒( “) 是非负的，不减的实值函数。则系统( o 1 ) 或( o 2 ) 的平衡点x = o 可由任意小的光滑状态反馈全局渐近镇定。特别，可选： 出) _ _ 出) 器 ( 0 3 ) 其中： 州甸。币可圉赤而再丽邓“ 并且( o 3 ) 中用孟石) 代替o ( z ) 且o i ) so ( z ) ，则结论同样成立 定理1 2假设多输入多输出系统( 1 ，2 ) 满足假设( 11 ) ，( 1 2 ) 和( 1 3 ) ，且n n s = 2 o ) ，y = z 了1 p z ，如( z ) = a z 如果( a ，c ) 是可检测的，则一个基于输出反馈控 制律的类工御n 6 e r 9 e r 观测器： l = 髯+ 鳊( f ) + ( 肌。，( ) u “。) + ( ”一伏)( o 4 ) u ( 荨) = 一 卢 卵( ) 联 1 + l i p f i l 2 p 2 ( ) 1 + 1 1 9 手( f ) p f | 1 2 o 1 是一给定常数 6 第一章一般非线性系统的镇定问题 本章针对一般的非线性系统，在它的自由动态是稳定的条件下，应用l y a - m t n o v 方法获得它可全局渐进稳定的充分条件，同时在系统函数是解析的情况 下，基于输出反馈控制律，构造出了类l u e 札6 e r 9 e r 观测器，使得闭环系统的平 衡点全局渐进稳定。由以下若干节组成： 1 1 ：引言；1 2 ：问题的描述、有关假设与关键性引理；51 3 ：主要结果。 本章我们首先考虑如下一类非线性系统 z0 ) = ，( z ，扎) 昌 其中，。兄n ，u r m 分别是状态和控制输入，：形r m 一舻是光滑的，且 以及多输入多输出非线性系统： 奎( ) = ，( z ，“) = a z 十醵( z ) + ( 玑。( z ) 。札。) ( 1 2 ) t = 1z = 2 1 = 1“= l = h ( z ) = a 茁，g r “ 下面定义光滑向量，0 ( z ) 和9 7 ( z ) 如( z ) = ，( 。，o ) 兄”，9 7 ( z ) = 吼( z ，o ) = 罴( z o ) 舻， 11i 茎竹l 帅( z ) = 嚣( z ，o ) = 讲( z ) ，g 曼( z ) 彤”1 对光滑向量，0 ( z ) ，醇( z ) ， ，0 ，鲥】表示李括号，它也是一光滑向量，对女= o ，l ，可 引入迭代李括号 ，0 ， ，0 ，鳄矗， ，0 ，鳄】 等等，且引入下面的注记： 。嚷鳄= 鳄，n 娘，鳄= ，0 ，鳄】，n d 譬1 9 7 = 【，0 ，。d 笼鳄】 7 高阶李导数可定义如下； l 0 0 y ( z ) = y 扛) ，l ，0 y ( z ) = 豢，0 扛) ，l 譬1 v ( z ) = l 如( l 笼y ( z ) ) ，o 茎k 茎r 一1 对向量域知，g ? ，9 景引入分布 d = s 舯n n d 免9 7 ：os 七s 几一1 ，1 茎i 兰m ) 以及和d 相关的两个集合n 和s ，定义为： q = 石r ”：l 笼y ( z ) = o ，七= l ，r s = z _ r ”：l 莞三r y ( z ) = o ，v r d ，七= o ，1 ，r 一1 由于，( z ，“) 一，0 ( z ) = 君筹( z ，o ) 出， 令o = p ，d n = “媳则 m m 一胁) = f z l 茄( 刈) 卿= z 1 鬈( 舭心轨删“ 令g ( z ，“) = 【詹篆( 茁，a ) i 。：。棚】， 因此系统( 1 1 ) 为 m z ( t ) = 如( 茁) + 9 ( z ，“) = ，0 ( z ) + 玑( z ，“) t “ ( 1 3 ) 1 1 1 使用同样的方法( 1 1 ) 可进一步分解为： m z ( t ) = ，o ( z ) + 9 b ( z ) “+ 乏：u 。( r 。( z ，u ) “) ( 1 4 ) i = 1 文献 7 】中，定理3 4 要求( 1 4 ) 式中的i 限( z ，“) | isp ( 茁) ( 1 + 州门，而当r ( z ，t t ) 中含有e u 或e u 2 项时，定理不适用，由此，本文定理l 中用妒( ”) 来代替削1 一， 其中妒( “) 是非负的，不减的实值函数，从而扩大了定理的适用范围。另外，文 献 7 中，定理43 只做到“= f 的情形，本文定理2 将把结果推广到i f _ 。时 的情形，并且相应地构造出了输出反馈控制律及类l 嗍l b e r g e r 观测器。 1 2问题的描述、基本假设与关键性引理 8 下面我们引入问题及基本假设和关键性引理。 本章我们考虑如下一类非线性系统 奎( ) = ，( z ，“)( 1 5 ) 且口 m 奎0 ) = ，0 ( 茹) + 9 0 ( z ) + 芝二u t ( r ( z ，u ) “)( 1 6 ) = 1 本章中我们用到如下几个假设和引理： 假设1 1存在一个，( r 1 ) 函数v ：册一r 在舻正定，径向无界，并且使得 系统( 1 5 ) 的无受迫系统奎( ) = ，( z ，o ) = ，0 ( z ) 是稳定的，即： ( z ) o 比舻 假设1 2函数，：彤j p r r i 在b r = “：冬埘( r 1 ) 内关于u 解析， 则有： ，( 。，) = 1 1 罂 ，0 ( z ) + 鳄( z ) “i + 0+：- t = l= 1 其中 “z ) 一言筹瓮，。 肌。 ( ) 2 “q 】 “班掣 假设1 3函数鲫( z ) ，1 i m 和。( 。) ，l 2 墨m ，七= 2 ，3 ：，在形上是 全局l 印s c i 如且工i p s c h i 缸常数分别为c 。，1si 茎m ，岛。，1si k 茎m 七= 2 ，3 ， 满足： ( c 。如) b = 1 幻= 12 k ：1 收敛 引理1 1考虑一个由如下方程描述的扰动系统： 。= ，( z ) + d ( t ) 假设存在一个g 1 函数v ：彤一兄，且y ( o ) 一。满足 ( 1 )y ( z ) 芝n 1 | l 茁1 1 2 ， i l 薏i | o 。i i z l ，y ( z ) 墨o 9 假设扰动d ：r 一即是分段连续的，并且满足： 0 0 ( 2 )，i f d ( t ) i l d t 曼3 + 。 0 其中o t ，l 曼s3 是正实常数，则系统的所有解是有界的。 证明 证明过程见文献 17 】 1 3主要结果 本文给出本章的主要结果，并用印u 札删方法及l o s o z f e 不变原理证明下 面定理： 定理1 1 考虑光滑非线性系统( 1 6 ) ，假设( 1 1 ) 成立，且q n s = o ) ，并 且( 1 6 ) 中的尼( z ，“) ，1si m ，满足下列不等式： i i r ( z ，札) | i p ( 。) ( 1 + 妒( 珏) ) 其中p ( z ) o 是c ”实值函数，妒( u ) 是非负的，不减的实值函数。 则系统( 1 5 ) 或( 1 6 ) 的平衡点x = o 可由任意小的光滑状态反馈全局渐近镇定。 特别，可选： 啦卜m ) 糯 ( 1 7 ) 其中： 州叫2 币可藤而丽丽 v o 邓 1 并且( 1 7 ) 中用巧) 代替。( z ) 且o 占面) sa ( 。) ，则结论同样成立 证明我们选假设( 1 1 ) 中的v ( x ) 作为闭环系统( 1 6 ) ( 1 7 ) 的l y a p u i l o 、函 数， 则函数v 沿着闭环系统求导可得： m y ( z ) = l ，o ( z ) 十三蛐可( 。) 乱+ e “。l r ( 。，。) ( z ) z = i = l ，o ( z ) + l 9 。 ( z ) + t t ( z ) l 冗( 。，。) ( z ) “( z ) 1 0 其中 故 从而 l 脚) ”( z ) | | 而嘲i 匿训) | | 2 】1 7 2 曼、而| | 尝i i p 扛) ( 1 + 妒( 钍) ) 、雨 = 酬譬m z ) ( 1 + 妒( 札) ) y ( z )sl ，0 ( z ) + 卯秽( z ) “十i l 0 2 i i l r ( 。，。) ( z ) l i l ，0 口( z ) + 卯钉( z ) + m l i “0 2 | i 甏l i p ( z ) ( 1 + 妒( 札) ) ( 1 - 8 ) = ”( z ) + 口( z ) 尚器器 一l + 研器研”。愕慨z ) ( 1 + 妒( 札) ) ) 由u ( z ) 和n ( z ) 的构造可知 从而 0 f 茁) 1 ，v z 舻 o “( 茁) 卢 1 ，比兄“：v o 启 l 1 + 妒0 ) s1 + 妒( 1 ) 矿( z ) 茎l ，0 ”( z ) + n ( z ) 书描 l ，0 ”( z ) + n ( z ) 书龋 工，0 ”( z ) + n ( z ) i 黼 o 1 + ( 1 + 妒( 1 ) ) o ( 。) m p ( z ) l l 筹 1 + 2 ( 1 + 妒( 1 ) ) o ( z ) m p ( z ) | i 譬 1 + 纠 从而闭环系统是l y a p u n o v 稳定的。 令矿( 茁) = o ，贝旷有l ，0 ”( z ) = o 和三，。y ( z ) = o 从而 l 譬1 y ( z ) = o o 墨r 一1 l 免l ，y ( z ) = o ， 计d ， o 墨七sr 一1 故 z nns 即： z ：y ( z ) = o ) 至qn s ，由于qns = o ) 故 z ：矿( z ) = o ) = ( o ) 从而由l o s n f 2 e ，s 不变原理可知：闭环系统的平衡点z = o 是渐近稳定的。若把 o ( z ) 换为i ) ，则由( 1 8 ) 式可知结论同样成立。 下面证明定理1 2 ： 定理1 2假设多输入多输出系统( 1 2 ) 满足假设( 1 1 ) ，( 1 2 ) 和( 1 3 ) ，且q ns = o ) ，y ( z ) = 茁t p z ，如( 。) = a z 如果( a ，c ) 是可检测的，则一个基于输出反馈控 制律的类l u e n 6 e r 9 e r 观测器： mo 。mi = 耻+ 9 7 ( ) 蛳+ ( 虬( ) u l l 蚀。) + k ( 9 一饿) ( 1 9 ) i = 1j = 21 1 = 1 q = 1 u ( ) = 一 卢 鳐( ) 联 1 + i i p 1 1 2 矿( f ) 1 + l 9 彳( ) p 1 1 2 o 卢 ； 其中 p ( f ) 恢。( 刚) z = 20 1 = 1 = l 使闭环系统( 1 2 ) ( 1 9 ) 的平衡点( z ，) = ( o ，o ) 全局渐近稳定，其中k 是常数矩 阵，满足：a k c 是h “r i 把的 证明定义误差信号 则闭环系统可写为： e ( t ) = ( t ) 一。( ) m oo ，r = ( a k c ) e + 鳄嬉) 一鳄( z ) 】“。( ) + ( l = 1 f = 2 t l = 1 m。m = 越十鳄( 地+ ( 2 = 1 2 = 2t l = 1 1 2 由于( a ，c ) 可检测，故( a 丁，伊) 可镇定，存在常数矩阵r ，使a t g ? k r 是 h u r w i t z 的，即a k g 是。从而存在唯一正定矩阵r ，使得： ( a k 。c ) t r + r ( a 一g ) = 一， 设w ( e ) = e t r e ，则( e ) 沿着系统( 1 1 0 ) 求导可得 m 谚= 一e t e + 2 e t 兄【9 7 ( ) t = l 由u ( ) 的构造可知 由于 。mm 贸( z ) 】t “他) 十( 仇，n 嬉) 一玑，。扛) 】“。( ) “日( ) ) f = 2 1 = 1“= 1 ( 1 1 2 ) i i u i ( ) 0 s 。 则瓢( 咖。) 是有界的，并且v o g ，当t o 。时，z l 。( ) 一。 证明证明过程见文献f 2 1 】 引理l 表明若能构造一个l g 印札咒o ”函数，满足( 3 5 ) 和( 3 6 ) ，则系统( 3 4 ) 在l 叩“礼伽意义下是稳定的，并且当t 一。时，状态分量z - 一o 。而对于带 有非线性时滞适应控制器的系统通常可化成形式( 3 4 ) ，其中研表示系统的状 态，z 。表示适应参数，从而可设计出适应控制器。 3 3问题描述和主要结果及其证明 考虑非线性时滞系统 士= ，( z ) + p ( 。) d ( 。c ) + 9 ( z ) u 十，( 茹)( 3 7 ) 其中z 彤是状态，( r ) 为初始条件，其中，( ) ，p ( ) g ( ) 是具有适当维数的 已知光滑函数向量，且厂( o ) = o ，p ( o ) = o ，比，g ( z ) o ，( z ) 的定义同上。滞后 函数d ( 轧) 是未知的，并且满足： d ( z t ) i isi l z t l l ，、出t 定理3 1 对系统( 3 7 ) ，选择如下适应控制器： 扎= 杰 ，( z ) 十学+ 血掣坠+ 妒( z ) d + 翔 昏= z t 砂( z ) ， ( 3 8 ) 妒( z ) = i | 喜( z ) l jj | 咒( 。) f i z + q ( 1 + 】| j ( z ) 1 1 2 ) z 则由( 3 7 ) 和( 3 8 ) 组成的闭环系统在三印“n o ”意义下是稳定的，并且对任给的 初始条件( ) 和自( o ) ，有： 熙z ( ) = o ，其中自是目的估计，j ( ) 是满足 2 4 e ( 。) = 舵( 口) 的任意函数，q l 是一给定常数 证明记= p 一目 选择三印u n 删一r n 。u m z 女 饥函数如下： 脚，自) = ； + ；( p 一。) 2 ( 3 9 ) 由于) | | s 恢忆故y 沿着系统( 3 7 ) 的轨迹对t 求导可得： 矿扛，5 ) = z t 童一( 日一自) 目 sz t ( ，( z ) + 9 ( z ) 札+ p ( z ) d ( ) + ，( z ) ) 一5 z t ( ，( z ) + 9 ( z ) 乱+ 0 芭( 。) i | i i 佗( z ) l i 目z ) + j i z 0 i i p ( 茁) | | 0 z 。i i 一百百 记 五= k目一仇】 则 恢| | j | 疵i f 当r a z u m i k l i n 条件恢| | q 恻i 成立时，下列不等式成立： i i z i | | l p ( z ) l l i l z t i l 口i i 茁i | l i p ( z ) | i ( | | z l i + p + 口) 曼址掣必+ 业学十 i i z 酽+ q ( 1 十 i 庐扛) l | 2 ) i l z 1 2 目 把( 3 1 1 ) 代入( 3 1 0 ) 可得： 矿 r ，( 茹) + 夕( z ) 札+ 旦兰悭譬址兰苎+ 旦兰恒学+ + ( | | 百( z ) | jj | 咒( z ) | | z + q ( 1 + l i 声( z ) | | 2 ) z ) p 一目臼 选控制器( 3 8 ) 可得： 矿一；l l 茁lj 2 从而当兄n z 札m 七托凡条件成立时，引理1 中的条件( 3 6 ) 满足。 并且由v 的构造可知：条件( 3 5 ) 满足。 故由引理l 可知：结论成立。 五 ( 3 1 0 ) f 3 1 1 1 参考文献 【1 as s h 试a e v ，了忱佗o “o 扎0 ，弘d e t e c n 6 砒坷o n ds t 。6 i 托z n t i o 礼0 ，i 礼 n n o 耐s e t s 。，礼。竹矗钆r s 驴把m s s y 8 t e m sa n dc o n t r 0 1l e t t e r s ，3 9 ( 2 0 0 0 ) ：3 2 7 _ 3 3 8 【2 1y 趾s h e l l gy 如g ，c h a n 舀i uz h o u ，x i n l ej i a ，勘6 钍s tn d 印咖e 皿可c d n 加z 帆di s 印p 拓t i o ds 咖伸o fs 口6 托z 口t i d 礼i n f o r m a t i o ns c i e n c e s1 4 2 ( 2 0 0 2 ) 1 7 7 - 1 9 4 3 】w i mm i c h i e l ，v i n c e n tv a na s s c h e ，s i l 、r i u _ i u l i a l ln i c u l e s c u ，n 6 i 托抛 d 礼0 ，死m e - d e f 叼跏一 t e m s 胍地o n 加f l e d 孔m e 一忱叫咖d 幽可帆da p p 托t i 帆s ，i e e en a 璐a u t o m a t c 0 n t m l ，1 5 0 ，n o 4 ，a p r i l2 0 0 5 4 m i r 0 8 l a vk r 8 t 近p e t a rv k o k o t o v i ，c b n t m f 三”叩札n o 扣礼c i o 礼s ，0 rn d o p 挽w e 扎d 扎f t 竹e n r 曲弘 6 i 如z o 抚。n ，s y s t e r i l s8 n dc o i l t r o ll e t t e r s2 6 ( 1 9 9 5 ) 1 7 2 3 【5 j r h a d d o c l ( ，j t e r j k i ，工掣印u n o w 一砌删m 航讯凡n c t t d 瑚口n d 帆h 到o n 鲫c ep n n c 伽? e ，0 r 凡他c 艇伽耐d 勾睁r e 竹t 似助“n “o 伽j o u r n a lo fd i 韪r e n t i a le q u a t i o n s ，4 8 ，9 5 1 2 2 ( 1 9 8 3 ) 6 jw 西l i n ，t i e l o n gs h e n ，r d 6 “5 p 5 s i 嘶妇n d 疗e d 6 c 七d e s 匆n ，0 r 盯撕n i m u m _ p h en o 仃f i n r s 掣s t e r r 坫叫i 砘s r c “m f “扎c e r 口z n t 鼽a u t o l l l a t i c a ，3 5 ( 1 9 9 9 ) 3 5 4 7 7 】w dl i n ，g f d 6 0 fa s 可m p t o t i c 0 6 f 耽o t f o n0 ，g e 礼e m f o 几矗扎r 曲s e m s 砸冼s 0 6 f e 竹批 d 掣礼o m 钯sw 缸p 。s s 机坷。礼db o 钍扎d e df e e d 施c 也a u t o m a t i c a ，3 2 ( 6 ) ( 1 9 9 6 ) 9 1 5 9 2 4 8 w 越l i n ) c h u n j i a n gq i a na d 印挽口e 礼t m fo ，o n n 竹e 。嘶p o 伽e 把心e d 跏亡e 瑚：孤es _ m o o 矾 托e d 6 n c 七仇s e ，i e e en a n s a u t o m a t c o n t r o l ，v 0 1 4 7 ，n o 8 ，a u g i l s t2 0 0 2 【9 w b il i n ，f l e e d 6 n c 七s t “6 i 托。i 。n 。，9 e n e r u in o n 托n e o r n t r 曰fs ! 胆把m s ?以p n s s i es 掣s t e m 哆即m o c 九，s y s t e r 璐a n dc o n t r o il e t t e r s ，2 5 ( 1 9 9 5 ) ：4 l 一5 2 1 0 1m m p o l y c a r p o u ，p a i o a n n o uar d 6 钍s ta d 印t 曲e d 竹托礼e n rc d 礼m fd e s 国札：a u t o m a t j c a ，v o l3 2 n o ，3 ，p p 4 2 3 - 4 2 7 ，1 9 9 6 1 1 c h r i s t 叩h e ri b y r n e s ，c l y d ef m a r t i n ，a n 血幻m f 一血疵帆c ep n n 却f e 如0 扎托n 射跏一 把m s ，i e e et r a n sa u t o m a t c o n t r o l ，、1 4 0 ，n o 6 ，j u n e1 9 9 5 【1 2 】z q u 咒d 6 u s t 札m f 。，o n 毓e o r 跏把脚的凸t i m o 缸哪死m e 讹帏彻阮c e n 伽托s ，i e e e n a n 8 a u t o m a t c o n t r o lv 0 1 4 7 ，n o 1 ，j a n u a r y2 0 0 2 13 】s h e g w 西m e i ，t i e l 0 n gs h e n ，y u a i l z i l a n gs u n ，q i a n gl up 唧妇o i 。付n m f 一 b 住f 讯r s 纠s t e m s 埘抽d i s t “r b 蚴s ，c o n t r o lt h e o r ya n da p p l i c a t i o n 8 ，v 0 1 1 6 ，n o 6 ，d e c ，1 9 9 9 【1 4 】j a c l 【k h a l e ，死e o w 。，如竹c 踟n “d 面睁他n 托甜e 舭口扰o n s ，s p r i n g e r _ v e r l a g ，n e wy o r k ，1 9 7 7 f 15 a i s i d o r i ，0 竹娩e 。r n 加fs 驴把郴，3 r de d wy 0 r k ，n y ：s p r i n g e 卜v e r l a g ，1 9 9 5 1 6 s - a t t a s i ， ag e 佗e m 眈o 2 0 扎0 ，w n f m 。n 。t i f 孔曲礼岫“e st o m 叼ep 阳s s i 哪，i m a r e p o r t ，d o m a i nd ev o l u c e a u ，r o c q u e n c o u r t ，n a n c e ，j a n u a r y1 9 7 5 【17 】w b il i n ( 1 9 9 5 a ) ，劬埘3 耐札m 抚o n 跏d 咖捌s t n 6 e 拓肺托触d ，彻竹轨e ”5 班亡e 椰 i 口s n t e o 竹do “扣耐，e e 舭幽i e e en a n s a u t o m a t c o n t r o l ，a c _ 4 0 ，7 7 6 - 7 8 2 f 1 8 b y r n 鹤，c i ，w 西l i n ( 1 9 9 4 ) ，上。鼬k s s 竹s ，批e d 6 僦七e g i o k n c en 砌冼e9 f o k zs t 8 6 i 托2 n 扼d 礼0 ， d 诂c 仲e - 溉en o 礼眈n rs 鲈t e 嘲i e e en a s a u t o m a t c o n t r o l ，a 0 3 9 ，8 3 _ 9 8 f 1 9 l l ，d ，p m o y l a l l ( 1 9 9 6 ) ，孤e 咖6 i 胁崎o ，竹。竹舰r 击s 5 缸m 咖es 驴t e 脚，i e e en a i l s a 儿t o m a t c o n t r o l ，a c 3 9 8 3 - 9 8 2 0 】k a l o u p t 8 i d i s ，m ，j t s i n i a s ( 1 9 8 4 ) n 6 n 幻铆印r 。 e m e 饿0 ，n o n 托n rs 鲈t e m s 啊矗e d 6 8 c 七 i e e e7 n a n s a u t o m a t c o n t r o l 、a c k 2 9 3 6 4 3 6 7 到x i a o h o n gj i 8 0 ，t i e l 帆gs h e na d 印渤e 屁e d 6 c 七c b n m fd ，d 佗眈佗r 到m e 。d e f n 可勖s e m s ：吼e 工n f f e j 融础厕胁i n - 6 e da 即m o c ti e e en a i l s a u t o m a t c o t r o l ，v 0 1 5 0 ，n o 8 ，a l l g u s t2 0 0 5 2 2 j j k h 出ea n ds m l u n e l h t 喇珏c i d 咒o 血忆c