（控制理论与控制工程专业论文）粉针螺杆分装机控制系统的设计与分装精度控制方法的研究.pdf

i l a t h e s i si nc o n t r o lt h e o r ya n dc o n t r o le n g i n e e r i n g c o n t r o ls y s t e md e s i g no fp o w d e r i n je c t i n gm a c h i n ea n dc o n t r o lm s t u d yo fi n je c t i n ga c c u r a c y b yl u oh u a b i n g s u p e r v i s o r ：a s s o c i a t ep r o f e s s o ry uq i a n g n o r t h e a s t e r nu n i v e r s i t y j u n e2 0 0 8 f ， 侈 独创性声明 本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中 取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表 或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确 的说明并表示谢意口 学位论文作者签名：、罗哞乓 日 期：o 州，7 - i 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学 位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的 复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学 位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后： 半年口一年i一生f - e - o两年口 学位论文作者签名：罗璋县 签字e t 期： 删，7 - 1 导师签名： 签字日期： t 一 东北大学硕士学位论文摘要 粉针螺杆分装机控制系统的设计与分装精度控制方法的研究 摘要 在医药生产工业中，分装机是一个尤为重要的环节，它是保证药品质量和产量的一 个关键环节。而粉针分装生产线上用的分装机大体上可分为气流分装机和螺杆分装机， 螺杆分装方式由于具有装量精度高、适应多品种、多规格生产等诸多优点而占有重要地 位。 传统的螺杆分装系统中分装机在分装过程中容易出现分装精度变化较大，影响生产 效率。本课题结合某制药厂建设的一套八头螺杆分装机设备项目，开发一套以p l c 控 制器为核心的计算机控制系统，并在分装精度的控制方法上进行了探讨。该控制系统采 用上下位机结构：上位机采用工业控制计算机和液晶显示器，软件采用北京亚控公司的 “组态王6 0 ”组态软件，主要功能是实现分装系统分装过程的生产过程监控，实时地 监视整个生产过程的各种数据以及报警信息，并可以存储和打印历史数据：下位机硬件 采用o m r o n 公司c 2 0 0 系列c 2 0 0 h gp l c ，软件采用与p l c 控制器配套的c ) 0 p 5 0 对 p l c 控制器进行软件编程，从而实现分装生产过程的全部控制动作。由于分装过程中采 用了1 5 台伺服电机、两台电子天平，因此整个控制系统的网络结构采用串行总线。1 1 台分装机核心部件直接连接到c 2 0 0 h w - c o m 0 6 e v l 模块的r s 4 8 5 接口，2 台称量星轮 伺服电机、2 台推进器伺服电机、2 台电子天平经过r s 4 8 5 r $ 2 3 2 转换后接至 c 2 0 0 h w - c o m 0 6 e v l 模块的r s 2 3 2 接口。 本文对粉针螺杆分装系统的分装工艺、计算机控制系统软硬件设计进行了详细的论 述。针对分装机是一个非线性，随机干扰强，且无法确定其精确的数学模型，在分装精 度难以控制好的问题上，本文中结合现场实际生产情况，采用专家控制方法在分装精度 的智能控制上进行了深入的探讨，并在m a t l a b 上进行了仿真，得到了较好的仿真结 果，为下一步运用于实际生产打下坚实基础。 关键词：螺杆分装；计算机控制系统；专家控制：装量精度：m a t l a b c ， 噜， 一 1 懂 东北大学硕士学位论文 a b s t r a c t c o n t r o ls y s t e md e s i g no f a n dc o n t r o lm e t h o d p o w d e rs c r e w i n je c t i n gm a c h i n e s t u d yo fi n je c t i n ga c c u r a c y a b s t r a c t i nt h em e d i c i n ep r o d u c t i n gi n d u s t r y , s c r e wi n j e c t i n gm a c h i n ei so fg r e a ti m p o r t a n c et o g u a r a n t e et h em e d i c i n eq u a l i t ya n dq u a n t i t y h o w e v e rt h e r ea r es c r e wi n j e c t i n gm a c h i n e sa n d a i r f l o wi n j e c t i n gm a c h i n e so nt h ep o w d e ri n j e c t i n gp r o d u c tl i n e t h es c r e wi n j e c t i n gm a c h i n e i sm o r ei m p o r t a n tt h a nt h eo t h e ro n ef o rh a v i n ga d v a n t a g e so fh i g ha c c u r a c ya n di n j e c t i n g d i f f e r e n ts t a n d a r da n db r e e do f p o w d e r s t a g eb ys t a g e t r a d i t i o n a ls c r e wi n je c t i n gm a c h i n e sc a ne a s i l ya p p e a ri n je c t i n ga c c u r a c yp r o b l e m s d u r i n gs c r e wp r o g r e s st oa f f e c tp r o d u c t i n ge f f i c i e n c yo ft h ec o m p a n y t h ep a p e ri sb a s e do n s o m em e d i c i n ec o m p a n yb u i l t i n ge i g h ts c r e wi n je c t i n gm a c h i n ei t e m i nt h i sd i s s e r t a t i o n ， h a v ed e v e l o p e dac o n t r o ls y s t e mb a s e do np l cc o n t r o l l e ra n dm a k es o m er e s e a r c ho nt h e i n j e c t i n ga c c u r a c y t h ew h o l ec o n t r o ls y s t e mo ft h es c r e wi n j e c t i n gm a c h i n ea d o p t st w o g r a d e sc o n t r o ls y s t e m s ，i n c l u d i n gt h es u p e r i o rc o m p u t e ra n dt h ei n f e r i o rc o m p u t e r t h e s u p e r i o rc o m p u t e ra d o p t si n d u s t r yc o n t r o lc o m p u t e ra n dl c d ，a n dt h es o f t w a r ea d o p t st h e s u p e r i o rc o n f i g u r a t i o ns o f t w a r eo fb e r i n gy a k o n gc o r p o r a t i o n - - l e o d o6 0v e r s i o n t h e c e n t r a lf u n c t i o ni sf o rm o n i t o r i n gt h ep r o d u c t i o no fs c r e wi n je c t i n gm a c h i n ea n dm a k i n gt h e s t a k e o u to fe v e r yd a t aa n da l a r mi n f o r m a t i o n sf o rt h ew h o l e p r o d u c tc o u r s e ，a l s oc a ns t o r e i n f o r m a t i o n sa n dp r i n th i s t o r i c a ld a t a t h ei n f e r i o rc o m p u t e ra d o p t sc 2 0 0s e r i e sc 2 0 0 h g p l co fo m r o n c o r p o r a t i o n ，t h es o f t w a r ea d o p t sc x p 5 0v e r s i o np r o g r a m m e r , w h i c hi st h e m a t c h i n gw i t ho m r o np l c ，p r o g r a m sc o n t r o l l e ra n dt h e nt a k e sc h a r g et h ea u g e rf i l l i n g p r o d u c t i o ni na l lt h ec o n t r o lp r o c e s s e s t h ew h o l en e ts e t so fc o n t r o ls y s t e ma p p l i e dt h es e r i a l i n t e r f a c eo ff i e l db u sc o n n e c t i n gs t r u c t u r e t h ee l e v e nc o r ei n je c t i n gm o t o r sw e r ed i r e c t l y c o n n e c t e dt ot h er s 4 8 5 p o r ta n dt w ow e i g h t i n g s e v e rm o t o r s ，t w oe l e c t r i c a lb a l a n c e sa n dt w o t h r u s t e rm o t o r st o g e t h e rw e r ec o n n e c t e dt ot h er s 2 3 2p o r to fc 2 0 0 h w - c o m 0 6 e v1m o d u l e b yr s 4 8 5 r s 2 3 2c o m m u n i c a t i o nc o n v e r t e r t h i sp a p e rs t u d i e st h ec o n t r o ls c h e m eo fi n je c t i n gt e c h n i c s ，c o m p u t e rc o n t r o ls y s t e m s o f t w a r ea n dh a r d w a r ed e s i g n a st h es y s t e mi sn o n l i n e a r , t i m e v a r i a t i o na n ds t r o n gr a n d o m d i s t u r b a n c ea n di tc a nn o tf i xo ni t sa c c u r a t em a t h e m a t i c a lm o d e l ，b a s e do nt h ef i e l d p r o d u c t i n gi n s t a n c e ，t h ep a p e rd i s c u s s e dt h ec o n t r o la r i t h m e t i cw i t he x p e r tc o n t r o l l e ro nt h e i n je c t i n ga c c u r a c yp r o b l e m w eg o tt h eb e t t e re m u l a t i o n a le f f e c to nt h ec o m p u t e r , w h i c hw i l l m a k et h em a s s i n e s se l e m e n t sf o rt h ef u t u r e k e yw o r d s ：s c r e wi n j e c t i n g ；c o m p u t e rc o n t r o ls y s t e m ；e x p e r tc o n t r o l ；i n j e c t i n ga c c u r a c y ； m a t l a b i i i 东北大学硕士学位论文 目录 目录 声明i 中文摘要i i a b s t r a c t i l i 第1 章绪论1 1 1 粉针分装设备的发展现状1 1 2 粉针分装设备的分类1 1 3 粉针螺杆分装系统的工艺过程与组成2 1 3 1 粉针螺杆分装系统工艺过程2 1 3 2 粉针螺杆分装系统的组成3 1 3 3 粉针螺杆分装机的特点5 1 4 本课题的研究内容与结构6 第2 章计算机控制系统的硬件设计7 2 1 计算机控制系统的组成7 2 2 交流伺服电机控制器的设计8 2 3 通讯协议转换器的设计1 1 2 3 1 看门狗定时器1 2 2 3 2r s 4 8 5 通讯接口1 3 2 3 3r s 2 3 2 通讯接口1 4 2 4p l c 系统的设计1 4 2 4 1 上位机组成1 5 2 4 2 下位机组成1 5 2 5 本章小结。1 7 一i v 东北大学硕士学位论文目录 第3 章控制系统的软件设计1 9 3 1 控制系统下位机软件程序的设计1 9 3 1 1p l c 系统功能模块设计2 0 3 1 2 生产控制模块设计。2 0 3 2 上位机监控软件程序的设计2 2 3 2 1 “组态王”软件2 2 3 2 2 功能模块设计2 4 3 2 3 上位机画面设计2 4 3 3 上下位机通讯问题的解决3 1 3 3 1 通讯数据异步问题的解决一3 1 3 3 2 事件触发的加速。3 2 3 3 3 上位机与p l c 通讯速度的提高3 2 3 4 交流伺服控制器的软件程序的设计3 3 3 5 本章小结3 6 第4 章分装精度控制方法的研究3 7 4 1 粉针剂分装装量精度的要求和影响因素3 7 4 1 1 粉针剂分装装量的要求3 7 4 1 2 影响装量精度的因素3 7 4 2 装量精度的控制策略3 9 4 3 专家控制概述4 0 4 3 1 专家控制的产生。4 0 4 3 2 专家控制的研究现状4 0 4 3 3 专家控制的基本思想4 1 4 3 4 专家控制的目标及其与专家系统的差别4 2 4 3 5 专家控制系统的特点及类型4 3 一v 一 东北大学硕士学位论文 目录 4 3 6 直接专家控制的结构4 3 4 3 7 专家控制器的设计步骤4 4 4 4 分装系统专家控制器的设计4 9 4 4 1 专家控制器的结构4 9 4 4 2 知识库的建立5 0 4 4 3 控制规则集的建立5 1 4 4 4 推理方法的选用5 2 4 5 专家控制系统的计算机系统仿真5 4 4 5 1 仿真软件的介绍5 4 4 5 2 被控对象的数学模型5 4 4 5 3 仿真曲线5 5 4 5 4 控制算法的仿真结论5 7 4 6 本章小结5 8 第5 章结束语5 9 5 1 工作总结5 9， 5 2 下一步工作5 9 参考文献6 1 致谢6 5 作者简介6 7 一v i 东北大学硕士学位论文第1 章绪论 第1 章绪论 1 1 粉针分装设备的发展现状 目前，在我国医药生产工业乃至世界医药生产工业中，粉针分装多采用气流分装设 备，只有个别厂家采用螺杆分装设备瞳1 ，而且分装头也仅仅局限于单螺杆或双螺杆。 国外粉针生产线的生产制造公司主要有：德国b o s c h 公司生产的气流生产线，其 最大生产速度为3 2 0 瓶支，控制系统采用可编程控制器( p l c ) 实现生产过程的自动控 制，国内引进数条；意大利i m a 公司生产的气流粉针生产线，其最大生产速度为3 0 0 瓶支，控制系统采用的是可编程控制器( p l c ) 实现生产过程的自动控制；荷兰c a l u m a t i c 公司生产的螺杆粉针生产线，其最大生产速度为3 0 0 瓶支，控制系统采用的是单板机 6 8 0 0 0 或6 8 0 3 2 和现场总线实现系统的控制，并带有自动称量装置口1 。 国内外粉针生产线以哈尔滨飞机制造公司在八十年代仿制联邦德国b o s c h 公司样 机生产的粉针洗、烘、灌、封气流分装的粉针生产线，其具有八十年代国际水平。机械 部分完全为仿制，控制部分为电器单元控制，现在已落后。九十年代初，我国开始引进 多螺杆分装设备，具体分布如下：广州天星制药厂一条；上海制药四厂二条；上海制药 三厂二条；华北制药厂三条；石家庄第一制药厂一条；东北制药集团公司三条。其中东 北制药集团引进的螺杆分装生产线工艺设计和机械设计及制造具有当今世界先进水平。 但经过数年的运行，设备现已进入维护期，同时随着计算机技术的发展，原先的控制系 统设计上的缺点越来越明显，造成生产线经常停机检修，从而导致生产线生产效率低下。 随着电子计算机技术和工业控制技术的不断发展，机电一体化技术在制药装备中广 泛应用，在制药装备向高度集成化、自动化、连续化的发展过程中计算机控制技术得到 了普遍的应用。目前国内引进的粉针剂生产设备均为洗、烘、灌、封联动的自动化生产 线，从设备的设计、制造、材料选用、设备布局和运行稳定性等方面全部符合g m p 要 求h 1 。国内生产仿制的粉针剂生产设备普遍为单机电器元件控制，生产效率低，不适应 药品大型连续化生产和高度集成化发展的需要，急需制药生产设备制造水平的提高。 1 2 粉针分装设备的分类 目前，在粉针剂分装生产设备中有两种分装机畸1 ：一种是气流分装机，一种是螺杆 分装机。长期以来大多数厂家一直采用气流分装机进行粉针的分装生产工作，该分装机 以其独有的优势，在生产中运用了多年。但随着市场的不断发展，产品剂型的不断变化， 大剂量品种的增加，以及原粉本身性质、质量的局限，气流分装机的分装局限性趋于明 显。在这种形势下，螺杆分装机便以其独特的性能被逐步应用于粉针剂的生产中。两种 设备各具有优缺点：气流分装设备生产效率高，但装量波动范围大，产品收率低，无法 一】一 东北大学硕士学位论文第1 章绪论 快速实现多品种生产；螺杆分装设备生产效率低，但装量准确，产品收率高，同时适合 多品种生产。 两种分装机具体的性能比较如下1 ： ( 1 ) 螺杆分装机比气流分装机工作原理简单，且不需要真空及净化的压缩空气等 附属设备； ( 2 ) 螺杆分装机是螺丝扣密封，而气流是尼龙条式密封，在运转时容易与分量轮 产生磨擦，从而对药品质量也有影响，并且磨损快，更换频繁； ( 3 ) 螺杆分装机污粉量较气流分装机的少，且消耗也比气流分装机低。说明螺杆 分装机原粉利用率较气流分装机要高； ( 4 ) 螺杆分装机和气流分装机虽然都处于百级洁净级别，但气流分装机相对粉尘 飞扬要大。尘埃大易造成细菌和热源的产生，粉尘大，对操作者的身体健康也有影响； ( 5 ) 螺杆分装机在节约原粉及不用真空及压缩空气等附属设备，每年可多创效益； ( 6 ) 螺杆分装机比气流分装机速度慢，同样时间内产量要小； ( 7 ) 螺杆分装机既可分装剂量特别小的品种，也可以生产剂量特别大的品种，而 气流分装机的装量范围就有局限性。 1 3 粉针螺杆分装系统的工艺过程与组成 1 3 1 粉针螺杆分装系统工艺过程 粉针螺杆分装机的分装的整个工艺过程 1 如下：首先将空的西林瓶送入洗瓶机中， 在蒸馏水清洗过程中同时用细小金属毛刷对西林瓶内部进行刷洗，在刷洗过后由于西林 瓶内还残留有蒸馏水，为保证足够干净同时无污染，从洗瓶机出来后的西林瓶进入隧道 烘箱，经过- 4 , 段时间的烘烤，在确保西林瓶内干燥后经由传送带送入分装车间。干燥 洁净的西林瓶进入分装车间后首先进入前甩盘。前甩盘由电机以一定的转速带动旋转， 其转速可通过配电柜柜门上的滑动变阻器旋钮调节，在经过前甩盘后，西林瓶有序以一 定的速度进入前传送带，前传送带滑道两侧有挡板挡住，防止西林瓶滑出传送带，同时 尽可能避免西林瓶在传送带上出现倒瓶的现象，传送带的速度可以根据分装速度通过配 电柜柜门上的滑动变阻器旋钮来调节。在称量西林瓶的皮重时，传送带末端靠近分装机 的电磁阀发生动作，挡住前进的西林瓶，待称量结束电磁阀又收回挡板。西林瓶以八个 为一组进入主驱动转盘上，之后分装电机根据设定的步数按照预先设定的电机运行曲线 运行将药粉注入西林瓶中完成分装。装好药粉的西林瓶被送至后传送带，之后送至毛重 电子天平进行称量。精度达到要求的药粉瓶经过计数传感器后由盖塞机盖上胶塞，之后 通过后传送带至后甩盘。由后甩盘出来的药粉瓶被送至铝盖轧盖机，贴标机贴好标签后 送至包装车间，至此粉针剂药品生产完成。 一2 一 东北大学硕士学位论文第1 章绪论 1 3 2 粉针螺杆分装系统的组成 粉针螺杆分装生产线主要由以下部分组成阳1 ：沈瓶机、隧道烘箱、分装机、轧盖机、 灯检机、贴标机。它们之间的具体关系如图1 1 所示。 图1 1 粉针剂生产线装备流程图 f i g 1 1 t h eb l o c kd i a g r a mo fp o w d e ri n j e c t i n gp r o d u c t i o nl i n e 分装机构是粉针螺杆分装系统的核心部分，其主要由进出瓶轨道，传动机构、分装 机构、称量机构、盖塞机构、电气柜等组成阳1 ，其组成结构详细结构如图1 2 所示。 前，i 盘 前传送带 称量小车电子秤分装机后传送带 胶塞罐压胶塞帆后甩盘 分装主驱动 匿瓣瓣囊黪o _ 蚴貔酾j 暖飞，。c o 。 匦 ) ( ，( ) 钉“：， 到 ：墨 霾，j i 豫t 琵 囊： 、 i 霸 y 图2 6m a x4 8 5 引脚布置图 f i g 2 6 p i na s s i g n m e n td i a g r a mo fm a x 4 8 5 2 3 3r s 2 3 2 通讯接口 i n t e r s i l 公司的i c l 2 3 2 芯片是双r s 2 3 2 发送器接收器啪1 ，由单一+ 5 v 供电， 将o 5 v ( t t l 电平) 转换为+ 1 0 w 1 0 v ( r s 2 3 2 c 电平) ，将+ 1 0 w 1 0 v ( r s 2 3 2 c 电平) 转换为0 5 v ( t t l 电平) ，能直接替代传统的接口芯片m c l 4 8 8 、m c l 4 8 9 ，并省去_ _ 1 2 v 电源。片载电荷泵具有升压、电压极性转换的能力，基于此，i c l 2 3 2 也可作为_ 1 0 v 电 源发生器。该芯片功耗低，输出无负载，供电电流典型值为_ 5 m a ，具有两个1 几电平 驱动器，典型输出值为9 v ( 3 0 0 q 阻抗) ，输出电流受限制，在乙，和两端皆与地 短路时，电流值为l o m a ；它具有两个接收器，输入信号电压范围为+ 3 0 v ，输入阻抗 为3 - - 一7 k o ，典型值为5 k q 。i c l 2 3 2 引脚排列如图2 7 所示 i 升压变压 - v + 21 5 t - 爿极性转换i 31 4 4 1 3 5 k 1 专i 5 ji = = j 1 2 6 v c c l l l 一 一厂4 0 0 k 俪k 1 07 ，f 89 焉 7 图2 7i c l 2 3 2 弓l 脚布置图 f i g 2 7p i na s s i g n m e n td i a g r a mo fi c l 2 3 2 2 4p l c 系统的设计 计算机控制系统采用上下位机的组成形式。上位机负责监控生产，向操作员提供生 产所需的各种画面，实现人机交互功能。下位机负责数据通讯、程序的运行，数据计算 处理、情况判断并执行相关的命令，下面详细介绍上下位机的具体构成。 一1 4 一 o e e i r r d d 东北大学硕士学位论文 第2 章计算机控制系统的硬件设计 2 4 1 上位机组成 ( 1 ) 硬件组成：上位机硬件采用台湾研华工控机，2 8 g h z 主频，5 1 2 m 内存，8 0 g 硬盘，1 7 寸纯平液晶显示器，1 0 4 工业键盘与鼠标共用一个p s 2 口，c o m l 与p l c 的 通讯模块连接。 ( 2 ) 软件平台：上位机监控画面的编程软件采用软件北京亚控科技发展有限公司 “组态王”6 o 组态软件m 1 。 2 4 2 下位机组成 根据分装过程中现场元器件的动作要求以及传感器件进入的报警信号的要求，现场 从电气元器件进入p l c 输入模块的信号较多，具体输入信号的设定如表2 3 所示。 表2 3 输入信号设定 t a b l e2 3 i n p u ts i g n a ls e t t i n g 一1 5 一 营 东北大学硕士学位论文第2 章计算机控制系统的硬件设计 由p l c 输出至现场元件的信号设定如下表2 4 所示： 表2 4 输出信号列表 t a b l e2 4 o u t p u ts i g n a ls e t t i n g 根据控制系统总体设计要求，可编程序控制器需要完成与上位机的通讯，同时需要 完成与1 1 台分装机核心部件，2 台称量星轮伺服电机、2 台推进器伺服电机、2 台电子 天平之间的通讯。为此，可编程序控制器。“1 至少需要一个r s 2 3 2 接口和一个r s 4 8 5 接 口。同时，根据现场执行元件和输入信号的数量，以及程序逻辑控制的复杂程序，我们 选择o m r o nc 2 0 0 h g 作为c p u ，选择了c 2 0 0 h w - c o m 0 6 e v l 作为组建r s 4 8 5 网络 的通讯模块，选择c 2 0 0 h i d 2 1 2 和c 2 0 0 h o d 2 2 5 作为开入开出模块，一起构成整台 设备的控制核心，具体配置见表2 5 所示。 通讯模块提供两个接口，一个为r s 4 8 5 ，另一个为r s 2 3 2 。利用r s 4 8 5 将8 台分装 伺服电机、1 台主驱动伺服电机、2 台慢搅拌伺服电机连接在一起实现分装过程控制。 由于r s 2 3 2 不能实现多点通讯，所以系统采用自制的r s 2 3 2 r $ 4 8 5 转换器实现另一个 一1 6 一 东北大学硕士学位论文第2 章计算机控制系统的硬件设计 r s 4 8 5 护展串行总线，该总线将2 台称量星轮伺服电机、2 台推进器伺服电机和2 台电 子天平连接在一起。由于原电子天平采用的是r s 2 3 2 协议，因此采用自制的 r s 4 8 5 r s 2 3 2 转换器将两台电子天平连接到r s 4 8 5 总线上，扩展的r s 4 8 5 串行总线实 现称量过程的控制，两条总线结构提高了称量和分装过程控制的速度。 表2 5 可编程序控制器硬件配置 t a b l e2 5p l ch a r d w a r ec o n f i g u r a t i o n 2 5 本章小结 本章在设计好控制系统的总体结构基础上详细介绍了系统的各个组成部分、对交流 伺服控制器、通讯协议转换器的设计以及p l c 系统的设计进行了详细的介绍。其中对 通讯协议转换器中所涉及的看门狗定时器，r s 4 8 5 和r s 2 3 2 通讯接口做了特别的论述。 一1 7 东北大学硕士学位论文 第2 章计算机控制系统的硬件设计 一1 8 东北大学硕士学位论文第3 章控制系统的软件设计 第3 章控制系统的软件设计 3 1 控制系统下位机软件程序的设计 下位机选用o m r o n