四川大学自动化系自控原理1复习.ppt

1,总结与复习,基本概念基本理论基本方法,自动控制原理1,2,第一章绪论,一、自动控制的基本概念,定义、应用概况,自动控制系统,受控对象、控制装置、检测装置、,输入信号（参考输入，扰动输入）,3,二、自动控制的基本方式1、开环控制与闭环控制开环控制特点：没有反馈信息，信号单向传递。缺点：抗干扰能力差，控制精度低。优点：结构简单、易于构造、成本低。,4,闭环控制特点：获取反馈信息，信号传递形成闭合回路，一般采用按偏差的负反馈控制。优点：抗扰性好，控制精度高；缺点：结构更复杂、成本更高，性能分析更难。,5,2、自动控制的基本方式按给定值操纵的开环控制,给定值操纵与按扰动补偿相结合的开环控制,6,按偏差调节的闭环控制系统,更具一般性的闭环控制结构,7,复合控制按扰动作用补偿,特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高，但结构较复杂。,8,复合控制按输入作用补偿,特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能。,9,三、控制系统的基本类型,连续控制系统和离散控制系统线性控制系统和非线性控制系统定常系统与时变系统恒值控制系统与随动控制系统,10,第二章控制系统的数学描述,一、自动控制系统的数学模型分类常用：输入输出模型、状态空间模型。输入输出模型：微分方程、传递函数、结构图、频率特性。,11,二、微分方程描述与传递函数描述1、传递函数的定义：在零初始条件下线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。2、传递函数与微分方程可相互转换,12,3、传递函数的表达形式,13,三、典型环节的传递函数,14,四、结构图、等价变换、化简串联、并联的等价变换正、负反馈的等价变换；综合点的前移、后移相邻综合点的交换、合并引出点的前移、后移相邻引出点的交换、移动。,15,五、反馈控制系统的传递函数,（2）闭环系统的特征多项式与特征方程,16,第三章控制系统的运动分析,对自动控制系统的基本要求稳定性、稳态响应性能(稳态误差）、动态（暂态）响应性能（平稳性、快速性）典型输入信号及典型响应之间的关系微分与积分关系,17,3.控制系统的暂态响应特性,单位阶跃响应与性能指标,一阶系统的暂态响应特性,T、K与响应性能的关系？,18,二阶规范型系统的暂态响应特性,一、二阶系统极点位置与暂态响应特性的关系:稳定性，平稳性、快速性。,19,系统极点位置与响应特性的关系:稳定与否，稳定时响应的平稳性、快速性。,高阶系统的暂态响应,高阶系统近似为低阶系统：“主导极点”、“非主导零点”和“偶极子”的概念,20,4.控制系统的稳定性,稳定性的基本概念稳定性的两种常用定义运动稳定性有界输入有界输出稳定性（BIBO稳定）线性定常系统的稳定条件系统极点均具有负实部反馈控制系统稳定的充要条件特征方程的根（闭环极点）均具有负实部,21,判断系统是否稳定；判断不稳定极点的个数；求出保证系统稳定的参数取值范围；（参数的稳定域）分析系统的相对稳定性。,劳斯-赫尔维茨稳定判据,劳斯表的计算规律,劳斯判据的应用：,22,5.控制系统的稳态误差,（只用于在虚轴上有原点以外的极点）,23,24,一、根轨迹的定义及分类常规根轨迹（增益由0的闭环极点轨迹）参数根轨迹（其他参数由0的根轨迹）等效开环传递函数零度根轨迹（1Gk(s)=0的根轨迹）用于正反馈、非最小相位系统或增益由0根轨迹族（多个参数变化时的根轨迹）,第四章根轨迹法,25,二、绘制根轨迹的基本依据和条件,特征方程：1+G(s)H(s)=0或G(s)H(s)=-1,幅值条件和相角条件：,幅值条件和相角条件的几何意义？,26,三、绘制常规根轨迹的基本规则,根轨迹的分支数、对称性、起点和终点、实轴上的根轨迹、渐近线（倾角，与实轴的交点）、分离点和汇合点、与虚轴的交点、出射角和入射角、特征方程的根之和=开环极点之和（n-m2）,分析与设计：确定主导极点根轨迹增益其他闭环极点闭环传递函数,27,一、频率特性的定义输出的稳态分量与输入正弦信号之间的关系；幅频特性，相频特性二、频率特性的几何表示幅相频率特性图（极坐标图，Nyquist图）；对数幅频特性和对数相频特性（伯德图）；,第五章频率响应分析法,28,三、频率特性图的绘制,典型环节的频率特性开环频率特性最小相位与非最小相位系统的频率特性最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系最小相位系统近似对数幅频特性和开环传递函数的对