（电气工程专业论文）数控火焰切割机技术改造.pdf

中文摘要 采用先进的科学技术和先进的生产设备，是减少劳动损耗，增加社会积累的 重要手段之一。数控设备是先进生产加工设备，采用它能够大幅度地提高生产效 率。机床的数控化率已成为衡量个国家机床工业发展水平的重要标志。近年来， 随着计算机技术的发展，数控设备的发展越来越快，其应用也更加广泛。我国的 机械制造水平与发达国家的差距还很大，采用先进的工艺装备一数控机床，逐步 增加我国机床中数控机床的比重，已成为我国机床制造技术发展的总趋势。要提 高我国的机床的数控化率，通常通过两个途径来实现，购买新的数控机床是提高 数控化率的主要途径；配置和更新数控系统，对旧设备进行改造也是提高数控化 率的又一途径。我国现有大量的陈旧设备，根据我国各企业的实际经济情况把这 些性能落后、生产率低的旧设备全部闲置或淘汰，用新的设备去取代，是不现实 的。因此，根据旧设备的实际状态情况采用较少的资金对旧设备进行数控化改造， 使其达到新设备的性能就显得尤为重要和突出，从长远来看我国的机床数控化改 造工作有着良好的发展空间，是一项非常有发展前景的工作，所以为了尽快提高 我国加工设备的总体水平，缩小和发达国家的差距，加快我国的机床数控化改造 的前进步伐已经成为当务之急。 数控火焰切割机以其在中厚板切割上的优势，在造船、机车车辆工业上得到 了广泛应用。本文主要以对一台性能老化、效率低的旧火焰切割机进行数控化改 造为例，对数控设备的整体控制过程及硬件和软件的选择、设计、编制进行了理 论分析和实验研究，通过对数控系统的理论分析和大量的实验研究，合理地设计 出数控火焰切割机的控制系统、伺服驱动系统、割炬升降系统，编制出相应的控 制程序，设计并绘制出电路原理图，以达到独立进行机床数控化改造的能力。 本文首先回顾了国内外数控火焰切割机的发展和现状，阐述了国内外机床数 控化改造发展缓慢的情况。数控火焰切割机的发展经历了简易数控、专用数控和 开放式计算机数控三个阶段，指出了开放式计算机数控系统具有使用灵活、方便 和成本低的特点，已经成为当今的发展方向。因此，本文采用的控制系统是以 w i n d o w s 9 5 为操做平台的开放式计算机数控系统，具有n c 嵌入p c 结构，由工控机 + 开放式运动控制卡构成，运动控制卡选用具有d s p 技术的2 轴控制卡。并且详细 介绍了运动控制卡的原理及硬件和软件、参数选择设计的原则，设计和绘制出相 应的电路图。 对于伺服驱动和割炬升降系统，本文介绍了交流伺服驱动器和无刷直流驱动 的原理、优点，根据实际情况选择松下交流伺服驱动系统，并将原单边驱动改为 生塞垣墨 双边驱动，给出了硬件、软件选择、设计的原则及最佳匹配参数。本文还对割炬 升降系统、抗干扰系统、设备的操作使用进行了优化设计选择及操做说明。 根据过去积累的经验，通过大量的实验对电路参数进行不断的调整以达到最 佳配置，在理论分析的基础上，搭建了实验电路，实验结果表明本设计方案中的 各设计指标均达到预期效果。 关键词：火焰切割机：数控系统；运动控制；伺服驱动； a b s t r a c t n 啪耐c a lc o l l 仃0 le q 陋p m e n ti sa d v a l l c c dp r o d u c t i o n 粕dp r o c e s se q u i p m t ， w h i c hc 锄i m p r o v ep r o d u c t i o ne 街c i e i l c ya v a i l a b l y t h en 啪硎c a lc o n 缸d lr a t eo f i r i a c t l i n ei st h ei n l p o r t a n ts y m b 0 1o f e v a i u a t i n gm a c h i i i ei l l d u s t r yd e v e l o p m e n t1 e v e lo f a c o u n y h ir e c 髓ty e a 船，t h ed e v e l o p m c l l to ft l l en 姗e r i c a lc o n t m le q u i p m e l l tb e c o m e m o r ca 1 1 dm o r e q u i c kh o w e v e r t h e r ea r ec 砌nd i s p a r i t i e si i lt h ef i e l do f m a c l l i n c - b u i l d i n gl c v c lb e 咐e e l lc h i n a 觚ds o m ed e v e l o p c 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切割过程有预热、燃烧、融化与吹出三个部分。数控火焰切割机可以根据用户编 程来自动切割任意形状的零件，具有效率高、切割质量好、适用范围广、可靠性 和稳定性高的特点，数控火焰切割机以其在厚板切割上的优势在造船、机车车辆 制造等工业上得到广泛应用。但是，购买一台高性能全新的数控火焰切割机往往 价格比较昂贵，因此为了节约费用，对陈旧、过时的数控火焰切割机进行技术改 造使其达到全新的数控火焰切割机的性能便成为以低投入对工艺设备进行更新的 有效途径之一长春客车厂现有一台九十年代初期国内生产的s g k a 型简易数控 火焰切割机，该设备采用t p - 8 0 l 单扳机进行开环控制，龙门移动采用单边齿条驱 动，龙门、割矩移动和割矩升降采用步进电机控制，驱动部分大部分采用分离元 件进行控制。这台设备已经使用了十几年，存在操作复杂、切割精度差、效率低、 故障率高、维修难度大等问题，有必要对其进行技术改造。经过对该设备进行全 面评价后，我们认为这台设备机械部分的基础件如导轨和齿条等具有足够的刚性， 性能比较稳定，只是电气部分的缺陷比较多，因此保留其机械基础件进行电气系 统改造，所需费用是购买一台新设备的3 0 - 4 0 9 6 ，改造后使这台设备达到操作方便、 运行可靠、切割精度高、故障率低、维修方便的特点。 2 、数控火焰切割机研究的发展过程 火焰切割机的发展大致经历了手动切割、仿型切割和数控切割三个阶段；而 数控切割又经历了简易数控、专用数控系统和当今的开放式计算机数控系统。简 易数控系统如单扳机控制系统，专用数控系统如i l e s s e r 公司的k s 2 0 系统、e s a b 公司的n c e 5 2 0 系统，开放式计算机数控系统如m e s s e r 公司的0 m i n i c 嗍5 0 系统、 e s a b 公司的n c e 2 0 0 0 系统。数控切割系统经历了从分离元件到集成元件和d s p 技 术的过程，由于计算机技术的不断发展使切割控制系统更加趋于完善，功能越来 越强大。现在国际上先进的切割控制系统已经具备了高速度高精度化，多功能化、 智能化，小型化、高可靠性，开放性和高通讯功能，使数控火焰切割机的应用更 加广泛。但是，国外对旧设备的改造因造价太高而发展较慢，国内也仅有少数公 司从事这方面的工作，而且效果并不十分满意。本文想通过对这台数控火焰切割 机的技术改造探索一条技术上先进经济上可行的设备改造之路。 3 、 方案构思和主要任务 针对该机床使用t 卜8 0 1 单板机进行控制，比较落后的现状，设计选用具有 并i n d o s 9 5 操作平台的e a s ye u t 开放式工业计算机的半闭环控制系统取代原单板机 系统，并设计相应的软件。设计用直流无刷电机驱动的割矩升降系统。另外设计 增加一侧齿条传动，将原来单边驱动的龙门架变为双边驱动，并且具有两个独立 的位置环，并对驱动器进行优化设计，达到最佳匹配性能。设计总体电路图。 改造以后的效果图 2 所完成的任务图如下图： 硬件结构 广一一一。一一一一一。一。一。一一一一一。1 1前柜! i 3 所完成的软件框图如下： 软件结构 上位机下位机 1 工控机1 d s p 轴运动控制器 2 w 讯9 8 卜2 模拟+ 编码控制 3 控制程序用m i c r o s o f l u a l c + + 6 o 编写 4 4 、研究目的和意义 通过技术改造可使这台设备具有如下特点： l 、操作方便、直观，具有图形显示、动态跟踪功能。 2 、由于选用了可靠性强的电气元件，可以降低设备的故障率，减少设备的 停机时间。 3 、 故障诊断和显示功能增强，便于维修人员维修。 4 、 设备精度大大提高，可以达到目前出厂精度。 通过改造，使我们能够应用较少的投资获得较大的回报，为公司节约大量的 资金。使自己所学到的知识能应用于实践，并在实践中得到进一步的巩固和加强。 同时，也积累了设备改造的经验，为其它老旧设备的改造提供了可靠的理论和实 践依据。 1 1 数控系统描述 1 计算机控制系统简介 基本概念 数字控制( n u m e r i c a lc o n t r 0 1 n c ) 简称数控，是一种自动控制技术，是用 数字化信号对控制对象进行控制的一种方法。它可以通过用软件来改变信息处理 的方式，通过操作编制和改变程序，而进行各种加工，使数控设备具有很大的灵 活性。 数控机床是一种具有程序控制系统的机床，该系统能逻辑地处理具有使用信 号或其符号编码指令规定的程序。 1 2 控制过程 数控系统是一种控制系统，它自动输入载体上事先给定的数字量，并将其译 码，再进行必要的信息处理和运算后，控制机床和加工零件。 随着微型计算机的发展，数字控制现已被计算机控制技术所取代，因而现在 所说的数控机床大部分的数控系统是c n c 控制系统( c n c _ c o m p u t e rn u m e r i c a l c o n t r 0 1 ) 1 3 数控机床的组成 数控机床一般由程序输入装置、计算机控制系统、饲服系统和机床组成。 如图1 3 1 ： 图1 3 一l 程序载体：用于记录加工工件所需要程序和信息的介质。常用有穿孔纸带、 磁带、磁盘等。 计算机控制系统：包括程序输入输出装置，中央控制部分、储存部分、接口、 p l c 、电源部分、显示、键盘部分等，配置的相应的软件是管理软件和控制软件。 伺服系统：接受来自c n c 部分的指令，通过电机驱动机床的各个运动部件， 从而准确的控制它们的速度或位置。一般分为开环、半闭环和全闭环三种类型。 机床：完成程序加工的最终机械部分。 数控机床一般分为点位控制、直线加工控制和连续控制三种类型。c n c 火焰 6 切割机属于连续加工控制系统。 1 4 数控系统的硬件结构类型 数控装置是整个数控系统的核心，其硬件结构按c n c 装置中各印制电路板的 插接方式可分主板式结构和功能模扳式结构；按c n c 装置中微处理器的个数可以 分为单微处理器和多微处理器结构；按c n c 装置硬件的制造方式，可以分为专用 型结构和个人计算机式结构；按c n c 装置的开放程度又可分为封闭式结构、p c 嵌 入n c 式结构、n c 嵌入p c 式结构和软件型开放式结构。 一、主板式结构和功能模块式结构 按c n c 装置中各印制电路板的方式，数控系统的硬件结构可以分为主板式和 模块式。 1 主板式结构 主板式结构c n c 系统的c n c 装置可由主电路扳、位置控制板、p l c 板、图形控 制板和电源单元等组成。主电路板是大印制电路板，其它电路是小印制电路板， 它们插在大印制电路板上的插槽内而共同构成c n c 装置。 2 模块式结构 在采用模块式结构的c n c 装置中，将整个c n c 装置按功能划分为模块，硬件 和软件的设计部分采用模块化设计的方法，每一个功能模块被做成尺寸相同的印 制电路板，相应功能模块的控制软件也模块化。用户只要按需要选用各种控制单 元母板及所需功能模板，将各功能模板插入控制单元的母板的槽内，就搭成了自 己需要c n c 系统的控制装置。常见的功能模板有c n c 控制板、位置控制板、p l c 板、 图形板和通信板等，如图1 4 - l 所示。 图1 4 1 一种功能模式全功能型车床数控系统框图 7 = 单微处理器结构和多微处理器结构 1 单微处理器结构 在单微处理器结构中，只有一个微处理器，分时处理数控的各个任务。而有 的c n c 系统虽然有两个以上的微处理器，但其中只有一个微处理器能够控制需要 总线，占有总线资源；而其它微处理器成为专用的智能部件，不能控制系统总线， 不能访问主存储器。它们组成主从型结构，也被归于单微处理器结构。 2 多微处理器结构 若在一个系统中有两个或两个以上微处理器，则该系统称为多微处理器结 构。使用的多微处理器结构有三种不同的结构，即分布式系统、主从式系统和 总线式多主c p u 系统。 ( 1 ) 分布式系统如图1 4 2 所示，各微处理器之间通过一条外部的通信链路 连接在一起，它们相互之间的联系及对共享资源的使用都通过网络技术来实现。 ( 串行总线、局部网络) 图1 4 - 2 分布式多微处理器结构 ( 2 ) 主从式系统如图1 4 3 所示，有一个微处理器称为主控微处理器，其它 则称为从微处理器，各微处理器也都是完整独立的系统。只有主控微处理 器能控制总线，并访问总线上的资源，主微处理器通过该总线对微处理器 进行控制、监视，并协调多个微处理器系统的操作：从微处理器只能被动 地执行主微处理器发出来的命令，或完成一些特定的功能，不可能与主微 处理器一起进行系统的决策和规划等工作，一般不能访问系统总线上的资 源。 图1 4 3 主从式多微处理器结构 ( 3 ) 总线式多主c p u 系统如图1 5 所示，有一条并行主总线连接着多个微处 理器系统，每个c p u 可以直接访问所有系统资源，包括并行总线、总线 上的系统存储器及i o 接口，同时还允许自由而独立地使用各种的所有 资源，诸如局部存储器、局部i o 接口等。 图1 4 - 4 总线式多微处理器结构 三专用型结构和个人计算机式结构 1 专用型结构这类c n c 装置的硬件由各制造厂专门设计和制造，布局合 理，结构紧凑，专用性强，但硬件之间彼此不能交换和替代，没有通用性。如： f a n u c 数控系统、s i e m e n s 数控系统、美国a b 系统等都属于专用型。 2 个人计算机式结构这类c n c 系统是以工业p c 机作为c n c 系统的支撑平 9 让簋担趁剑丕蕴趋盆 台，再由各数控机床制造厂根据数控的需要，插入自己的控制卡和数控软件构成 相应c n c 装置。图1 6 所示就是一种以工业p c 机为技术平台的数控系统结构框图。 图1 4 - 5 以工业为技术平台的数控系统结构框图 四封闭式结构、p c 嵌入n c 式结构、n c 嵌入p c 式结构和软件型开放式结构 1 封闭式结构如f a n u c 系统、m i t s u b i s h i m 5 0 系统、s i e m e n s 8 l o 系统等都 是专用的封闭体系结构的数控系统。尽管也可以由用户做人机界面，但必 须使用专门的开发工具( 如s i e m e n s 的w s 8 0 0 0 a ) 耗费较多的人力，而对它 的功能扩展、改变和维修，都必须求助于系统供应商。 2 “p c 嵌入n c ”式结构系统如f a n u c l 8 i 系统、1 6 i 系统、 s i e m e n s 8 4 0 d 系统、m u m l 0 6 0 系统、a b 9 3 6 0 等数控系统。这是由于一些数控系统制造商 不愿放弃多年来积累的数控软件技术，又想利用计算机丰富的软件资源而 开发的产品。但由于它的n c 部分仍然是传统的数控系统，其体系结构还是 不开放的。因此，用户无法介入数控系统的核心。 3 “n c 嵌入p c ”式结构它由开放体系结构运动卡+ p c 机构成。这种运动控 制卡通常选用高速d s p 作为c p u ，具有很强的运动控制和p l c 控制能力。它 本身就是一个数控系统，可以单独使用。它的开放的函数库供用户在 l o w i n d o w s 平台下自行构造所需的控制系统。因而这种开放结构运动控制卡被 广泛用于制造业自动化控制各个领域。如美国d e l t at a u 公司用p 姒c 多轴 运动控制卡构造的p m a c n c 数控系统。 4 软件型开放式结构这是一种最新开放体系结构的数控系统。它提供给用户 最大的选择和灵活性，它的c n c 软件全部装在计算机中，而硬件部分是计 算机与伺服驱动和外部i o 之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安 装各种品牌的声卡、c d r o m 和相应的驱动程序一样。用户可以在w i n d o w s 平台上，利用开放的c n c 内核，开发所需的各种功能，构成各种类型的高 性能数控系统，与前几种数控系统相比，软件型开放式数控系统具有最高 的性能价格比，因而最有生命力。其典型产品有美国m d s i 公司的o p e nc n c 。 1 5 数控系统软件结构 1 5 1 数控系统的软硬件界面 c n c 系统是由软件和硬件组成，硬件为软件的运行提供了支持环境。同一般计 算机系统一样，由于软件和硬件在逻辑上是等价的，所以在c n c 系统中，由硬件 完成的工作原则上也可以由软件来完成。但是硬件和软件各有不同的特点。硬件 处理速度较快，专用性强，但造价较高，软件设计灵活，适应性强，但处理速度 较慢。c n c 是实时控制系统，实时性要求最高的任务就是插补和位控，即在一个采 样周期中必须完成控制策略的计算，而且还要留出一定的时间去做其它的事。 1 5 2 数控系统控制软件常用的设计方法 c n c 系统是一个专用的实时多任务计算系统，它的控制软件设计采用了当今计 算软件设计的许多先进思想和技术，其中最突出的是任务并行处理和多重实时中 断。 一、任务并行处理 c n c 系统通常作为一个独立的过程控制单元用于控制各种对象，它的系统软件 必须完成管理和控制两大任务。系统的管理部分包括输入、i 0 处理、显示和诊断。 系统的控制部分包括译码、刀具补偿、速度处理、插补和位置控制。在许多情况 下管理和控制的某些任务必须同时进行。 并行处理是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种以上性质相同或 不同的工作。并行处理最显著的优点是提高了运行速度。拿n 位串行运算和n 位 并行运算来比较，在元件处理速度相同的情况下，后者运算速度几乎提高为前者 的n 倍。但是并行处理不只是设备的简单重复，它还有更多的含义，如时间重叠 和资源共享技术也是并行处理技术。时间重叠是根据流水线处理技术，使多个处 理过程在时间上相互错开，轮流使用设备的几个部分。而资源共享则是根据“分 时共享”的原则，使多个用户按时间顺序使用同一套设备。 资源分时共享主要用于解决单c p u 的c n c 系统中多任务同时运行的问题。具 体方法是，首先确定各任务何时占用时间的长短。在具体执行时，对各任务使用 c p u 采用循环轮流和中断优先相结合的原则来处理。图1 5 1 是一个典型c n c 系统。 中断优 先级从 高到僬 图1 5 - 1 各任务分时共享c p u 的时间分配图。系统在完成初始化后自动进入时间分配 环节，在环中依次轮流处理各任务。而对于系统中一些实时性很强的任务则按优 先级排队，分别放在不同中断优先级上，环外的任务可以随时中断环内任务的执 行。 资源重叠的流水线处理技术是指时间间隔内不是一个子程序，而是处理两个 或更多的子程序。如当c n c 系统处在n c 工作方式时，其数据的传输过程将由零件 程序输入、插补准备( 包括译码、刀具补偿和速度处理) 、插补、位置控制4 个子 过程组成。如果每个子过程的处理时间分别为t 。，t ：，a t 。，t | ，那么一个 零件程序的数据转换时间是t = t 。+ t 2 + t 3 + t 。 如果以顺序方式处理每个零件程序段，即第一个零件程序段处理完以后处理 第二个程序段，依次类推，这种顺序处理时的时间空间关系如图1 5 - 2 所示。从 图上可以看出，如果等到对第一个程序段处理完之后才开始对第二个程序段进行 处理，那么在两个程序段的输出之间将有一个时间长度为t 的间隔。同样在第二 个程序段和第三个程序段的输出之间也有时间间隔，依次类推。这种时间间隔反 映在电机上就是电机是时转时停，反映在刀具上就是刀具时走时停。不管这种时 间间隔多么小，这种时走时停在加工工艺上是不允许的。消除这种时间间隔的方 1 2 o 法是用流水处理技术，其时间空间关系如图1 5 3 所示。从图上可以看出，经过 流水处理后从时间t 开始，每个程序段的输出之间不再有间隔，从而保证了电机 转动和刀具移动的连续性。流水处理要求每个处理子过程的运算时间相等。而实 际上每个子程序所需时间都是不相同的，解决的办法是取最长的子程序处理时间 为流水处理间隔。这样当处理时间较短的子过程时，处理完成之后就进入等待状 ；蠡。 图1 5 2 二、实时中断处理 图1 5 3 c n c 系统控制软件的另一个重要特征是实时中断处理。c n c 系统的中断管理主 要靠硬件完成，而系统的中断结构决定了系统软件的结构。其中断类型有外部中 断、内部定时中断。硬件故障中断是指各种硬件故障检测装置发出的中断，如存 储器出错、定时器出错、插补运算超时等。程序性中断是程序出现的各种异常情 况的报警中断，如各种溢出、清零等。 1 5 3 数控系统两种典型的软件结构 目前c n c 系统的软件一般采用两种典型的结构：一是前后台型结构；二是中 断型结构； 前后台型软件结构： 前后台型软件结构将c n c 系统整个控制软件分为前台程序和后台程序。前台 程序是一个实时中断服务程序，实现插补、位置控制及机床开关逻辑控制等实时 功能；后台程序又称背景程序，是一个循环运行程序，实现数控加工程序得数如 何预处理( 即译码、刀补计算和速度计算等数据处理) 以及管理的各项任务。前 台程序和后台程序相互配合完成整个控制任务。工作过程大致是，系统启动后， 经过系统初始化，进入背景程序循环中。在背景程序的循环过程中，实时中断程 序不断插入完成各项实时控制任务 盐簋拯整剑丞缝筮金 1 6p m a c 运动控制器原理简介 1 6 1 p m a c 运动控制器功能介绍 p m a c 运动控制器是功能强大的运动控制器。它首先全面地开发了d s p ( 数字 信号处理器) 技术的强大功能。 借助于m o t o r o l a 的d s p 5 6 0 0 l 数字信号处理器，p m a c 运动控制器可以同时操 作卜8 个轴。由于每一个轴都是完全独立的，一个p m a c 运动控制器可以操纵8 台 机器的8 个单轴，或者同一台机器的8 个轴，或者两者之间的任意组合。 一计算功能 在复杂的应用中，利用在板的d s p 计算功能可以增强解算能力。d s p 可以对变 量、常量进行算术运算、逻辑运算以及超越运算。可以避免主机在进行这些操作 时所造成的计算延迟和通信延迟。 算符： 算术运算+ ，一，宰， 模运算 位布尔运算，1 ， 函数： 三角函数 反三角函数 对数 其它函数 二变量功能 i 变量 p 变量 q 变量 m 变量 表达方式： 比较算符： 三条件 简单条件 复合条件 p m a c 的计算速度举例： s i n ，c o s ，t a n a s i n ，a c o s ，a t a n ，a t a n 2 l n ，e x p s q r t ，a b s ，i n t i 旷i 1 0 2 3 初始化以及设置：模式 p o - p 1 0 2 3 通用：4 8 位浮点格式， 可为所有的程序和坐标系使用。 q o - q 1 0 2 3 通用：坐标系描述，4 8 位浮点格式。 m 0 删1 0 2 3 寄存器指针：输入，输出， 计数，a d ，d a ，r a m 常数、变量、函数、算符的组合 = ，! = ， 两个表达式“+ ”一个比较符 用a n d ，o r 连接起来的简单条件 执行时间( 微秒) 浮点型s q r t 或者除法运算 轴的伺服更新 轨迹计算 四、坐标 p m a c 运动控制器可以将多个轴归入一个坐标系中。这是用轴定义语句实现的。 一旦定义了坐标系，就可以对每个坐标系编写分立的程序。这些程序可以各自独 立地运行，或者作为单个的、共享的程序非同步地运行。 可以对要独立运行的轴赋予它们自己的坐标系。不同的坐标系完全可以分别运 行，允许独立，重叠和同时的操作。定义好了以后，坐标系可以进行比例缩放和 平移( 图1 6 1 ) ，比例缩放和旋转( 图1 6 2 ) ，或者在系统机构不太正交时进行 修正( 图1 6 3 ) 。 a 比例缩放和运动 y - l i l i ) 图1 6 1 c 。正交校正 i 1 i l 【i 誓h 1 ) 名 d ：$ 0 0 2 b m 1 2 一 d ：$ 0 0 6 7 m 1 0 0 一 d ：$ 0 0 2 b m l o l 一 d ：$ 0 0 2 8 m 1 0 2 一 d ：$ 0 0 6 7 m 1 0 3 一 d ：$ 0 0 6 4 m 1 0 4 一 d ：$ 0 0 2 0 m 1 0 5 一 x ：$ 8 0 6 。2 4 m 1 0 6 一 x ：$ 8 1 7 ，2 4 m 1 0 7 一 y ：$ e 0 0 ，2 4 m 1 0 8 一 d ：$ 0 0 5 c m 1 0 9 一 y ：$ 8 1 7 。2 4 m 1 1 0 一 x ：$ 3 3 。2 4 m 1 1 l 一 x ：$ 6 f 2 4 ， ：t h ef o l l o w i n ga r ec o o r d i n a t es y s t 鲫c o n f i g u r a t i o n s c ， 8 7 6 5 4 3 2 1 # 1 一 2 3 5 7 8 5 1 0 7 4 x # 2 一 2 3 5 7 8 5 1 0 7 4 y ：t h ef 0 1 l o w i n ga r ei 叩o r t a n tm e m o r yr e g i s t e r s l ， w l $ 7 8 3 ，$ o 0 0 0 3 9 0 0 0 0 5 4 w l $ 7 8 4 ，$ 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 4 1 w l $ 7 8 5 ，$ 0 0 0 0 f f 0 0 0 0 2 0 w l $ 7 8 6 ，$ 0 0 0 0 7 f o o 0 0 5 4 w l $ 7 8 7 ，$ 0 0 0 0 a 0 0 0 0 0 4 1 w l $ 7 8 8 ，$ 0 0 0 0 0 7 0 0 0 0 5 5 4 7 l $ 7 8 9 ，$ 0 0 0 0 a 1 0 0 0 0 2 0 w l $ 7 8 a $ o 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 4 w l $ 7 8 b ，$ o 0 0 0 6 0 0 0 0 0 4 1 w l $ 7 8 c ，$ 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 5 4 w l $ 7 f o ，$ 2 3 9 3 3 4 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 1 ，$ 2 3 8 e c a 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 2 ，$ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 3 ，$ o 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 4 。$ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 5 ，$ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 6 ，$ o 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 7 ，$ o o 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 8 。$ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f 9 。$ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w l $ 7 f a ，$ o o o o o o o o 0 0 0