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第 2 5卷第 2期 2 0 1 0年 6月 电 力 科 学 与 技 术 学 报 J OURNAL OF EL EC TRI C P OW ER S CI ENCE AND TECHNOLOGY V0 【 2 5 NO 2 J un 2 0 1 0 政企合作开展 电力安全 工作 的博弈模型分析 何雄开 ,侯 慧 ,尹项根。 ,游大海。 ,陈庆前。 ”,童光毅 ( 1 中国电力 工程顾问集团 中南 电力设计 院, 湖北 武汉4 3 0 0 7 1 ;2 华中科技大学 水电与数字化 工程学院 ,湖北 武汉4 3 0 0 7 4 ; 3 华中科技大学 电气与电子工程学院 ,湖北 武汉4 3 0 0 7 4 ;4 国家电力监 管委员会 南方监管局 , 广东 广州 5 1 0 1 8 0 ) 摘 要 : 通过引入博弈论, 建立政府与电力企业之间的合作博弈模型, 进而对该模型进行深入分析讨论, 探讨政府 与 电力企业在 电力安全工作上各 自应采 取的策略及达 到博弈均衡 的条件 以广东省 电力系统为 例, 对政府 与企业 合作开展电力 安全工作 的博弈关系进行 论证 分析 , 为政府和电力企业之间建立新的 电力安全风 险评 估框架与标准 提供理论参考 关 键 词 : 电力安全; 博弈论; 风险评估; 政府监管; 政企合作; 博弈均衡 中图分 类号 : T M 7 1 5 文献标 识码 : A 文章编号 : 1 6 7 3 9 1 4 0 ( 2 0 1 0 ) 0 2 0 0 5 0 0 6 Ga m e m o d e l a n a l y s is o n g o v e r nm e nt a nd e l e ct r ic po we r e nt e r pr is e s co l l a b o r a t io n in e l e ct r ic po we r s e cu r it y wo r k HE Xio n g k a i ,HOU Hu i ,YI N Xia n g g e n 。 ,YOU Da - h a i 。 ,CHE N Qin g q ia n 。 ,TONG Gu a n g y i ( 1 Ch in a Ce n t r a l S o u t h e r n Ch in a El e ct r ic P o we r De s ig n I n s t it u t e ,Ch in a Po we r En g in e e r in g Co ns u l t in g Gr o u p,W uh a n 4 3 0 0 7 1 ,Ch in a; 2 S ch o ol o f Hy d r o p o we r& I n f o r ma t io n En g in e e r in g,Hu a z h o n g Un iv e r s it y o f S cie n ce a n d Te chn o l o gy,W u h a n 4 3 0 0 7 4 ,Ch in a; 3 Co l l e g e o f El e ct r ica l& El e ct r o n ic En g in e e r in g。Hu a z h on g Un iv e r s it y o f S cie n ce a n d Te chn o l o gy ,W u h a n 4 3 0 0 7 4,Ch in a; 4 So u t h Ch in a Bu r e a u o f S t a t e El e ct r icit y Re g u l a t o r y Co mm is s io n,Gua n g z h ou 5 1 0 1 8 0,Ch in a ) Ab s t r a ct : El e ct r ic p owe r s e cu r i t y pr ob l e m is o f gr e a t impo r t a nce a s a kind o f ba s ic e ne r gy Po we r e n e r gy s e cu r it y wo r k s ho ul d be a ccomp l i s he d b y b o t h g ov e r nm e nt a nd e l e ct r ic po we r e nt e r pr is e s Th is p a p e r f ir s t a n a l y s e s t he n e ce s s i t y f o r g ov e r n m e n t a nd e l e ct r i c p o we r e nt e r pr is e s co l l a b o r a t io n o n po we r e ne r g y s e cur i t y wo r kGa m e t he o r y is int r od uce d t o e s t a b l is h a coo p e r a t ive ga me m o d e 1 The g a me mo de l a n a l y s is r e s ul t s ind ica t e t h a t im p r o vin g t h e r i s k m a n a g e m e nt s ys t e m a nd s t r e ng t h e ni ng t he s e cu r it y r i s k s upe r v is i on int e ns i t y is n e ce s s a r y The n t a king Gua ng do ng p r o v i nce po we r s y s t e m a s a n e x a m p l e,t h is p a p e r d e m o ns t r a t e s t h e g a me r e l a t io ns hip I t p r o v ide s t he o r e t ica l r e f e r e nce s f o r p o we r s y s t e m r is k s e cur it y wo r k co l l a b o r a t io n in t h e f u t ur e Ke y wo r d s : El e ct r i c p owe r e ne r gy s e cur it y;ga me t he or y; r is k a s s e s s m e nt ;go v e r n m e n t r e gu l a t i on;g o ve r nme n t a nd e nt e r pr is e co o p e r a t i on;g a m e e q h il ib r ium 收稿 日期 : 2 0 1 0 0 3 0 1 基金项 目: 国家 自然科学基金项 目( 5 0 8 7 7 0 3 1 ) ; 中国搏士后科学基金( 2 0 0 9 0 4 6 0 9 2 8 ) 通 讯作者 : 何雄开( 】 9 7 4 一) , 男, 硕士, 工程师 , 从事电力系统 自动化 、 电力市场风险管理 、 博弈分析等研究 ; E - ma i l : h e x i o n g k a i cs e p d i co rn 第 2 5卷第 2期 何雄开 , 等 : 政企合作开展电力安 全工作 的博弈模 型分析 51 保证电力系统的安全运行 , 是一项非 常复杂的 系统工程 , 不仅需要有先进的仿真分析计算 , 而且强 有力的法律法规, 合理 的管理机制 , 科学 的技术 标 准 、 规范与管理规定 以及结构合理而坚强的电网都 是保证电网安全不可或缺的条件 长期 以来 , 电力 系统 在传 统 的稳 定分 析 及 技 术 对策方面已作了大量 的研究, 同时还引入了概率分 析模型和方法作为系统安全保障问题的补充 然而 , 全 球近年 来连续 发生 的各种灾 变导致 的 电力系统 事 故 表明 , 以往 的系统 安全 分 析手 段 仅 停 留在 技 术 层 面上是不够的 除了继续完善现有各种分析方法外 , 还 必须从 实用化 的角 度 建 立政 府 、 电力 企业 与用 户 端共同参与的风险评估机制, 并将该机制置于相应 的政策约束 之下 1 因此 , 笔者利用博弈论的方法对 政府和企业合 作开展 电力系统安 全风险评估工作进行详细 的分 析 , 提 出对 电力安 全方 面的实用 建议 , 可望 为 中国未 来 电力系统 安全 风险评估 工作提 供一定 的参 考 1 政企合作开展电力安全工作 的必要性 以往开展 的 电力 系统 安 全 风险 评 估 , 基 本 是 基 于 电力 企业 自身安全 稳定 生产角度 开展 的技 术性研 究 然 而 , 国际 上时 有 发生 的 电力 风 险 事故 表 明 , 即 使系统完全满足传统稳定分析要求 ( 如满足 NX 准则等) , 仍无法避免大停电事故的发生 , 仅依靠传 统 的 电力 系统 三道 防线 等二 次系统设 备来 解决 一次 系统 存在 的问题 , 并非 解 决 系统 大 面 积停 电风 险 的 根本 途径 在 现 阶段这种 新 的历 史背景 下 , 必须 引入 新的理念和方法来解决这一难题 因此, 笔者提 出: 新 的电力系统安全风险评估与应急处置体系是将政 府主导与企业 自主安全生产结合起来 , 从实用化和 防止电力系统大面积停电的角度来评估和监管整个 电力行业 内部潜 在 的危险 卜 电力系统安全风险评估与应急处置体系必须由 政府、 电力企 业 及 用户 端等共 同合作 完成 这 是 因为 : 1 )电力本身是一项公用事业 , 作为基础能源 , 其安全 问题 理应 需要 政府及 全社 会 的共识 与 合 作 2 - 4 2 )政府主导的电力系统安全风险评估与应急 处 置体 系 , 与 电力 企 业 自主 开展 的 电力 系统 安 全风 险评估的角度有所不 同 对于企业而言, 侧重于从技 术角度提高系统运行稳定性 , 保证系统稳定供电, 维 护企业形象 ; 对于政府而言 , 侧重于从最大程度保障 国计民生及社会福利, 防止发生大面积停电 3 )政府主导的电力安全风险评估与应急处置体 系并非简单地指导电力企业 自身的安全生产, 而是将 其作为受到全社会高度关注的公用事业及基础能源 安全问题 , 进行供 电安全风险的分析、 评估和监管 综上所述 , 政府 主导下 的电力系统风险评估机 制, 并不关心电力企业 内部为了安全生产而 自主开 展 的一 系列技 术细 节 问题 , 例如 : 电网调 度 中心 的运 行方式的改变 、 继电保 护装置与安稳装置的配置改 变等, 而是从是否会造成大面积停电的角度, 制定和 提 出对 电力 企业 的安全 风险管 控要 求 2 博弈论 在政府与 电力 企业合作关系 中的引入 博 弈 论 ( Ga me T h e o r y ) 主要 是 由冯 诺 依 曼 ( Vo n Ne u ma n n )( 1 9 0 3 - 1 9 5 7 ) 立 的 尽 管对 具 有 博 弈性 质 的问题 的研 究 可 以追 溯 到 1 9世 纪 甚 至更 早 例如: 1 8 3 8年古诺( C o u r n o t ) 介绍的简单双寡头 垄 断博弈 ; 1 8 8 3年伯 特 兰 ( B e r t r a n d ) 和 1 9 2 5 年 艾奇 沃奇思( E d g e wo r t h ) 研究了 2个寡头的产量与价格 垄断; 2 0 0 0多年前中国著名的田忌赛马故事等等都 属 于早期 博弈 论 的观 点萌芽 , 其 特点是 零星 的 、 片断 的研 究 , 带 有很 大 的偶 然性 , 因此 也很 不系统 s - l o 总体 来说 , 博弈 的基 本要 素包 括 : 1 )参与人 ( P l a y e r s ) 指作决策的个体 每个参 与人的目标都是通过选择各种行动来最大化 自身的 效用 有时模 型会 明确引入“ 虚拟 参与人 ( p s e u d o p l a y e r s ) ” 这个 概念 , 这 个 角 色通 常 以纯机 械 般 的方 式 来采 取行 动 比如说 “ 自然” 就 是一 种虚拟参 与人 , 它在博弈 的特定 时点上 以特定 的概率随机选择行 动 2 )行动( Act i o n ) 指参与人在博弈的某个时点 的决策变 量 3 )信息 ( I n f o r ma t i o n ) 在模 型化 的时候 , 通常 以信息集 ( in f o r ma t i o n s e t ) 的概念来进行 , 信 息集 指 的是参与人认为博弈可能已到达的点的集合 信 5 2 电 力 科 学 与 技 术 学 报 2 0 1 0年 6月 息集可以表示出自然的不可观测行为 4 )策略 ( S t r a t e g ie s ) 一个关 于参与人行 为程 序的完备集合 , 它告诉参与人在每一种可预见 的情 况下选择什么行动( 即使参与人并不预期那种情况 会 真 的出现) 5 )支付( P a y o f f s ) 采取某种策略后 , 参与人各 自获得 的一个 利益盈亏 的估量 6 )结果 ( O u t co me ) 指博弈结束之后, 建模者 从行为、 支付及其它变量 的取值 中所挑选 出来 的他 所感兴 趣 的要 素 的集合 7 )均衡( E q u il ib r i u m) 指参与人最大化各 自支 付时所选取的策略 一 个博弈的描述包括 : 参与人、 策略、 支付 、 行动 与信息等 , 其中, 参与人 、 行动与结果 , 合起来称之为 博弈 的规则 ( Ru l e s o f t h e G a me ) , 建 模 者 的 目的在 于运用 博弈 的规则来 确定 均衡 由博弈 的基本 要 素来 看 , 政府 与 电力企 业 之 间 满 足博 弈所 要求 的基 本要 素 , 可 以运 用 博弈 的规则 来确 定均衡 因此 , 首 先要 建立政 府与 电力企业之 间 的博 弈模 型 : 在模 型 中假设 参 与人 ( P l a y e r s ) 为代 表 社会 福利 最 大 化 的 “ 政 府 ” 和 实施 电力 供 应 服 务 的 “ 电力 企业 ” 政府作 为社 会福利 的代表 , 对 电力企 业 进行 安全 检查监督 该 模 型 将政 府 与 电力 企业 的关 系抽象为监管与被监管关系, 省去 了政府 内部 的委 托代 理关 系 在 模 型 中 , 电力 企 业 可 以选 择 的 行 动 ( Act i o n ) 集合假设为 A1 一 符合政府预期 的安全风 险管控 , 不符合 政府 预期 的安 全风 险 管控 ) ; 政府 可 以选择 的行 动集 合假 设 为 A 2 一 监 管 得 力 , 监 管不 力 ) 另外, 模型中的信息( I n f o r ma t io n ) 假设为完全 信息 , 即每个参与人对另一个参与人 的行 动选择都 有准确 的 了解 这 里需要 说 明 的是 , 由于政 府 与 电力 企业 所 处 的角度不同, 虽然电力企业也会为了维持 自身形象 和客户满意度而进行一定 的安全风险管控, 但 电力 企业往往基于优先保 自身系统的角度进行这些安全 风险管控 , 而政府则会偏重于从保用户 的角度来进 行安全风险管控 由于目标的根本不同, 导致电力企 业虽然已进行了一定 的安全风险管控 , 但关键还在 于是否进行了符合政府预期的保用户角度的安全风 险 管控图 1给 出 了 政 府 与 电 力 企 业 的 博 弈 模 型 2 1 1 监管得 力 0 政府 监管 不 力 I - 0 电力 、 , , ,电力 、 企业 企业 符合政府预 不符合政府预 符合政府预 7 , 则电力企业“ 不符合政府 预期的安全风险管控” 的期望收益减小 , 从而电力企 业选择“ 符合政府预期的安全风险管控” 策略 当对 电力企业“ 不符合政府预期的安全风险管控” 处罚加 重 , 电力企业“ 不符合政府预期的安全风险管控” 的 期望收益也会减小 , 从而政府会减少监管的概率 但 长期中, 政府监管的减少会使 电力企业倾 向于进行 “ 不符合政府预期 的安全风险管控” , 最终将监管的 概率拉回到 。 图 3为电力企业 的策略选择 , 横轴表示电力企 业选择“ 符合政府预期的安全风险管控” 的概 率; 纵 轴表示 电力企业选择“ 符合政府预期 的安全风险管 控” 策略时的政府“ 监管” 收益 从 K点 向 L点移动 表 明假如 电力企 业 的 “ 符合 政 府 预 期 的安 全 风 险 管 控” 概率增大( 大于 ) , 则政府 的监管收益减小 , 从 而政府 的策略是选择“ 不监管” 但长期 中, 政府监管 的减少同样会使 电力企业倾 向于“ 不符合政府预期 的安 全风 险管控 ” , 最终 电力 企业进 行 符合政府 预期 的安全风险管控概率将拉回到 、 1 1 电 力 企业 期 的 安 薹 =P c _ ( 1 _ ) , L = X+ 图 3 电力 企 业 安 全 生 产 的 策 略 选择 F ig u r e 3 S t r a t e g y s e l e ct i o n f o r p o we r e nt er p r is e s s e cur it y wo r k 通过对博弈模型的均衡分析表明: 1 ) 在电力企业与政府之间存在着严格的博弈关 系 , 政府和电力企业通过各 自选择不同的策略, 可以 达 到博 弈 均衡 ( Eq u il ib r iu m) z ) J j u 大对电力企业不符合政府预期的安全风险 管控的惩罚力度 , 可以降低政府监督检查 的必要性 , 同时 , 电力企业进行“ 符合政府 预期的安全风 险管 控” 可 能性增 大 3 ) 当政府监管 的收益越大 , 或从 电力安全事故 中受到的损失越大 , 则电力企业进行“ 符合政府预期 的安全风险管控” 的可能性越大 政府监管得力的收益越大 , 或从 电力安全事故 中受到的损失越大 , 即 P, D越大 , 分别对 电力企业 进行符合政府 预期 的安全风险管控的概率求 P和 D 的偏 导 : 5 4 电 力 科 学 与 技 术 学 报 a aP a ( P+ F+ D) 。 C a D ( P+ F+ D) ( 4 ) ( 5 ) 可 以看 出 o , o , 即 P, D 越 大则 越 大, 表明电力企业进行符合政府预期的安全风险管 控的概率越大 4 ) 当电力企业不符合政府预期的安全风险管控 的收益与符合政府预期的安全风险管控的收益差额 越大 , 越应该加大对电力企业安全风险管控的监管 电力企业不符合政府预期的安全风险管控的收 益与符合政府预期 的安全风险管控的收益差额越 大 , 意味着 Gw 差额增大 , 根据混合战略纳什均 衡对 G一 求偏导 , 可得 F ( 6 ) a ( G W ) 由于 o , 因此 , 在给定 F的情况下 , Gw 越 大 , 0 越大 , 越应该加 强 对 电力 企业 安全 风 险管 控 的监督 管理 , 这样 , 电力 企业才 不会为 了 自身利 益而 不进行符合政府预期的安全风险管控 4 实例分析 以广东省电力系统 为例 , 对政府与企业合作开 展电力安全工作的博弈关系进行分析论证 1 )广东省电网基本情况 广东省是中国经济发 达地 区 中发展 最快 的 省份 之 , 也 是 电能需 求 量最 大和持续增长速度最快 的省份之一 广东电网是 目 前 中国最 大的省级 电 网 广东 电网作为远 距离 、 大容 量 、 超 高压 、 交直 流混 合 运行 的受 端 电 网, 是 全 球 最 复杂的受端电网, 调度难度相当大, 确保全省电网安 全稳定运行的难度很高 在这样一个复杂电网中, 完 全依靠电力企业 自身的努力来开展电力安全风险评 估及应急管理工作是远远不够的 政府参与可以确 保电力安全及应急管理工作能够取得更好的效果, 从而更好地保证能源安全 2 )广东省政府与电力企业合作开展电力安全 工作的博弈均衡示例 在广东省政府主导下 , 广东省电力系统应对灾 变的安全风险评估及应急管理体系已在中国率先开 展起来 在这场博弈中, 广东省政府与广东省国有大 型电力企业分别作为参与人 ( p l a y e r s ) , 由广东省政 府作为社会福利的代表 , 加强对电力企业的监管 , 即 加 强对 国有大 型 电力 企业 的安 全监 管 检查 力 度 , 加 大对 电力 企业 发生 安 全 事故 的惩罚 力 度 , 完善 管 理 体制 , 强化安全监察 的执法力度 通过加强各种激励 和引导措施 , 增强电力企业 自身投入动力 2 0 0 9年广东 省 副 省 长 佟 星 在 全 省 电力 应 急 工 作会议上的讲话中指 出: “ 广东省 已形成 了政府、 企 业 、 社 会共 同参 与的 电力工作 格局 广东省 电力应 急 办及各成员单位 、 各地市积极推进电力应急管理 , 落 实责任 , 夯实基础 , 已经形成 了党政军民企协 同作 战、 共 同参与的电力安全应急管理工作格局 ” 事实证 明 , 广东 省 政 府 与 电力 企业 之 间确 实 存 在某种微妙的合作博 弈关 系, 政府和电力企业通过 各 自选择 不同 的策略 , 可 以达到博 弈均衡 在广东 省 形成的政府与企业共 同参 与的电力工作格局下, 广 东省电力 安全 及应 急 管理 工作 在 中 国处 于领 先 地位 广东 省政 府早 在 2 0 0 5年 即筹 备组 建 了广 东 省 电 网大 面积停 电事 件 应 急 领 导小 组 , 组 长 由广东 省 副省长 担任 , 办公 室设在 国家 电监会 南方监 管局 在 政府 的重视 和领 导下 , 广 东 省 各 国有 大 型 电力企 业 积极认真贯彻党 中央国务院以及 国家电监会要求 , 扎扎实实地推进电力安全及应急工作 2 0 0 6年 1 O 月 1 2日, 广 东省 在 中国率先举 行 了省级 电网大面 积 停电事故应急联合演练 , 开创 了国内大规模 的( 省 级 ) 综合应 急演 练 的先 河 , 为之后 其他 省( 区) 的大规 模综 合 应 急 演 练 打 下 了 良好 的 基 础 2 0 0 8 -2 0 0 9 年 , 广东省 政府 通过 2年 时 间领 导 并组 织 各 国有 大 型电力企业及高校专家共 同参与开展了广东省应对 灾变的电力安全风险评估及应急管理体系这一研究 课题 , 积极应对包括 2 0 0 8年初冰灾在 内的各种 内、 外部因素引起的电力安全方 面的风险 该课题研究 以政府监管为主导, 以企业 自主安全生产管理为基 础 , 既强调保证电力系统安全稳定运行, 又充分考虑 大面积停电的社会后果 , 从防止大面积停电的角度 评估和监管电力系统潜在的安全风险 该课题创造 性地 提 出了一套 具有 客观 性 、 实用 性 、 适应 性 的安全 风险评估体系和量化的评估指标体系 , 为政府监管 安全风险、 企 业进行 风险管理 分析提供 了科学 的 方法 正是 由于广东省政府积极引导各电力企业对不 符合政府预期的安全风险管控进行 了纠正 , 全面实 第 2 5卷第 2期 何雄开, 等: 政企合作开展 电力安全工作的博弈模型分析 55 行符合政府预期的安全风险管控措施 , 才使得广东 省这 样一个 复杂 电 网得 以 长期 高效 安 全 地 运行 , 并 取得了电力安全生产和监管工作方面的众多成果 广东省电力系统的这一格局正是政府、 企业、 社 会合作博弈达到均衡 的良好范例, 也证明了广东省 电力系统安全风险评估满足各方博弈 的利益要求 , 符合合作博弈下电力系统风险评估的要求 5 政府与电力企业 间博弈均衡 的结论 和建议 1 )电力安全 风 险问题事关 重 大 , 是一 项非 常 复 杂的系统工程 , 必 须 由政府 和 电力企 业共 同合作 完成 2 )政府和电力企业之间的博弈均衡可以通过 不 同的策略选 择达 到 , 这 种策 略 的选 择 可 以通 过 电 力风 险评估 的条款进 行规 范 3 )完善管理体制 , 强化安全风险监管 的力度 电力行业作为国民经济重要生命线 , 对整个国民安 全影 响很 大 , 必须加 强对 电力企业 的监 管检查力 度 , 才能使引导电力企业对不符合政府预期的安全风险 管控进行纠正 , 全面实行符合政府预期的安全风险 管控措施 同时, 也使得 电力企业 自觉增大符合政府 预期 的安全风险管控概率 , 降低政府监管的可能性 和成 本 4 )政 府监 管 是 需 要成 本 的 , 因此 , 为 了促 使 电 力企业 自觉进行符合政府预期的安全风险管控 , 政 府还必须加强各种激励和引导措施 , 增强电力企业 自身投入的动力, 以降低政府监督成本 参考 文献 : 1 U S D e p a r t me n t o f E n e r g y Of f ice o f E n e r g y As s u r a n ce Vu l n e r a b il it y a s s e s s me n t me t h o d o l o g y e l e ct r ic p o we r in f r a s t r u ct u r e R Wa s h i n g t o n DC: US D e p a r t me n t o f Ene r gy, 20 02 2 侯慧应对灾 变 的电力安全风 险评估 与应急 处置体 系 D 武汉 : 华中科技大学, 2 0 0 9 3 吴文传, 宁辽逸, 张伯明, 等 电力系统在线运行风险评 估与决策 J 电力科 学与 技术 学报, 2 0 0 9 , 2 4( 2 ) : 2 8 3 4 W U W e n - cb u a n, NI NG Lia o - y i, H UANG I 3 o min g, e t a 1 On l i n e o p e r a t i o n a l r i s k a s s e s s me n t a n d d e cis io n ma k i n g f o r p o w e r s y s t e ms J J o u r n a l o f E l e ct r i c P o we r S cie n ce a n d Te ch n o l o g y , 2 0 0 9, 2 4 ( 2 ) : 2 8 3 4 4 李晓军, 颜汉荣, 余志伟, 等 电力市场环境下基于电价 互换的发电公 司风险管理 策略 J 电力科 学与技术 学 报 , 2 0 0 8 , 2 3 ( 3 ) : 1 2 - 1 7 LI Xi a o - j u n , H W Ng a n, C W Yu , e t a 1 Ri s k ma n a g e me n t s t r a t e g y b a s e d o n p r ice s wa p f o r g e n e r a t io n co m p a n i e s in e l e ct r icit y ma r k e t e n v i r o n me n t J J o u r n a l o f El e ct r ic P o we r S cie n ce a n d Te ch n o l o g y , 2 0 0 8, 2 3( 3 ) : 1 2 1 7 5 D r e w F u d e n b e r g , J e a n T i r o l e Ga me t h e o r y M C a m b r id g e :Th e M I T p r e s s ,1 9 9 1 6 Ma r t in J Os b o r n e ,Ar i e l R u b i n s t e in A co u r s e i n g a

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