乐高自平衡机器人(六年级).doc

NXT 机器人模型手册8527 或 9797+9648 适用搭建手册自平衡机器人与驾驶者搭建: 程序:或 是NXT 机毒人模型事纷8527或 9797+9648 适用，a(:二.8527 或 9797+9648 适用NXT 机楼人模型孚册.r-.I.1.l.I.I.I.lel$川剧 曰.，.1.1.1.1.1.1.1.，日8527或 9797+9648 适用NXT 机毒人模型事纷. .人叫E FI-HL 4rgr.l.t -_r.I.I.l.I.I.t .l.t毡 曰- _.、.- . .- .如.再. t.2、e.飞人国，r与l，s，r.，rnrea嘈品面，sfhAr、kNXT 机楼人模型孚册8527 或 9797+9648 适用 鄙+画，。NXT 机毒人模型事纷8527或 9797+9648 适用唔10，血 r.I _-.: _ ;I.r.r.(.r.r.J. 曰.1 ，. .1 1.刷刷刷.1刷刷 曰. .i.-a.) ，. .1 1.!门菌111回国- ，-_.在(18 x). ./.2二哩 .、飞、 TYa电， -埠，量F刷刷刷 .X.I.I. 曰.l.l.l.l.l.I. 曰 、J-r_.l1./AAf I.时_1.;1.，1.1刷刷- vC11I，NXT 机毒人模型事纷8527或 9797+9648 适用 、幢NXT 机毒人模型事纷8527或 9797+9648 适用，NXT 机器人模型手册8527 或 9797+9648 适用NXT 自平衡机器人与驾驶者使用注意事项：注意:与使用陀螺仪或是其它特殊传感器的那种自平衡机器人不同，这款机器人仅使用了光电传感器，由于它不能感知直立，所以它仅能够通过接收到的地面反射光的计数来猜测倾斜的 幅度。因此，当你在使用它的时候，能够保持好平衡也是需要技巧的。请阅读下面的重要提 示：要使此机器人保持平衡需要提供给光电传感器合适的光线和表面，同时也需要你在启动 机器人时保持机器人处于完全平衡的状态，所以你需要用不同的光线和表面做试验，同时你 也需要测试机器人没有处于平衡状态的情况。下面是一些技巧：固件 提供的程序使用 1.05NXT 固件，如果你正在使用以前的版本，请通过 - UpdateNXT Firmware from the NXT software 升级到 1.05。光线 外界光线会干扰光电传感器，特别是如果光或阴影随着机器人运动发生变化时就 更明显。最好的方式是，把光电传感器安装在阴暗面，远离室内光线的地方，即机器人 往两边向前和向后移动一英尺的位置。 荧光灯比白炽灯的影响要小一些。 特别是，确 保你在启动机器人后，把手拿开时的阴影或是反光不会影响到机器人。表面机器人需要一个表面，亮度必须一致。白纸的效果比较好，或者是其它没有图案 的由一种颜色填充的平面都可以。带有木纹图案的木地板或者瓷砖地板的效果都比较 差，因为在机器人行进过程中光的反射会发生改变。初始平衡因为光电传感器不能检测直立，所以机器人在启动时必需处于完全平衡状 态，然后程序将通过检测与开始时相同的反射光读数设法保持这个平衡状态。确切地说， 机器人必须处于真正平衡状态，与从视觉上保持它竖直是不同的。在程序开始，将会鸣笛三次共三秒钟，给你留出时间把机器人用手摆放平衡，然后程序 开始自动保持平衡。注意，如果你启动机器人时位置处于接近平衡状态，它会在开始时所处 的倾斜方向，向前或是向后运动几次寻找平衡点。获得不错的启动状态需要多次练习，请有 点耐心呦！启动自平衡机器人的好办法是：启动程序，然后在机器人发 出三次鸣叫时，只用手轻微抓住驾驶者的头顶（超声波传感 器），试着把机器人摆放平衡。程序此机器人有两个程序，Segway 和 SegwayBT。这两个程序都是使用“PID 控制”保持机器 人平衡。程序 Segway 控制机器人根据它的初始位置自动保持平衡， 驾驶者不能移动。当使用这 个程序时，你需要把它固定在机器人上面，如下所示：程序 SegwayBT 添加了蓝牙遥控功能，允许你用其它 NXT 积木通过蓝牙控制驾驶者向前或 向后倾斜。首先，与第二个 NXT 建立蓝牙连接(遥控器)，连接位置为 1,然后在 NXT 遥控器上 运行程序 SegwayRemote，在自平衡机器人 NXT 上运行程序 SegwayBT，启动自平衡机器人。现 在按下 NXT 遥控上的灰色左右箭头按钮将会使驾驶者向相应的方向轻微倾斜。仅仅是轻微的 运动(例如每个方向一下或两下)，所以自平衡机器人可以正常工作 。固定驾驶者当使用 Segway 程序时，驾驶者不能移动，你可以把它锁定在原位， 如下所示。然而当使用 SegwayB