（车辆工程专业论文）防抱死制动系统控制方法的研究.pdfVIP

江苏大学硕士学位论文 摘要 模糊控制具有不依赖控制对象的精确模型，控制语言简单且易于理解、鲁棒性好 等优点，针对目前a b s 普遍采用的逻辑门限值控制算法的不足，根据车辆理论和模糊 控制理论，本论文开发了基于滑移率模糊控制算法。 通过对制动过程中整车和单轮进行受力分析，建立了整车、单轮和制动器的数学 模型。由于该控制算法以车轮滑移率为控制参数，所以本人采用递推方法来推算参考 车速和参考滑移率。 为了检验基于滑移率模糊控制算法的效果，本人做了以下两方面的工作： l 、应用m a t l a b 软件进行仿真。采用m a t l a b 软件的s i m u l i n k 模块对a b s 制动过 程进行仿真。 2 、应用单轮a b s 转鼓实验台进行实验验证。设计了单轮a b s 转鼓实验台的实验 电路和开发了单轮a b s 控制程序，通过在转鼓试验台上进行单轮制动实验来 验证本人开发的控制算法，并记录各项实验结果。通过分析实验结果来评价该 控制算法的有效性。 通过仿真和实验验证，证明了基于滑移率模糊控制算法具有良好的制动性能，车 轮滑移率始终控制在最佳滑移率范围内；同时，实验结果也说明了单轮a b s 转鼓实验 台工作性能良好，达到了设计的目的，为以后a b s 控制算法的开发和a b s 的实验检 测奠定了良好的基础。 关键词：a b s ，模糊控制，参考车速，车轮滑移率，路面附着系数，单轮a b s 转鼓实 验台，仿真，实验 江苏大学硕士学位论文 a b s t r a c t f u z z yc o n t r o lm e t h o dh a st h ef o l l o w i n ga d v a n t a g e s ，s u c ha si n d e p e n d e n to fa c c u r a t e m o d e l so fc o n t r o lo b je c t ，s i m p l ec o n t r o ll a n g u a g e ，e a s yt ou n d e r s t a n da n ds oo n d u et ot h e d i s a d v a n t a g e so fl o g i ct h r e s h o l dc o n t r o la l g o r i t h mt h a ti sa d o p t e db ya n t i - l o c kb r a k i n g s y s t e m ，b a s e do na u t o m o t i v et h e o r ya n df u z z yc o n t r o lt h e o r y , t h i sp a p e rp r o p o s e sf u z z y c o n t r o la l g o r i t h mb a s e do ns l i p b a s e do na n a l y s i so na u t o m o t i v eb r a k i n gp r o c e s sa n da b sw o r k i n gp r i n c i p l e ，t h e m a t h e m a t i cm o d e l so fa u t o m o t i v ed y n a m i c s ，w h e e la n dt h eb r a k i n gs y s t e ma r ee s t a b l i s h d u et ot h i sc o n t r o la l g o r i t h mi sb a s e do nw h e e ls l i p ，s oip r o p o s ean e wm a t h e m a t i cm e t h o d o f c o m p u t i n gr e f e r e n c ea u t o m o t i v ev e l o c i t y t ov e r i f yt h ee f f e c t i v e n e s so ff u z z yc o n t r o la l g o r i t h mb a s e do ns l i p ，id i dt w ok i n d so f r e s e a r c hw o i r k ： 1 、s i m u l a t i o ns t u d y iu s et h es i m u l i n km o d e lo ft h em a t l a bs o f t w a r et os i m u l a t e t h ea b s b r a k i n gp r o c e s s 2 、e x p e r i m e n ts t u d y id e s i g n e de x p e r i m e n te l e c t r o c i r c u i t o ft h er o l l i n gd r u m e x p e r i m e n t a lt a b l eo fa n t i l o c kb r a k i n gs y s t e mo f t h es i n g l ew h e e la n dc o n t r o lp r o g r a m ，a n d v e r i f yc o n t r o la l g o r i t h mt h a tid e v e l o p e db yb r a k i n ge x p e r i m e n to ft h es i n g l ew h e e lo nt h e r o l l i n ge x p e r i m e n t a ld r u m ir e c o r d e da l lk i n d so fe x p e r i m e n t a ld a t a ，a n dv a l u a t et h e e f f e c t i v e n e s so ft h i sc o n t r o la l g o r i t h mb ya n a l y z i n ge x p e r i m e n t a lo u t c o m e b ya n a l y z i n go u t c o m eo ft h es i m u l a t i o na n de x p e r i m e n t a lo u t c o m e ，w ec a nc o n c l u d e t h a tt h ef u z z yc o n t r o la l g o r i t h mb a s e do nw h e e ls l i pc a na l w a y sc o n t r o lt h ew h e e ls l i pi nt h e i d e a lr a n g eo ft h es l i pv a l u e a n da l s ot h ee x p e r i m e n tr e s u l ts h o w st h a tt h er o l l i n gd r u m e x p e r i m e n t a lt a b l eo fa n t i l o c kb r a k i n gs y s t e mo f t h es i n g l ew h e e lw o r k sw e l l w h a tih a v e d o n em a k e sag o o df o u n d a t i o nf o ra b sc o n t r o lt e c h n i q u ea n de x p e r i m e n tr e s e a r c h k e yw o r d ：a n t i l o c kb r a k i n gs y s t e m ，r e f e r e n c ea u t o m o t i v ev e l o c i t y , f u z z yc o n t r o l ， w h e e ls l i p ，t h er o l l i n gd r u me x p e r i m e n t a lt a b l eo fa n t i l o c kb r a k i n gs y s t e m o ft h es i n g l ew h e e l ，a d h e s i v ec o e f f i c i e n to fr o a ds u r f a c e ，s i m u l a t i o n , e x p e r i m e n t 独创性申明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立 进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容以外，本论文 不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研 究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全 意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：弓故【芎寓 2 。q 矿年6 月f 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文的全部内容编入有 关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编 j 本学位论文。 保密函 本学位论文属于，在文年我解密后适用本授权书。 不保密i - 1 学位论文作者签名：毛哉隋s 、 指导教师签名：j 圳方驻 n 2 q s 年( ) 月l 日 矽卿，年多月，歹日 江苏大学硕士学位论文 第一章绪论 汽车防抱死制动系统【l 】( a n t i l o c kb r a k i n gs y s t e m ，以下简称a b s ) ，是在传统制 动系统基础上添加一些电子器件( 如轮速传感器、电子控制器和压力调节单元) ，通过 轮速传感器获取制动过程中车轮运动状况，送至电子控制器( e c u ) ，电子控制器根据 获取的车轮运动状态来判断此时所需的制动油压调节状态( 一般为三种调压状态，即 增压、保压和减压) ，并把控制信号发送给压力调节单元( 一般为电磁阀) ，电磁阀根 据控制信号相应地动作，从而自动调节轮缸的制动油压，防止制动过程中车轮抱死的 一种主动安全装置。传统制动系统功能是：通过制动踏板给旋转车轮施加制动力矩， 使车辆减速或者停车。传统的制动方式在大多数情况下往往会抱死车轮，此时一方面 造成车轮轮胎的严重磨损，更重要另一方面是：当后轮抱死会使车辆产生侧滑，严重 时发生甩尾、甚至调头，容易使车辆丧失行驶方向稳定性；当前轮抱死会使车辆丧失 转向能力。这些状态都容易导致交通事故的发生。如果车辆装备了a b s 系统，可使车 轮在制动过程中处于非抱死状态，这样不仅提高制动效能( 即车辆制动距离往往要比 未装备a b s 的同类车辆制动距离要短) ；而且可以防止后轮抱死而引起的车辆侧滑甩 尾，大大提高制动过程中的行驶方向稳定性和安全性，同时可以防止前轮抱死而丧失 转向能力，提高汽车躲避车辆前方障碍物的操纵性和弯道制动时的轨迹保持能力。因 而a b s 系统是一种有效的车辆主动安全装置。 1 1 引言 安全、经济、环保是当今汽车技术发展的三大趋势。在汽车普遍成为人们代步工 具的今天，汽车安全性不仅与汽车乘用者的安全紧密相关，也直接影响到其他交通工 具的使用者和行人的安全。汽车技术的发展和路面质量的改善，使得汽车的行驶车速 越来越高，汽车也成为了人们最便利的交通工具。但是高车速同时也带来了许多安全 隐患，随着人们安全意识的提高，尽量减少由制动引起的汽车交通事故也成了汽车工 业刻不容缓的任务。据西方一些国家的统计资料【2 l 表明：在发生人身伤亡的交通事故 中，在潮湿路面上，约l 3 的事故与侧滑有关；在结冰路面上，7 0 8 0 的事故与侧 滑有关：而在侧滑引起的事故中，5 0 是由于制动时车轮抱死引起的。a b s 的制动实 验1 1 3 5 】和a b s 装备在车辆上的实际使用效果表明：装有防抱死制动系统的汽车在各种 行驶条件下制动，尤其是在紧急制动时，不仅能较好地利用路面潜在附着力，提高汽 江苏大学硕士学位论文 车抵抗侧滑的方向稳定性和保持前轮的转向能力，而且还能充分发挥制动效能，缩短 制动距离。 二十世纪2 0 年代初，为了解决铁路机车制动时制动强度大，车轮抱死滑行造成的 车轮外圆磨损严重等问题，开发了防止车轮抱死的制动防抱死装置。尽管防抱死制动系 统最早应用在铁路机车和飞机上，但是自从1 9 5 4 首次应用到汽车上以来，得到了更广 泛的应用和深入的研究。经过5 0 多年的发展，a b s 从最初的机械式、模拟电子控制、 数字电子控制、大规模集成电路发展到今天的基于微处理器的a b s ，共经历了5 代技 术发展。现在的a b s 系统不仅用于高级轿车和大型客车上，在中档汽车和小型汽车上 也逐渐成为必须安装的汽车部件。目前国际市场上a b s 的主要生产厂家有b o s c h 和 b e n d i x 等公司 3 - - 6 1 。 表1 1a b s 的主要生产厂家及其型号 生产厂家 型号备注 a b s l 型1 9 7 8 年生产 博1 甘= 公司 a b s 2 型1 9 8 4 年推出( 1 9 8 1 年推出货车用产品) a b s 2 e 型1 9 8 8 年推出，轿车经济型 b o s c h a b s a s r 型防抱死制动系统与驱动防滑相结合 a b s 5 系列新型2 2 系列 日电柴公司 a b s 2 ( 博世专利)丰田车专用 n i p p o n d e n s oc o l t d 美国 集成式a b s 将助力器、主缸和a b s 压力调节器集于一体，1 9 8 5 年 1 e v e s i t t 安装在福特公司的林肯6 型轿车 凯尔西海斯 e b c 型1 9 8 6 年推出，价格低于a b s 2 型，后轮装用 e b c 2 型 1 9 8 9 年推出，用于货车，箱式车及日本进口轻型货车 k e l o g eh e y e s e b c 4 型用于p n3 8 货车 与意大利马格特马内利公司合作开发。气压制动， 本迪克斯 a b s 产品用于依维柯 b e n d i x a l 2 一a b s 2 轴或3 轴重型货车、挂车 格林公司 d g x 型四轮控制、货车型 g i r i n g 德尔科 a b s 4 型别克、旁蒂克等公司选用低成本、三通道结构 d e l c o 重庆宏安a b s 公司 a b s ( 2 ) 低成本、用于中型气压制动客、货车、为轴控四轮系统 开发新一代高性能、低成本、可靠性高的a b s 也将成为汽车工业的共识，a b s 的制动性能在很大程度上取决于系统所采用的控制算法，因此开发新一代a b s 最主要 是开发它的控制算法。目前a b s 主要采用两大类控制算法，其一是基于车轮角加、减 2 江苏大学硕士学位论文 速度的逻辑门限值的控制算法，另一类是基于车轮滑移率控制算法。两类方法各有优 缺点，所以目前工程师们最主要通过采用一种算法为主，另一种算法为辅，两者相结 合的控制方法来完善a b s 。 1 2a b s 发展趋势 目前广泛采用逻辑门限值控制算法，可避免一系列繁杂的理论分析和对一些不确 定因素的定量计量，简化了控制器的设计，而且因为只需测定车轮的角速度，便于实 现，所以装车成本低。该算法现已趋近成熟，被当前汽车a b s 系统所普遍采用，但它 并非最佳的控制算法。由于不同路况下各种门限值及保压时间都是经过反复试验得出 的经验数值，没有十分明确的理论依据，故a b s 开发的周期长，且控制品质难以保证。 基于滑动率的控制算法容易实现连续控制，且有十分明确的理论加以指导，但目前制 约其发展的瓶颈主要是车速测量困难，而安装车速传感器成本昂贵。所以没有被普遍 采用。根据本人研究认为，今后a b s 系统的发展趋势【37 】是： 1 、减小体积和质量，降低成本 a b s 正在向小型车普及，但作为附加的安全装置，它会增加整车重量并占据安装 空间，因此要求其体积和质量尽可能小，减小a b s 体积和质量的主要途径之一是优化 结构设计( 如减小压力调节器) ，二是增加集成度。目前，经过优化后的a b s 已可将 主缸、压力调节器和电控单元集成为一体，从而大大减小了体积和成本。 2 、为了提高可靠性和制动性能，开发新一代控制算法 虽然a b s 已经作为一项成熟的技术得到广泛的应用，但在控制方法上一直没有取 得较大的突破。随着体积更小，价格更便宜，可靠性更高的光电式车速传感器的出现， 在a b s 系统中增加车速传感器成为可能，确定车轮滑移率也将变得准确而快速。其中 非接触式的车速传感器( 如光电式、多谱勒仪等) 今后最有可能应用于汽车a b s 系统 中。此时基于滑移率的控制算法将被重视。其中模糊控制将以其不依赖对象的数学模 型，便于利用人的经验知识，鲁棒性好，简单实用等特点而会被广泛采用。 3 、扩大控制范围，实现多功能综合控制 由单一的a b s 控制目标转向多目标的综合控制，其中已出现的牵引力控制系统 ( t c s ) 不仅能够在制动过程中防止车轮发生抱死，而且能够在驱动过程中( 特别是 在起步、加速、转弯等过程中) 防止驱动轮发生滑转，使汽车在驱动过程中的方向稳 定性、转向操纵能力和加速性能等也都得到提高。还和电子稳定性控制系统( e s p ) 、 电子主动悬架、自动变速器等其他电子设备相互渗透，共用元件，共享信息，协调工 3 江苏大学硕士学位论文 作，向人机一体化的智能车辆方向发展。未来汽车电子控制系统将朝着从多电子控制 单元( e c u ) 的分散的独立控制向单- - e c u 的整车控制，以网络的方式实现数据共享 和综合控制的方向发展；或者向动态递阶控制方向发展，即各分散控制系统的e c u 不 仅是各自独立地构造自己的动态补偿器，而且要再统一地建立一个高层的动态协调器 来帮助确定各e c u 的控制策略，以增强各e c u 的控制能力，解决分散控制系统存在 不稳定模时不能用动态分散控制镇定的问题，使整车综合性能得到保证。 表1 2a b s 发展历史及概况f 7 】 时间发展方向主要特点 8 0 年代 集成化、低价格、体积减小、重量减轻、控制和诊断功能不断增强 初期大批量 8 0 年代防滑控制系统由制动防滑、牵引控制两个部分组成，增加了部分作动系统 中后期 ( a s r ) 和相应的软件，实现防滑控制功能，其性能价格比大大提高 8 0 年代电子制动控制系统各个车轮上制动力可以独立控制 末期( e b s ) 9 0 年代车辆动力学控制系通过测量方向盘转角、横摆角速度和侧向加速度对车辆的 中期统( v d c )运动状态进行控制 1 3 本论文主要工作 根据前面对a b s 系统及a b s 发展趋势的介绍，同时结合本论文的研究目的，本论 文的主要研究内容如下： 1 、开发单轮a b s 的控制算法 目前广泛采用的逻辑门限值虽然成本低，但缺乏理论依据，通用性差。基于渭移 率的控制算法在理论上有严格的依据，随着体积更小，价格更便宜，可靠性更高的车 速传感器的出现，使该类控制算法将成为新的研究热点；加上a b s 是一个不确定的非 线性时变的控制系统，它的模型难以确定：而模糊控制方法正好可以克服a b s 的非线 性，所以本人开发了一套基于滑移率的模糊控制算法。 2 、对本人提出的控制算法进行仿真和实验验证 按照严格的汽车检验标准，检验a b s 的制动效果要进行一系列路试，但是受到实 验条件的限制，考虑到在转鼓上同样可以检验单轮a b s 的制动效果，所以本人设计了 单轮a b s 转鼓实验台的实验电路和开发t a b s 控制程序。本人通过以下两种方法来评 价该控制算法的合理性。 ( 1 ) 用m a t l a b 软件的s i m u l i n k 模块对控制算法进行仿真分析。 ( 2 ) 开发- j a b s 控制程序，并进行了实验验证。在该控制程序中，采用递推法推算参 4 江苏大学硕士学位论文 考车速和参考滑移率，用计算机代替a b s 控制器( e c u ) 对控制算法进行实验验证， 最后应用m a t l a b 软件对实验数据进行处理与分析。 论文分以下几个工作阶段进行： 1 、理论准备阶段。在对整车和单轮a b s 的制动过程进行动力学分析和总结现有的各 种a b s 控制算法的优缺点的前提下，拟定出采用基于滑移率的模糊控制方法。之 后学习模糊控制理论。 2 、控制算法的仿真分析。应用m a t l a b 软件对该控制算法进行仿真分析，检验其合 理性。 3 、设计单轮a b s 转鼓试验台的实验电路。包括：各种传感器的标定和安装，设计轮 速传感器信号和转鼓转速信号预处理电路，a d 板和计数定时器的安装和跳线设 定，液压制动调节机构的安装和对相应的制动管路的改造。 4 、a b s 控制程序的编制。编写了采集轮速和鼓速传感器信号的数据读取程序( 即，d 板和计数定时器的采集数据程序) 和a b s 控制程序。同时还采用t m a t l a b 语言编 写了绘制实验结果图的辅助程序。 5 、控制算法的实验验证。在单轮a b s 转鼓实验台上进行多种制动工况实验，记录各 项实验结果。 6 、分析实验结果和完善控制算法。通过实验结果分析，对本人提出的控制算法进行 评价，找出不足之处，并提出改进方案及其尚待研究的工作，逐步地完善控制算 法。 7 、撰写论文。 江苏大学硕士学位论文 第二章a b s 的工作原理与组成 a b s 系统的作用是防止车轮在制动中发生抱死和提高车辆对路面附着系数的利用 率。车轮抱死的原因是由于制动压力太大( 即制动器的制动力矩太大) ，而路面不能 提供足够的地面制动力( 制动时驱动车轮滚动) ，造成车轮只滑动而不滚动或者滑动 成分较大的一种制动状态。所以研究a b s ，要从制动时整车的动力学分析、车轮的动 力学分析以及制动器的动力学分析着手。 2 1 制动时受力分析及其a b s 的工作原理 2 1 1 制动时整车的受力分析 不失一般性，对制动车辆作以下假设： 1 、车身左右对称，每个车轮的制动不影响其他车轮的运动状态。 2 、忽略空气阻力和车轮滚动阻力，紧急制动时断开动力传递。 3 、忽略制动时的载荷转移和悬架的弹性一阻尼特性引起的动载荷。 一 y 厶 图2 1 制动时整车受力分析 车身力学方程如下： n f 七nr = m g n 小m g l i + m h t ，+ n r 沪m m 尘d ：瓦，t 二一 为进一步研究单轮a b s 摔制算法，建立了单轮模犁。 6 ( 2 1 ) ( 2 2 ) ( 2 3 ) ( 2 4 ) 江苏大学硕士学位论文 2 1 2 制动时单轮的受力分析 国车轮角速度 y 车身平动速度 e 单轮地面制动力 摧皈 车轮受到的法向反力 m 6 制动器扭矩 m 整车质量 r 水平推力 r 车轮滚动半径 图2 2 制动时单轮的受力分析 制动时单轮的受力分析( 如图2 2 所示) ：若忽略车轮的滚动阻力、空气阻力、载 荷转移和动载荷，当司机踩下制动踏板，制动压力通过制动管路传递至轮缸，产生制 动器制动扭矩瓦，而真正使汽车减速的力是地面制动力e 。 上述过程中的动力学方程可用下式表示： 汽车平动方程：e = i 4 m i ) ( 2 5 ) 车轮转动方程：励= 瓦尺一m 6 ( 2 6 ) 式中：，一车轮的转动惯量；面一车轮角加、减速度：r 一车轮滚动半径。 2 1 3 制动器模型 根据制动器的结构和原理，制动器扭矩可表示为( 8 】： m 6 = l 4 r , k r ( p p s ) d 2 ( 2 7 ) 式中：k 二制动效能因数( 主要与摩擦片的摩擦系数有关) ，其物理含义是制动器在单 位制动压力下所产生的制动力矩，一般k = 2 0 2 2 ： r _ 制动蹄的作用半径( 朋) ：p 一制动管路压力( n i m2 ) ： 尽一消除制动蹄与制动鼓之间的间隙而损失的压力( n i m 2 ) ： d 一制动轮缸的工作直径( 所) 。 如果忽略风的数值，则制动器扭矩与制动压力关系可写为：m 。= c p ( 其中c 的数值一般为1 2 0n m ) 。 m p 7 江苏大学硕士学位论文 2 1 4 滑移率的概念 由汽车理论，易知滑移率的定义为：s = ( 1 一o g r v ) l o o ( 2 8 ) 式中：s 一滑移率；彩一车轮角速度；y 一车轮轮心的速度：r 一车轮滚动半径。 车轮滑移率的大小对纵向附着系数和侧向附着系统有着直接的影响( 如图2 3 所 示) 。从图中可以看出：当滑移率为0 时，即车轮纯滚动时，纵向附着系数为0 ，侧向 附着系数为最大：当车轮滑移率为最佳滑移率瓯时，纵向附着系数为最大，侧向附着 系数较大，具备一定的抗侧滑和转向能力。当车轮的滑移率为1 时，即车轮完全抱死 时，纵向附着系数由最大值减小为滑动附着系数，侧向附着系数接近于0 。如果此时 车辆受到一定侧向力，如左右路面有坡度或者由侧向风时，就会出现侧滑甩尾等事故。 附 着 系 数 矽 0s 0 1 0 0 图2 3 车轮滑移率与纵向、侧向附着系数的关系 值得注意的是：不同路面有不同的最佳滑移率和最大纵向附着系数。最佳滑移率 在4 q 0 【9 】不等，一般情况下最佳滑移率& 为2 0 。几种典型路面的最佳滑移率及 其纵向峰值附着系数如表2 1 所示。特别需注意：在松软的积雪路面上，车轮完全抱 死时的纵向附着系数最大。 表2 i 几种典型路面的最佳滑移率及纵向峰值附着系数 路面干混凝土路面潮湿泥土路面松软的积雪路面 结冰路面 最佳滑移率s o o 1 7o 3 61 o oo 1 0 峰值附着系数丸饿 0 9 5 9 90 4 5 6 5 0 2 7 0 0 o 1 0 2 8 由于上图表示的滑移率一附着系数关系要用曲线才能精确拟合，计算量太大，不 适宜实时控制，为了获得简单的解析解，用双直线来拟合，简化后滑移率一附着系数 关系如下： 8 江苏大学硕士学位论文 附 着 系 数 矽 图2 4 车轮滑移率一纵向附着系数的双线性模型 线性简化后，与s 的关系如下： r 2 等墨s 一口3 系统增压 式中：口。、a ：、口，分别为车轮角加、减速度门限值。 如果仅由上述控制逻辑来控制制动油压，则制动油压波动较大，从而轮速波动也 较大，控制过程太粗糙，因而制动效果不好。为此，把参考滑移率作为辅助门限，其 作用是：把在上述控制逻辑再细化，使得控制过程更细更完善。 3 1 2 逻辑门限值的控制算法 常用的逻辑门限值控制算法一般是通过对控制量进行条件判断来控制制动压力。 主要判断条件有两个：预测条件( p 条件) 和重选条件( r 条件) 。预测条件用来判断 车轮是否会发生抱死危险，当满足p 条件时，释放制动压力，以加快车轮的转动速度： 1 8 江苏大学硕士学位论文 重选条件用来判断抱死危险是否已被避开，当满足r 条件时，重新增加制动压力，使 车轮的滑移率始终保持在最佳值附近。经过大量的试验，前辈们已总结出下列一些可 行的p 条件和r 条件【1 3 】( 如表3 1 ) 。 表3 1 逻辑门限值控制算法的p 条件和r 条件 p 条件 表达式 p 1 一d ) r k p 2 一面| k ! p 3一枷 k ia n d 一叫缈 砭 r 条件表达式 r l 当p 条件不满足时 r 2 在满足p 条件后固定延时 r 3o ) r k 3 r 4 0 r 5 0a n dc b r k 5 表中：d o 、彩、k f ( 卢1 ，2 ，3 ，4 ，5 ) 均是正数。 现有的大多数门限值控制a b