（电力电子与电力传动专业论文）基于dsp的无刷直流电机控制系统.pdf

哈尔滨理工大学t 学硕十学位论文 t h ec o n t r o ls y s t e mo fab r u s h l e s sd c m o t o rb a s e do nd s p a b s t r - a c t n 孵b r u s h l e s sd cm o t o rc o n t r o ls y s t e mt san o v e ls p e s d v a r i a b l es y s t e m i t o f f e r se x c e l l e n tc h a r a c t e r i s t i e so fo p e r a t i o n ，c o n t r o la n de c o n g m y , a n ds h o w sg r e a t d e v e l o p i n gp o t e n t i a l i t yf u r t h e r m o r e ，o u rc o u n t r yh a sr i c hr a r e - e a r t hr e s o u r c e s ，a n d m a n u f a c t u r eo fr a r e e a r t hm a g n e ts t e e l sh a sa l r e a d yr e a c hi n t e r n a t i o n a ls t a n d a r d s ，i t h a ss t r a t e g i cs i g n i f i c a n c et h a tt h ec o m p e t i t i v ep o w e ro f o u rc o t r y sm e c h a n i c a la n d e l e c t r i c a lp r o d u c t sw i l lb ee n h a n c e di ni n t e r n a t i o n a lm a r k e t s ，i f h a a k i n gf u l lb e n e f i to f a n dg i v i n gf u l lp l a yt oo u ra d v a n t a g e si n t h i sf i e l d ，a n dd e v e l o p i n gr a r e - e a r t h p e r m a n e n t - m a g n e tm o t o r st of o r mas e r i e so f p r o d u c t so f b l d c m i nv i e wo f a b o v e m e n t i o n e dr e a s o n s ，t h i st h e s i sm a k e sad e t a i l e ds t u d yo nt h ec o n t r o lt e c h n o l o g ya n d m e t h o d st ob l d c m t e x a si n s t r u m e n t so f f e r san e wd s pc o n t r o l l e rf a m i l yr e f e r e n c e dt m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 a ，w h i c hi ss p e c i f i c a l l yd e s i g n e df o r t h en e e d so fd i g i 社m o t o rc o n t r 0 1 i na s i n g l ec h i pa p p l i c a t i o n ，t h i sd e v i c ec o m b i n e saf i x e dp o i n td s pc o r ew i t hm i c r o c o n t r o l l e rp e r i p h e r a l s t h i sc h i pi sa b l et op e r f o r ms o p h i s t i c a t e dc q n g o ls c h e m e s o nt h eb a s i so ft h es u m m a r yf d rm ed e v e l o p m e n ta n da p p l i c a t i o no f p e r m a n e n t m a g n e tb r u s h l e s sd cm o t o rs p e e d v a r i a b l es y s t e m ，t h i st h e s i si n t r o d u c e sac o n t r o l s y s t e m , w h i c hu s e sd s pt oc o n t r o lt h ec o m m u t a t i o na n ds p d e do fb l d c m t h e b a s i cs t r u c t u r e 。o p e r a t i o n a lp r i n c i p l ea n dd e s i g nm e t h o do ft h i ss y s t e ma r es e tf o n h i nt h i st h e s i s 1 1 1 et h o u g h to fh a r d w a r ed e s i g na n ds o f l w a 矗p r o g r a m m i n gi s i n t r o d u c e da sw e l l a tl a s t t h ee x p e r i m e n t a lr e s u l t sa r ep r e s e n t e d f k e y w o r d sb r u s h l e s sd cm o t o r ( b l d c m ) ；d s p ；p u l s e w i d t hm o d u l a t i o n j i 1 1 课题背景 第1 章绪论 一个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装置，其应用已遍及国民经 济的各个领域以及人们的日常生活中。电动机的主要类型有同步电动机，异 步电动机( 又称感应电动机) ，直流电动机三种。众所周知，直流电动机其有 运行效率高和调速性能好等诸多优点，但是传统的直流电动机均采用电刷， 以机械方法进行换相，由于相对的机械摩擦而产生的噪声，火花，电磁干扰 以及寿命短等致命弱点再加上制造成本高以及维修困难的缺点，大大限制了 它的应用范围，致使目前工农业生产上的大多数场合均采用三相异步电动 机。科学技术的进步，新技术新材料的不断涌现促进了电动机的推陈出新。 在上世纪3 0 年代，就有人开始研制以电子管换相来代替电刷机械换相的无刷 直流电机。至1 9 5 5 年，美国人哈利森等人首次申请用晶阐管挨向线路代替机 械换相器的专利，标志着现在无刷直流电机的诞生。1 9 7 8 年原联邦德国 m a n n e s m a n n 公司的t n d r a m a t 分部在汉诺威贸易展览会上正式推出其m a c 永磁无刷直流电机及其驱动系统，标志着永磁无刷直流电机真正进入了实用 阶段i l l 。 1 家用电器随着人们生活水平的提高，高效，节能，低噪音，具有环 保功能的“绿色家电”越来越受蓟人们的欢迎。在空调行业，永磁无蒯宜流 电机的应用已经成为衡量空调技术水准的重要指标之一。目前，变频空调技 术已从异步电机变频控制发展到无刷直流电机的变转速控制，即市场上所宣 传的“直流交颏空调”。其压缩机电机和室内，室外风机都采用永磁无刷直 流电机，与采用交流异步电机变频空调相比，无刷直流电机变转速空调具有 启动功率大，效率高，节能，抗电压波动能力强等优点。 变频洗衣机是近年来进入居民家庭消费的又一热门产品。目前应用于变 频洗衣机的电机类型主要有异步电动机，开关磁阻电机和无刷真流电动机三 大类。永磁无刷直流电机直接驱动洗衣机具有机械传动结构简单，高效节 能，洗涤脱水运行噪音低等一系列优点，代表了未来的发展趋势。 2 永磁同步无齿轮曳引电梯 2 1 永磁同步无齿轮曳引技术是继异步电机 v v v f 技术后电梯行业的又一次重大的技术进步。同传统的有齿轮曳弓j 电梯 相，永磁同步无齿轮曳引电梯对永磁同步电机及其驱动系统提出了更高的要 哈尔滨理= r 大学工学硕士学位论文 求，主要包括以下几个方面：低速运行的平稳性：速度控制的精度；低速大 转矩输出和快速的转矩动态响应性能。 3 交流伺服系统口】【4 】随着电力电子技术，微电子技术的迅速发展和各种 新颖控制策略的不断涌现，在高性能伺服驱动领域，交流伺服系统取代传统 的直流伺服系统是必然的趋势。交流伺服系统中所用的电机主要有异步电动 机和永磁同步电动机两大类。采用矢量控制的异步电动机己经可以获得接近 直流伺服系统的机械特性和宽的调速范围，但是控制较为复杂，且对电机的 参数有较强的依赖性。而由自控式永磁同步电机构成的永磁同步伺服系统， 其外特性完全可与直流伺服系统等效，与异步电机朗比，具有体积小，重量 轻，效率高，转动惯量小，控制相对简单等优点，因此自控式永磁同步电机 ( 包括p m s m 和b l d c m ) 构成的永磁伺服系统是交流伺服系统的主要发展方 向。 目前控制无刷直流电机的几种方法以及它们的特点和研究现状； 1 对电机本体进行研究5 1 p i 。 2 选择合适的开关元件和数量。 3 采用微处理器及智能功率模块。 4 采用信号重构技术，通过直流母线电流检测电机信息。 5 对定子绕组不同相数及其功率变换电路选择研究。 6 通过提高电机磁场分布波形和采用先进的控制策略，碱小脉动转矩， 使电机运行更平稳寸辩1 口1 。“j 。 7 采用现代控制理论和智能控制理论策略“l f ”h 1 。 8 采用合理的系统测试及故障自诊断和自保护装置。实现无位置传感 器的闭环运行 1 9 2 0 j 1 2 1 1 f 2 2 】阱j 。 1 2 无刷直流电动机的基本组成环节 众所届知，有剧直流电动枕具有旋转的电枢和固定的磁场。因此。它必 须有一个滑动的接触机构电刷和换向器，通过它们把电流反馈给旋转着 的电枢。无刷直流电动机却与前者相反，它具有旋转的磁场和固定的电根。 这样，电子换向线路中的功率元件可直接与电枢绕组连接。 另外，在电动机内，装有一个位置传感器，用来检测主转子在运动过程 中的位置。它与电子换向线路一起，代替了有刷电动机的机械换向装置。 因此，所谓无刷直流电动机，就其基本组成环节( 结构) 而言，可以认为是 堕玺鎏墨三查堂三兰坠兰垒量奎= = = = ：= ：= = = = = = - _ _ - _ _ _ ，_ _ _ _ - _ 一一 一台由永磁式同步电动机、电子换向线路以及位置传感器组成的“电动机系 统”。其组成亦可由图t - i 来表示【2 5 i 。 圈1 - 1 无刷直流电机组成方框图 f i g1 1c o m p o s i t i o nd i a g r a mo fb l d c m 1 3 无昂l j 直流电动机的工作原理 为了清晰的阐述这种无刷直流电动机的工作原理和特点，下面就以三相 星形绕组全控桥为铡，来加以简要说明。图1 2 为三相无劂直流电动机全控 桥系统示意图，由六只功率开关管t i ，亿，t 4 ，t 5 ，t 6 构成功率逆变器。 它的运行原理简述如下【2 7 】【2 8 】： 当转子处于图1 - 3 ( 0 所示的位置时，功率开关t 1 ，t 6 导通，电流从a 福绕组流入，b 相绕组流出，此时，a ，b 两相绕组电流产生的合成电枢磁动 势f a 与转子磁场b r 之问的夹角为1 2 0 4 ( 电角度) ，两者互相作用产生电磁转 矩，该转矩使转子逆时针方向旋转，随着转予的转动。转予磁场b r 与定予磁 动势f a 之间的夹角逐渐减小。当转子磁极旋转到定子磁动势f a 与转孑磁场 b r 之间的夹角为6 0 。( 电角度1 时，定子绕组开始换流，由t 1 。t 6 导通变为 t 1 ，t 2 导通。此时定子磁动势f a 跳跃前进6 0 ( 电角度) 变成图1 3 f b ) 中所 示的位置，定子磁动势f a 与转子磁场b r 之间的夹角又变成1 2 0 。( 电角 度) ，依此类推，由位置传感器提供转子位置信号，每隔六分之电周期。功 率开关切换一次，使电机电流所产生的定子磁动势f a 跳跃前进6 0 9f 电角 度) ，进而使转子旋转起来，由于定子磁动势呈步进运动，所以产生的电磁转 堕变鎏翌三查兰三兰璧主兰篓兰奎= ：= = = = = = = ：= = 矩将里现波动。 功率变换器 电机 图1 - 2 三相无刷直流电动机系统示意图 f i g 1 - 2t h es c h e m a t i cd i a g r a mo fb l d cm o t o r ss y s t e m 设永磁转子产生的气隙磁场按正弦分布，其幅值为吼，定子三相绕组为 集中绕组，极对数为p ，每相绕组的导体数为z 。，绕组中导线的有效长度( 即 磁钢长度) 为l ，各相绕组所通电流为1 k ( o ) ，电动机中定子内半径为r ，设 转子以机械角速度q 旋转，若以a 相绕组轴线与转子磁场轴线重合时为观察 起点，则两轴线之间的夹角0 一p f f 2 t ，三相绕组所产生的电磁转矩可以分别表 示为1 2 9 】： t - z d i p a k ( o ) s i n p ) 瓦= z a l r i k ( o - 1 2 0 。) 取s i n ( a - 1 2 0 。)( 1 1 ) 瓦= z d l r i k p + 1 2 0 。) bs i n p + 1 2 0 0 ) 式( 1 一i ) 中k ) 电流抉向函数，它是与位置有关的周期函数； 圈旧- 1 2 0 。) 滞后电流换向函数； k ( 0 + 1 2 0 0 ) 超前函数电流换向函数 哈尔演理工大学工学硕士学位论文 图i - j 三稆全控桥豹六种通屯情况示意图 f i g 1 - 3s i x s c h e m a t i cd i a g r a m so ft h r e ep h a s ef u l lc o n t r o lp o w e ri n v e r t e r 当电机定子相绕组通以方波电流时，则电流换向函数k ( o ) 为： k ( a ) - l3 s 8 s 1 5 口 0 矿 口 3 口，1 5 0 。 臼 2 1 0 0 ，3 3 0 。 0 o u t p u t b y t e ( b y t c s e n d ) , 若是接收字节的数据，所使用的方法是r e a d l n p u t b y t e 函数，此函数的返 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 回值将返回含有数据的动态数组，写法如下： b y t e r e a d = c o m m l r e a d l n p u t b y t e 0 通过动态数组的传递，可以得到字节数据，而动态数组本身的函数操作也可 以得到诸如元素个数等信息。接收到的数据经过处理，就可用于显示电机当 前状态和所需的参数。 4 4 本章小结 本章对p c 机监控界面进行了介绍，从c + + b u i l d e r 语言的特点出发，开 发通信组件。给后续的设计带来定的方便，可以认为这是设计中的亮点。 由于该界面的设计，更能使用户清晰的了解电机的运行状态和各项参数。 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 5 1 实验结果 第5 章实验结果与讨论 按照前几章介绍的设计方案，实际安装了一台永磁方波无刷直流电动机实 验样机( 其技术指标见3 1 节) ，并对样机进行了实验。下面给出在样机调试过 程中测得的一些波形图，并做出简要的说明。实验中测量的仪器为t c k t r o n i x t d s3 1 0 型双通道数字记忆示波器，所测得的波形以数据的形式保存，经 m a t l a b 输出。 本样机霍尔位置传感器输出的三路位置信号波形如图5 1 所示，图中三路 信号分别是与电机定子a ，b ，c 三相绕组存在绝对位置的三个霍尔元件的输 出信号波形。 图5 2 和图5 - 3 分别是半桥调制对位置传感器的一路输出信号与定子绕组 一相的正、负触发波形关系图。两图中上组波形是位置传感器输出的一路信 号，下组波形则与产生该路位置信号的霍尔元件所对应的相绕组的正、负触发 信号( 即与该相绕组相连的桥臂上、下开关管的换向控帝f j 信号) 。图5 4 为半桥 调制时一相的正负触发波形图和相邻两相的正触发波形图。图5 6 是半桥调制 时电机定子绕组的线电压波形图( 空载情况下) 。图5 7 、图5 8 、图5 9 是在不 同的电机转速下对应的相电流波形。 从实验结果看，电机转动过程中存在一定的转矩脉动。对于方波无刷直流 电动机调速系统来说，引起转矩脉动的因素很多，与电机制造有关的主要是齿 槽效应和磁通畸变；与控制系统有关的主要是电流调节的误差和相电流换向。 由于时间和条件有限。没有对本系统的转矩脉动问题进行深入研究。 5 2 调试中应注意的问题 1 ，装置中没有就地安装液晶显示器和操作键盘，而是利用c + + b u i l d e r e ? 的串行通信控件m s c o m m 编制了上位杌控制界面。运行状态信息及控制和调试 命令都将通过串行口与d s p 控制器进行交换。用c + + b u i l d e r 来编写串行通信 程序时，可以调用w i n d a w sa p i 函数，也可以利用v b 中的m s c c 玎n m 控件。幂用 a p m 数编写实际应用程序时，往往要考虑多线程的问题，使用串行通信控件 就相对简单一些。m s c o m m 控件通过串行端口传输和接收数据，在此系统中 通过检查c o m m e v e n t 属性的值来查询事件和错误。通过o n c o r o m 事件接收数 据，此时必须把m s c o m m 的r t h r e s h o l d 属性设置为大子0 ，只有这样在接收到 字符时才会产生一个o n c o m m 事件。此外，发送的数据要定义为数据包的形 式。不同的参数需要不同的数据格式，如在本系统中转速要求定义为小数点后 两位精度，上位机可以用c 语言中的浮点格式，但d s p 是汇编方式，必须将c 语 言中的浮点格式转变为下位机能够利用的数据格式。课题中采用浮点转定点的 方式：将转速扩大二倍取此时的定点数，对小数点位置另计一位。这样下位机 收到的就是三字节的数据，便于计算。 2 电机绕组电流的换相时刻是由转子磁极位置确定的，而由霍尔位置传感 器的输出状态可以准确地确定转子的磁极位置。这样就可以将位置传感器编码 结果与功率变换器的开关管导通顺序一一对应起来。为了更清晰可以将转子位 置编码、功率变换器开关管导通状态及比较方式控制寄存器a c t r a 配置字列 成一个换相表。在软件中d s p 根据来自c a p 口的三个转子位置信号c a p l 、 c a p 2 、c a p 3 的编码，从换相表查得与之对应的a c t r a 的配置字并通过对应 的p w m 口送出电平状态。这就实现无刷直流电动机的定子绕组电流的换相。 3 软件中电机换相在捕获中断中完成，而换相脉冲末到来之前i ) s p 无法进 入该中断导致电机不能启动。因而在开放中断之前必须对电机进行预定位这样 待中断到来时就可以根据换相表自行换相。预定位完成后在周期中断中完成换 相对刻占空比的计算。因此在软件中必须设立预定位完成标记，否贝i j 电机会处 于不可控状态。 4 电流环和速度环都放在周期中断中，而周期中断的时间是有很有限的， t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 a 是定点d s p t 4 7 j ，而不是浮点d s p 。在对含有小数的实数进行 运算时必须采用q 格式对数据进行规格化处理。如果一个十六位数被规格化位 q 格式，这个数的小数部分多少会影响这个数的精度。而它的整数部分会影响 这个数的动态变化范围。因此，在最初的设计时，一般的原则是先估计这个数 的变化范围，然后再去涉及这个数的精度表示，如果精度不够，可以用扩大数 的位数的方法来弥补，最终给出一个满意的q 格式数据。 5 3 本章小结 本章给出了实验过程中所得到的一些实验波形，从波形看存在一定的转矩 波动，由于时间有限没有很好的解决。另外，讨论了在调试过程中常碰到的问 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 题，这些都是经验之谈。 图5 - 1 位置传感器输出波形 f i g 5 1t h eo u t p u tw a v e f o r m so fs e n s o r 图5 - 2 位置传 茬；器一路输出波形和一相正触发信号波形 f i g 5 - 2t h ew a v e ：f o r m sb yp o s i t i v et r i g g e ra c t i o na n dt h eo u t p u to fs e n s o r ，5 0 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 z 厂z 仃。厂乞 几。吼竹“一”一 图5 3 位置传感器一路输出波形与一相负触发信号波形 f i g 5 - 3t h ew a v e f o r m sb yn e g a t i v et r i g g e ra c t i o na n dt h eo u t p u to fs e n s o r 图5 4 一褶的正触发信号和相邻一相的正触发波形图 f i g 5 - 4t h ew a v e f o r r a so fo n ep h a s eb yp o s i t i v et r i g g e ra c t i o na n dt h eo t h e ro n e 5 1 0 8 0 6 o4 02 言 eo - 02 a4 。吩2 5 020 1 5- 0 1 4 30 s 000 50 10 1 5o202 6 t ，s 图5 4 一相的负触发波形图和相邻一相的正触发波形图 f i g 5 5t h ew a v e f o v f l l $ o fo n ep h a s eb yn e g a t i v et r i g g e ra c t i o na n dt h eo t h e r o r l ep h a s eb y p o s i t i v et r i g g e ra c t i o n 之 呈 与 圈5 - 6 a 、b 问线电压波形 f i g 5 6v o l t a g ew a v e f o r m so fp h a s ea a n dp h a s eb 5 2 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 图5 7 a 相电流波形 f i g5 7c u r r e n tw a v e f o r m so fp h a s ea 图5 - 8 a 相电流波形 f i g 5 - 8c u r r e n tw a v e f o r m so fp h a s ea 5 3 堕堑苎兰三查兰三兰竺主兰堡笙苎 言 5 图5 - 9 a 相电流波形 f i g 5 - 9c u r r e n tw a v e f o r m so fp h a s ea 5 4 哈尔滨理工大学工学砸上学位论文 结论 通过样机的理论分析和实验验证，不难得出以下的结论： 1 本文对方波无刷直流电动机微机控制系统的硬、软件设计是合理的、可 行的。 2 采用电机控制专用芯片d s p 后，简化了本系统的硬件电路设计，提高 了系统的可靠性，增加了系统的实时控制的灵活性和快速性。而转速、电流双 闭环p i 调节的全数字化实现，改善了系统的整体性能。 3 主开关元件采用i g b t ，开关速度快，开关损耗小；其驱动电路采用专 用驱动模块f _ x b 8 4 1 ，具有过流监测及过流软关断功能，能对每个开关元件进 行有效的保护。 4 保护环节设计能起到保护系统开关元件和设备的目的。 由于永磁方波无刷直流电动机不仅具备有刷直流电动机的效率高、调速性 能好等优点，而且具备交流电动机的结构简单、运行可靠和维护方便等优点， 因而其应用前景十分广阔。尤其值得指出的是，我国稀土资源丰富，稀土磁钢 生产己达国际水平，如果充分利用和发挥我国在这方面的优势，大力发展稀土 永磁电机，形成无刷直流电动机系列产品，将对我国机电产品在国际市场的竞 争力，具有战略意义。因此，在我国研究和发展无刷直流电动机及其控制技 术、控制方法具有一定的现实意义。 暗尔攘理工大学工学硬士学位论文 参考文献 l 贡俊，陆国林，无刷直流电枧在工业中的应用与发展，微特电机，2 0 0 0 ， ( 3 ) ：1 5 - 1 9 2 何环等无齿轮电梯专用永磁同步电机调速系统的实现电力电子技术， 2 0 0 3 ，( 4 ) ：1 1 - 3 0 ， 3 周箴，赵金，万淑芸基于模糊神经元混合控制交流伺服系统的研究机 械工业出版社，1 9 9 8 ：4 5 1 4 5 5 4聋晓鹏，王兆安永磁交流电机的运动控制中国金属学会，1 9 9 7 ： 3 m 0 5 5 方瑞明，胡虔生永磁直流无刷电机设计混合型专家系统的研究微电 机，2 0 0 1 ，( 5 ) ：1 0 - 1 7 6 唐任远现代永磁电机理论与设计机械工业出版社，1 9 9 7 ：2 0 4 - 2 1 0 7 陈鸣解决无刷直流电机转矩波动的一种方法微电机，2 0 0 2 ，f 5 ) ； 1 0 - 1 3 8姚光中无刷直流电动机的转矩脉动电机技术，1 9 9 9 ，( 4 ) ：6 - 1 0 9h o l t zj i d e n t i f i c a t i o na n dc o m p e n s a t i o no ft o r q u er i p p l ei nh i 曲- p r e c i s i o n p e r m a n e n tm a g n e tm o t o rd r i v e s ，i e e et r a n s a c t i o n so ni n d u s t r i a le l e c t r o n i c s 1 9 9 6 ，i e 一4 3 ( 2 ) ：3 0 9 - 3 2 0 1 0 上官璇峰，王海星，焦留成永磁无刷直流电动机的转矩脉动及其削弱方 法微电机，2 0 0 1 ，( 3 ) ：4 8 - 5 0 1 1p e t r o v i cv ，o r t e g ar ，s t a n k o v i ca m ，e t a l d e s i g na n di m p l e m e n t a t i o no f a d a p t i v ec o n t r o l l e rf t o r q u er i p p l em i n i m i z a t i o ni np ms f n c h r o n o u sm o t o r i e e et r a n so np o w e re l e c t r o n i c s ，2 0 0 0 ，( 5 ) ：8 7 1 8 7 9 1 2 夏长亮，文德基于自适应人工神经网络的无蓐4 鱼流电机换相转矩波动抑 制新方法中国电机工程学报，2 0 0 2 ，( 1 ) ：5 4 , - 5 8 1 3 唐灿伟，王庆文，谢宝昌反电势感应技术在无刷直流电机控制中的应 用。微电机，1 9 9 8 ，( 6 ) ：1 6 1 9 1 4 路兆梅，柏广昌，朱校模糊p d 混合控制的实现枕械工业出版社， 1 9 9 6 ：2 5 3 - - 2 5 7 1 5 冯晓蹦，陈伯时，夏承光电力传动模糊控制系统的鲁棒性研究机械工 业出版社，1 9 9 6 ：1 9 7 2 0 2 1 6 纪志成等无刷直流电机调速系统间接模型参考自适应控制电机与控制 哈尔演理工大学工学硕士学位论文 学报，2 0 0 4 ，( 3 ) ：2 2 5 , - 2 2 8 1 7 张春喜等永磁电动机的控制技术电机与控制学报，2 0 0 5 ，( 1 ) ：1 5 2 0 1 8m o r e i raj ( 二i n d i r e c ts e n s i n gf o rr o t o rf l u xp o s i t i o no fp e r m a n e n tm a g n e t a cm o t o r so p e r a t i n go v e raw i d es p e e dr a n g e i e e et r a n s a c t i o n so ni n d u s t r y a p p l i c a t i o n s 1 9 9 6 ，( 6 ) ：1 3 9 4 1 4 0 1 1 9 宋海龙，杨明，菹字无刷直流电动机的无位置传感器控制电规与控制 学报，2 0 0 2 ，o ) ：2 0 8 。2 1 2 2 0 刘庆福，刘刚，房建成无位置传感器无刷直流电动机的高速驱动系 统微电机，2 0 0 2 ，国i3 0 - 3 2 2 1 刘丁，余志平，杨延西基于d s p 的无刷直流电机无传感器控制系统设 计电机与控制学报，2 0 0 2 ，n 1 ：2 9 3 8 2 2 沈建新，吕硗春，杜军红无传感器无尉直流电机三段式起动技术的深入 分析微特电机，1 9 9 8 ，f 5 ) ：8 1 1 2 3 2 4 m 娜u in s e n s o f l e s sp mb r u s h l e s sd cm o t o rd r i v e s i e e et r a n s a c t i o n s o i li n d u s t r i a le | e c t r o n c s 1 9 9 6 一4 3 ( 2 】：3 0 0 3 0 8 k i mjs n e wa p p r o a c hf o rt h el o w s p e e do p e r a t i o no fp m s md r i v e s w i t h o u tr o t a t i o n a lp o s i t i o ns e n s o r s i e e et r a n s a c t i o n so np o w e r e l e c t r o n i c s 1 9 9 6 ，p b l l ( 3 ) ：5 1 2 - 5 1 9 叶金虎，徐思海等无刷直流电动机科学技术出版社，1 9 8 1 ：1 2 - 2 0 张琛直流无刷电动机原理及应用机械工业出版社，1 9 9 6 ：1 4 - ；2 6 陈伯时电力拖动自动控制系统机械工业出版社，2 0 0 4 2 5 1 2 5 5 ( 日1 见城尚志等直流伺服电动机上海科学技术文献出版社，1 9 8 6 ： 1 4 也8 杜坤梅电机控制技术第二版哈尔滨工业大学出版社，2 0 0 2 ：2 4 8 9 赵辉，李铁才无剥直流电动机驱动系统的新型逆变结构电枫与控制 报，1 9 9 7 ，( 2 ) ；1 1 8 - 1 2 1 钱照明，吕征宇，何湘宁电力电子器件的最新发展中国电工技术协会 电力电子学会第七次全国学术会议论文集，2 0 0 0 ：1 0 1 9 让余奇，曹彦采用i g b t 的无刷直漉宅动机保护技术微特电机， 2 0 0 4 ，( 5 ) ：3 7 - 4 2 3 3 盛祖权i g b t 的驱动与保护技术第十三届全国电源技术年会论文集， 4 0 0 q 0 3 3 4 程远楚e ) ( b 8 4 1 ( 8 4 0 ) 驱动模块应用分析电气传动自动化， 巧拍打嬲 拶粥 n s j 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 6 5 - 6 6 3 5 刘乐善。叶济忠，叶永坚微型计算机接口技术原理及应用华中理工大 学出版社，1 9 9 6 ：2 4 7 - 2 7 3 6 谢世杰数字p i d 算法在无刷直流电机控制器中的应用现代电子技术， 2 0 0 4 ，( 2 ) ： 3 7 江思敏等t m s 3 2 0 l f 2 4 0 xd s p 硬件开发教程机械工业出版社，2 0 0 3 3 8 刘和平，严利平等t m s 3 2 0 l f 2 4 0 xd s p 结构、原理及应用北京航空航 天大学出版社，2 0 0 2 3 9 商文燕直流无刷电动机转速的测量计量与测试技术，2 0 0 0 ，佰) ： 5 9 - 6 1 4 0h a m e l w r ，s e w o o n g k i m d y n