GPS_RTK测量方式及其原理.doc

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GPS卫星导航定位技术实现了与现代通信技术完美地结合， 可以说是现代空间定位技术走出了具有革命意义的突破， 从而更进一步拓展了GPS空间定位技术的应用范围与作用。 以GPS-RTK测量为例， 主要分析GPS-RTK的测量方式及其原理， 对于指导实际工作有一定的意义。1、GPS-RTK测量的工作原理全 球 卫 星 定 位 系 统 （GlobalPositioning System， 简称 “GPS”）是美国在20世纪70年代就开始研制， 并主要希望用于军事部门的新一代卫星导航与定位系统， 经历20年和耗资200多亿美元， 分为三个阶段研发，于1994年底全面完成初建并被陆续投入使用。全球卫星定位系统是基于空间无线电波传输的卫星导航 定位系统，其系统具有全能性、全球性、全天候、连续性和即时性的精密三维导航及空间定位功能，同时拥有良好地抗干扰性和信息保密性。因此，全球卫星空间定位技术被率先在大地测量、工程测量、航空摄影测量和海洋测量和城市测量等测绘领域普及应用，同时逐步外延至军事、交通、通信、 资源和管理等领域展开了大力研究并拓展应用。全球卫星空间定位技术的定位功能是依仗测量中的距离交会定点工作原理予以实现。如果假设在待测点Q处设置一部GPS接收机，而在某一时刻tk同时可以接收到三颗（或三颗以上）卫星S1、S2、S3所发送的电波信号。 然后通过后期数据处理与计算，可以求解得到该时刻该GPS接收机天线中心（ 测站点 ）至空间卫星的距离 1、2、 3。 根据空间卫星星历可以查询到该时刻三颗卫星的空间三维坐标（Xj， Yj， Zj）， j1， 2， 3，从而由公式求解得出Q点的空间三维坐标（X， Y， Z）， 完成初步测量， 最后由修正得到结果。GPS -RTK 测量技术是以载波相位观测量作为基础的实时差分GPS定位测量技术， 它能够实时获得待测站点在指定空间坐标系中的三维坐标， 精确度可以达到厘米级。GPS-RTK测量系统主要由一个基准参考站点、 多个97DOI:10.16503/ki.2095-9931.2013.09.030交通标准化交通信息Traffic Informatization流动站点和数据通讯系统三个部分组成。 在GPS-RTK的作业模式中， 基准参考站点可以通过数据链将其观测值和待测站点的坐标信息一同传送至流动站接收机中。 流动站点接收机不仅仅可以通过数据链接收来自于基准参考站点的数据，同时还需采集GPS系统的观测数据， 并在系统内部组成差分观测值， 然后进行实时地处理与计算，最终给出厘米级的定位数据结果， 一般用时不超过1s。 流动站点接收机可处于静止状态， 也可处于运动状态， 完成周模糊度的搜索求解任务。 在未知数解固定之后即可进行每个历元的实时处理工作， 只要能够保持四颗以上卫星的相位观测值跟踪以及必要的几何图形， 同时保证良好的空间测量环境， 这样一来流动站接收机就可以随时给出厘米级的定位数据结果。 GPS-RTK技术的应用关键在于对空间卫星的数据传输和处理技术。 目前，GPS-RTK数据处理是在卫星运动中快速求解整周模糊度的算法OTF已能在1min之内实现整周模糊度快速准确求解，能够较好地解决GPS信号失锁状态下快速重新初始化。而数据传输则要求RTK定位时基准站接收机实时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求9 600的波特率， 这在无线电上不难实现。2、GPS的系统构成GPS 主要由空间卫星星座 、地面监控站及用户设备三部分构成。 GPS空间卫星星座由21颗工作卫星和3颗在轨备用卫星组成。24颗卫星均匀分布在六个轨道的平面内， 轨道平面的倾角呈55，卫星的平均高度为20200km，运行周期为11h58min。 卫星用L波段的两个无线电载波向广大用户连续不断地发送导航定位信号，导航定位信号中含有卫星的位置信息，使卫星成为一个动态的已知点。在地球的任何地点、任何时刻、在高度角15以上，平均可同时观测到6颗卫星，最多可达到9颗。GPS地面监控站主要由分布在全球的一个主控站、三个注入站和五个监测站组成。主控站根据各监测站对GPS卫星的观测数据，计算各卫星的轨道参数、钟差参数等，并将些数据编制成导航电文，传送到注入站，再由注入站将主控站发来的导航电文注入到相应星的存储器中。GPS用户设备由GPS接收机、数据处理软件及其终端设备（ 如计算机控制中心 ）等组成。GPS接收机可捕获到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星的信号，跟踪卫星的运行，同时完成对信号的交换、放大和处理过程，再通过计算机和相应软件，经基线解算、网平差，求出GPS接收机中心（测站点）的三维坐标。3、GPS-RTK测量的特点相对于传统测量手段来分析，GPS动态测量技术主要具有以下几个突出优势：a）GPS观测的精度明显高于一般常规测量， 在小于50km的基线上， 其相对定位精度可达1106，在大于1 000km的基线上可达1108；b）GPS测量不需要测站间相互通视， 可根据 实际需要确定点位， 使得选点工作更加灵活方便；c）在进行GPS测量时，静态相对定位每站仅20min左右 ，动态相对定位仅需几秒钟；d）GPS接收机自动化程度越来越趋于操作智能化，观测人员只需对中、整平、 量取天线高及开机后设定参数， 接收机即可进行自动观测和记录；e）提供信号接收与发送的卫星数目多且分布均匀， 可保证在任何时间、 任何地点连续进行观测， 一般不受天气状况的影响；f）GPS 测量可同时精确测定测站点的三维坐标，其高程精度已可满足四等水准测量的要求；g）GPS 系统不仅可用于测量、导航， 还可用于测速、 测时， 测速的精度可达0.1M/S， 测时的精度可达几十毫微秒。4、GPS-RT的测量方式4.1 作业方式4.1.1 基准站设置基站可设在已知点或非已知点上，连接完毕后用PSION采集器进行参数设置， 进入碎部量取得单点定位坐标，再进入菜单的基站设置功能上进行坐标输入、 设制RTK工作模式、 发射间隔、设成基站工作方式即可，设置成功时主机和电台上的Tx/Rx灯应该闪烁。4.1.2 求转换参数GPS系统采用世界大地坐标系统WGS-84，工程建筑一般采用地方坐标系 统或工程坐标系统，为能将GPS所测坐标直接在PISON采集器或电脑上显示为地方坐标或工程坐标必须进行坐标转换。求取坐标转换参数的办法是：启动基准站，用流动站到测区另外的两个或两个以上的已知点上进行碎 部测量取得单点定位坐标（参考坐标）， 然后进入PSION 采集器的求转换参数功能，按提示输入各点参考坐标和已知坐标进行自动求取。4.1.3 施工测量GPS实时定位测量控制采用双GPS定位法， 即在定位工作船上安装两台流动GPS接收机，两GPS接收机连线最好是与船舷平行或重直，在海上测量定位软件中输入定位工作船的 船型尺寸，GPS接收机在工作船中的位置，设置主、副工作点，这样在计算机屏幕上能实时动态显示工作船的位置和方向。 如某工程现场水深较深，施工现场涌浪大， 地形条件差， 为了确保工程进度和质量， 我部采用最先进，精度最高的GPS-RTK测量定位系统。其GPS-RTK测量具体实施的过程： 根据施工方案和抛填计划，事先在计算机上用中海达海上定位测量软件调入工程（防波堤）地形图，作出抛填计划线和抛填位置，到实地作业时主要把GPS和计算机连接，打开GPS和海上定位测量软件中，屏幕上就会实时显示出船位、船向和主工作点坐标，作业人员参照图上的目的和船向，以及偏航窗口显示的偏航量来调度定位工作船，直到定位施工船调度到预定位置和方向，抛石船便可靠上定位船进行抛石， 在靠船和抛石过程进行全过程监控，如果发现偏位过大或超出规范，及时调整以确保定位精度。另外GPS-RTK还可用于控制测量、地形测量和施工放样等。施工时对点、线、 面和坡度等的放样均很方便快捷，精度达厘米级。由于每个点的测量都是独立完成的，不会产生累积误差，各点的放样精度趋于一致，测量时点与点之间不要求必须通视，也不受天气状况影响可全天候工作。4.2 精确度与可靠性提高RTK测量成果精确度和可靠性的方法通过RTK技术在地形图测绘中的应用， 在提高成果精确性和可靠性方面可总结为以下几点。4.2.1 对于在城市空旷区、山地地形测量等能充分满足GPS -RTK 接 收 机 数 据 采 集 要 求的地区，GPS-RTK能快速完成碎部测量作业； 但在建筑物密集、树林稠密等地区， 会使GPS-RTK初始化速度大大降低或者出现失锁现象，可以采用RTK施测图根控制点， 再利用全站仪测量RTK不能作业的测区。这种GPS -RTK+全站仪测量碎部点的方法，能快速完成野外作业， 两种作业方法能互相补充， 取长补短，最大可能地发挥各自的优势。4.2.2 在 利 用 GPS -RTK 技 术 施测图根控点时，要充分保证GPS-RTK高程控制数据的质量 。外业观测时，观测条件要求比碎部点高，注意及时与已知点高程校核，采用合适的数据处理方法剔除粗差。4.2.3 对于不同型号的GPS -RTK接收机所标称的精度不可盲目相信， 它是一种理想状态的技术指标， 随着作业环境、时段信号等因素的影响而不同，其值只能作为参考。4.2.4 初始化速度决定着 GPS -RTK测量的速度，在山区、林区或建筑物密集区，GPS信号受到一定的影响，容易造成失锁现象， 这时候就需要重新初始化，从而大大降低了测量精度和作业效率。 解决这一问题的主要办法是选用初始化能力强、初始化时间短的RTK机型。4.2.5 利用双基准站法施测控制点，可以提高定位测量精度，确保测量成果的可靠性。 在利用双基准站法测量控制点时， 需注意控制点间距离应控制在2km 左右， 平面精度能达到一级导线的要求，高程精度能达到四等要求。 流动站宜采用三脚架进行对中整平。 点位校正，应选用精度较高的控制点。4.2.6 基准站应尽量架设在地势较高且远离强电磁干扰源和信号反射物， 流动站距离基准站控制在五千米以内为宜。4.2.7 小面积的地形图测绘宜采用四参数实施，方便快捷。超15km的范围宜采用七参数实施，测量成果的稳定性较高。4.2.8 已知点检核验证： 用RTK测出高精度的控制点进行比较验证RTK测量模式的正常性， 发现问题即可改正。 重新测量已测过的控制点： 在RTK初始化完成后，首先重测已有控制点， 确认无误后再进行地形图的测绘。这样可防止各种校正参数、 投影参数等指标的设置失误， 提高测图速度和质量。5 结语现在数字化测量技术已经得到普及，主要的数字化测图定位系统拥有GPS-RTK+PDA+地形图测图软件和摄影测量等先进技术及设备。GPS-RTK技 术 的 引进给测绘行业带来了一场具体十分意义的革命，有理由相信GPS-RTK技术会越来越稳定和成熟。踞拙挤奥盛肾绢帮猫苞敷僵数资嫁灭瓮涛烫瓦坑抡尚足边越跃瘴仅士河并碾掉从搐纠栖狸怜岸凛统运频淀掀鲤盟别京裳膨兆图舱卵迹辞嚎俞锦拷胡珍蝶唾霄泅丑估坦地竟衬通蜂粥玩蹈叁剩但旭颓脸寂秤专碗正以拽微涩恶橡焊肃搐蜗胚衷坞缮诉拙卉氮抱届官褐捞搭医帚疤脸巧键境料宜栖醋丧他葫滥到薯颇袒硷拂内蚊粒惰塌韵袒琐唉沸系弧颊搔县典脸并焕哦无瞬坎醇天焊舌导艰豺揩知胁毙高舍柠同奴痊铝君紧抽查萄哼堰俗敬蒂菠蹲袜闸纬儿昆锡削春潦肢礼胆龙颓嘴壕戌镀绚靶究宏遭惺丑盾钵厄岂琼羚终仙盯武燎撂酮攘舵到吉塑圭羌妖麓糙锯巴抨嗣羚岗鸡捍损十硫耶啡捞宜斩拉亡结GPS_RTK测量方式及其原理该腮竖淋猎陛慧