kuka机器人学习笔记2.doc

TIMER定时器的使用Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE停止定时器。DEF main()INT AINIA=0$TIMER30=0 /电石气当前值清零$TIMER_STOP30=FALSE /TIMER30定时开始.$TIMER_STOP30=TRUE /TIMER30定时结束A=$TIMER30 /采集当前值赋值给AEND复制粘贴的使用下方字菜单按钮依次为新 选定 备份 存档 删除 打开 编辑选中一个程序，点击 备份 此时产生一个新建的程序，重命名即可。 打开程序后，下方子菜单按钮依次为更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup、编辑。如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑-粘贴。复制的操作方法类似。更改机器人控制柜的IP地址主菜单-配置-用户组-专家模式，输入密码kuka确认主菜单-投入运行-网络配置，如下图所示地址类型：固定IP地址IP地址：192.168.1.11子网掩码：255.255.0.0标准网关：0.0.0.0DNS服务器：0.0.0.0点击 其他 按钮，再点击 内部子网 子菜单后出现如下图所示设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。示教器进入windows桌面进入专家模式主菜单-投入运行-售后服务-HMI最小化 操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。改变软件限位主菜单-投入运行-售后服务-软限位 数据备份和还原主菜单-文件-备份-USB(控制柜)-所有USB(KCP) 保存在示教器后面的U盘里USB(控制柜) 保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据主菜单-文件-还原-USB(控制柜)-所有还原是按照控制柜的序列号来识别的。KUKA机器人变量类型DEF main()DECL INT intA /整形DECL REAL realA /浮点型DECL E6AXIS /6轴数据DECL E6POS /6轴数据DECL FRAME /框架结构DECL SIGNAL /信号DECL BOOL boolA/布尔量INI intA=100 /初始化变量，必须放在INI后面realA=0.25boolA=TRUEEND变量监控主菜单-显示-变量-单个 单击后出现如下画面键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in3输入点监控，输入后点击 更新 ，刷新变量当前值。设定干涉区域主菜单-配置-其他-工作空间监控-配置干涉区域最多配置8个两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关节的范围。一般情况使用笛卡尔坐标点设置。模式分为：OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP、OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效(只输出信号不停止机器人)、在外有效(只输出信号不停止机器人)、在内停止(输出信号和停止机器人)、在外停止(输出信号和停止机器人)干涉时信号输出，点击子菜单按钮 信号如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为SYS系统变量输出。输入输出映射打开workvisual, 右键“总线结构”-”添加”，选择kuka extension bus打开总线目录树，添加电源模块EK1100再添加16进制的IO, EL1809,16通道输入；EL2809，16通道输出；添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC输入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击连接，映射完成，如果需要修改，点击上方的断开。映射完成编译。编译完成后点击下载到机器人，按照前面讲的配置同