DC20P2B1-A伺服门机驱动系统快速手册.docx

dc20p2b1-a伺服门机驱动系统快速手册目录一、驱动器的接线1二、操作与显示界面3三、快速调试4四、参数列表9np1.基本参数9np2.工艺参数9np3.速度参数10np4.时序参数10np5.扭矩参数10nu2.端子监视11nu3.故障记录12nu4. 当前故障信息记录12uop：系统操作参数13五、运行中快速调整14六、故障列表与解决方法16n.电机自学习失败17n.参数不合理17dc20p2b1-a伺服门机驱动系统快速手册一、驱动器的接线1.1驱动与控制回路端子分布与配线图1-1驱动与控制回路端子分布配线图表1-1接线端子描述项目丝印名称接线说明备注cn1pe信号控制地线控制信号屏蔽线用xcdc 24v电源驱动器输入信号的内部电源24v此信号点为常开非保持型，需要保持信号输入维持运行动作x1开门短接xc-x1 执行正常开门x2关门短接xc-x2 执行正常关门x3慢关门短接xc-x3 执行慢关门动作yc输出公共点y1、y2的输出公共点设置p1.14=1更改为常闭输出y1开门到位yc-y1 开门到位时导通y2关门到位yc-y2 关门到位时导通mc堵转公共点m1、m2的堵转公共点m1堵转输出常闭mc-m1 堵转发生时断开m2堵转输出常开mc-m2 堵转发生时导通cn2encoder编码器接头将电机d型9针插头与此连接上电前必须安装好cn3l电源l相通过螺丝压紧电源线n/a间隔用空端子无需接线n电源n相通过螺丝压紧电源线cn4uu相将电机d型4针插头与此连接vv相ww相地线二、操作与显示界面用户通过操作面板可对dc4门机控制器进行运行停止、参数修改、状态监视与测试运行控制等操作图2-1操作面板界面表2-1操作面板按键功能介绍表键名 称功 能增加键选择参数代码，修改设定值（增加）时请按此键（设定值循环显示）减小键选择参数代码，修改设定值（减小）时请按此键（设定值循环显示）确定/移位键确定修改、保存参数值及进入菜单、下级参数组，长按为复位menu菜单/退出键为选择参数的组别及退出（回到上一层菜单）的功能，长按为复位强制停止运行在状态显示状态长按为强制停止运行功能run状态灯绿灯（准备就绪）、红灯（运行中）、熄灭（未准备好，需复位） 当 处于参数监视选择界面时，右下角小数点闪烁表示该项为正在修改的参数代码项。当 处于参数设定界面时，数值闪烁表示该项为正在修改的设定值项。三、快速调试dc4门机控制器采用闭环控制，通过编码器学习门宽距离，需要进行电机自学习操作，采用参数设置配合内部计算控制减速点与到位。3.1、电机参数调谐产品配套电机为交流永磁同步电机，使用前必须先进行电机调谐，学习电机磁角度。若使用中产品因故障需更换驱动器或电机，请重新进行电机调谐。调谐流程如图3-1所示：（1） 检查外围接线且确保驱动器处于非运行状态；（2） 编码器信号检查：查看u2.06参数，用手将轿门移动至门中部同时观察数值是否04096连续循环变化。（3） 控制器上电后通过操作面板设置op3=3执行动态电机磁角度调谐操作，电机将带动轿门轻微动作同时面板上显示调谐电流，当操作面板不再显示电流数值后完成调谐。图3.1 电机调谐流程图相关参数设定：参数名称设定范围备注op3自学习3：电机磁角度动态调谐10：门宽动态自学习按实际需要设置op4参数初始化0：默认初始化参数出厂无需设置u2.06脉冲计数04096仅监测，不可更改3.2、全闭环位置控制介绍全闭环位置控制需要在首次运行前正确自学习门宽距离,通过设置开、关门曲线的参数实现加减速控制和到位的处理。3.2.1、以本公司电梯控制系统为例说明驱动器相关信号配线图3.2.1驱动控制配线图3.2.2、相关参数设定：参数名称设定范围备注a1.06编码器类型6：磁编码器p1.14输出属性更改0：y1、y2为常开点（默认）1：y1、y2为常闭点按实际需要设置3.3、门宽自学习门宽自学习期间门将执行开关门动作，请确保动作区域内无人员停留，保证安全。门宽自学习流程如图3.3.1所示：图3.3.1门宽自学习流程图3.3.2、相关参数设定：参数名称设定范围备注op3自学习3：电机磁角度动态调谐10：门宽动态自学习按实际需要设置p1.12运行方向0：正方向（默认）1：反方向按实际需要设置p2.01自学习门宽1005000mm仅监测，不可更改3.4、运行曲线调整3.4.1、同步门刀开关门运行曲线图3.4.1、同步门刀开关门运行曲线3.4.2、异步门刀开关门运行曲线图3.4.2、异步门刀开关门运行曲线开关门控制过程说明：a) 当开门信号x1有效时，轿门通过变形量p2.05后以p4.02速率加速至p3.01速度上限运行。b) 驱动器自动计算减速点以p4.03速率减速至开门机械限位并且从距离开门限位p2.02的位置处自动输出开门到位信号。c) 开门到位堵转时以100%力矩保持输出，直到有关门信号x2输入。d) 当关门信号x2有效时，皮带通过变形量p2.05后以p4.04速率加速至p3.01速度上限运行。e) 驱动器自动计算减速点以p4.05速率减速至蠕动距离点，轿门转入爬行速度p3.02运行。f) 轿门以爬行速度爬行完关门蠕动距离p2.06。g) 当设置为同步门刀结构时，电机将带动皮带在收放门刀距离p2.04内自动加速减速完成收放门刀动作。h) 当设置为异步门刀结构时，电机将带动皮带以p3.03为衰减率逐渐减速直到完成p2.04关门爬行距离。i) 当关门到达机械限位后驱动器转为以p5.04保持力维持p4.08的时间。3.4.3相关参数设定：参数名称设定范围备注p1.06门刀类型选择0：同步门刀 1：异步门刀按实际需要设置p2.02校正距离0.0100.0默认设置20.0p2.04收放门刀距离/关门爬行距离0.0200.0按实际需要设置p2.05皮带变形量0.0100门宽自学习所得p2.06关门蠕动距离0.025.0按实际需要设置p3.01最高运行速度0.12.0门宽自学习所得p3.02爬行速度050按实际需要设置p3.03爬行衰减率09（越大衰减越快）异步门刀生效p4.08输出停止延时0600按实际需要设置p5.04关门保持力%0250按实际需要设置3.5、正常运行和试运行（1）自学习成功之后，即可正常运行，若需要试运行，可修改参数p1.11=1（为0时正常运行），在状态监视菜单 然后双击回车键（第四个按钮），门开，输出开门到位；再次按回车键，门关上，输出关门到位。如果作开门动作，输出关门到位，则为运行逻辑反向。（2）演示模式运行需使用操作面板调整参数p1.11=1、p1.08=1。执行一次试运行后门机开始开关门的测试运行；如需停止在演示过程中把p1.08=0即可。（3）查看开关门次数使用操作面板，开关门次数在p1.02。3.6、堵转报警调整（1）关门堵转误动作。方法：调整关门堵转检出阀值p5.05。（2）关门堵转检测灵敏度。方法：调整堵转检出时间p5.06。3.7、力矩调整（1）开关门不够力。方法：先调整动作力矩上限p5.01，使用p5.02控制开门力矩百分比，p5.03控制关门力矩百分比。（2）关门保持力矩调整。方法：调整关门保持力矩上限p5.04。3.8、速度调整（1）开门速度慢。方法：增大开门加速度p4.02与开门减速度p4.03。（2）关门速度慢。方法：增大关门加速度p4.04与关门减速度p4.05.（3）进一步提升速度。方法：减少最大加减速时间p4.01数值。（不推荐）3.9、收放门刀微调（1）轿门撞门。方法：增大收放门刀距离p2.04，门刀应该在门板关闭后开始收放。（2）厅门撞门。方法：增大关门蠕动距离p2.06。四、参数列表n p1.基本参数参数no.名称内容设定范围出厂设定存储方式门机设定p1.01.当前位置作为显示项p1.02.开关门次数开关门计数，每次关门到位或开门到位加1023200p1.03.带轮直径(0.1mm)同步带轮的直径10.05000.022.422.4p1.04.减速比带减速箱时使用0.150.0001.0001.000p1.05.电机类型内置的电机参数组序号025500p1.06门刀类型选择0：同步门刀 1：异步门刀0、100p1.07障碍记忆功能选择0：无效 1：有效0、111p1.08演示模式功能选择0：无效 1：有效0、100p1.09堵转重开功能选择0：无效 1：有效0、100p1.10开门堵转检出功能0：无效 1：有效0、100p1.11运行模式选择0：正常运行 1：试运行0、100p1.12运行逻辑方向选择0：正向 1：反向0、100p1.13can通讯前后门选择0：前门 1：后门0、100p1.14输出点常开常闭点选择0：输出常开 1：输出常闭0、100p1.15输入方式选择0：端子输入 1：can输入0、100p1.16上电自动自学习使能0：无效 1：有效0、100n p2.工艺参数参数no.名称内容设定范围出厂设定存储方式门机设定p2.01.自学习门宽(mm)从驱动器自学习门机的门宽得到1005000400400p2.02.校正距离(0.1mm)到位信号的有效距离0.0100.010.020p2.03.安全触板距离(mm)安全触板短接开始位置到关门到位位置的距离02509090p2.04收放门刀距离收放门刀动作的位移量0.0200.045.045p2.05皮带变形量（0.1mm）到达终端位置和电机堵转位置之差0.010.00.00p206关门蠕动距离(0.1mm)关门定位完成到收门刀开始之间的距离，以蠕动速度运行0.025.06.00n p3.速度参数参数no.名称内容设定范围出厂设定存储方式门机设定p3.01.最高运行速度(m/s)门板运行的最高线速度0.102.000.600.60p3.02.蠕动速度%终端区里的运行速度，以p3.01的速度为100%05055p3.03.蠕动速度下降%异步门刀时收刀速度逐渐下降以避免撞门0955p3.04校正速度%上电第一次运行校正位置及门宽自学习的速度，以p3.01的速度为100%0502020n p4.时序参数参数no.名称内容设定范围出厂设定存储方式门机设定p4.01.最短加减速时间驱动门宽自学习学到的最短加减速时间0.012.500.800.80p4.02.开门加速度开门加速度等级选择1944p4.03.开门减速度开门减速度等级选择1944p4.04.关门加速度关门加速度等级选择1944p4.05.关门减速度关门减速度等级选择1944p4.06停止延时在开关门终端位置撤消开关门信号后维持蠕动运行的时间0.05.02.00.5p4.07收放门刀加减速时间收放门刀加速度时间选择0.012.501.51.5p4.08输出停止延时在关门到位位置撤消门信号后到切断电机电流的延时时间(如设为0则不切断电机电流)06006060p4.09急停减速时间断开控制信号信号或反转时的减速停止时间01.000.20.2p4.10力矩撤销时间在关门到位位置电机输出力矩的撤销过程时间02.50.50.5p4.11加速上拐角时间02.50.40.4p4.12加速下拐角时间02.51.51.5p4.13减速上拐角时间02.51.51.5p4.14减速下拐角时间02.50.40.4n p5.扭矩参数参数no.名称内容设定范围出厂设定存储方式门机设定p5.01.动作扭矩限值%驱动门机运动时输出的力矩上限%0.0500.0150.0150.00p5.02.开门动作转矩%开门动作时输出力矩上限%1100100100p5.03.关门动作转矩%光门动作时输出力矩上限%11005050p5.04.保持扭矩限值%保持状态下的输出力矩上限%110030.030.00p5.05.堵转检测阀值%检测堵转状态的力矩阀值%0.099.060.060.0p5.06堵转检出时间达到堵转力矩阀值后的报警判断时间0.12.00.20.2p5.07校正超时阀值(0.1s)当位置校正时间超过这个阀值，驱动器输出故障报警0.025.05.05.0u1.状态监视以下所示为状态监视参数参数no.名称内容最小单位选择代码u1.01.目标频率目标频率的监视/设定（单位显示依o2.04.设定）0.01hz1u1.02.输出频率输出频率的监视（单位显示依o2.04.设定）0.01hz2u1.03.反馈频率反馈频率的监视（单位显示依o2.04.设定）0.01hz3u1.04.电机速度电机速度的监视1rpm4u1.05.输出电流输出电流的监视0.1a5u1.06.输出转矩驱动器输出力矩的监视（相对额定输出力矩%）0.1%6u1.07.输出电压驱动器输出电压的监视0.1v7u1.08.输出功率驱动器输出功率的监视0.1kw8u1.09.主回路直流电压驱动器主回路直流电压的监视0.1v9u1.10.散热器温度驱动器散热器温度的监视110u1.11.电机温度电机温度的监视111u1.12.累计运行时间驱动器累计运行时间的监视0h12n u2.端子监视以下所示为端子监视参数参数no.名称内容最小单位选择代码u2.01.输入/出端子状态101u2.06.编码器反馈脉冲用于监视pg反馈输入的脉冲计数， 1pls/0.1106u2.07.编码器脉冲变化率用于评估pg信号受干扰的程度1pls107u2.09.编码器uvw相序当前uvw状态1109u2.16.软件版本号例：ds670代表ds系列，软件版本号670n u3.故障记录以下所示为故障记录参数参数no.名称内容最小单位u3.01.故障记录1最近第一次发生的故障内容u3.02.故障1重复次数最近第一次发生的故障的重复次数1u3.03.故障1时的累计运行时间最近第一次故障发生时的累计运行时间1hu3.04.故障记录2最近第二次发生的故障内容u3.05.故障2重复次数最近第二次发生的故障的重复次数1u3.06.故障2时的累计运行时间最近第二次故障发生时的累计运行时间1hu3.07.故障记录3最近第三次发生的故障内容u3.08.故障3重复次数最近第三次发生的故障的重复次数1u3.09.故障3时的累计运行时间最近第三次故障发生时的累计运行时间1hu3.10.故障记录4最近第四次发生的故障内容u3.11.故障4重复次数最近第四次发生的故障的重复次数1u3.12.故障4时的累计运行时间最近第四次故障发生时的累计运行时间1hu3.13.故障记录5最近第五次发生的故障内容u3.14.故障5重复次数最近第五次发生的故障的重复次数1u3.15.故障5时的累计运行时间最近第五次故障发生时的累计运行时间1hu3.16.故障记录6最近第六次发生的故障内容u3.17.故障6重复次数最近第六次发生的故障的重复次数1u3.18.故障6时的累计运行时间最近第六次故障发生时的累计运行时间1hn u4. 当前故障信息记录以下所示为当前故障信息记录参数参数no.名称内容最小单位u4.01.故障记录当前发生的故障记录 u4.02.频率指令当前故障发生时的频率指令0.01hzu4.03.输出频率当前故障发生时的输出频率0.01hzu4.04.反馈频率当前故障发生时的反馈频率0.01hzu4.05.输出电流当前故障发生时的输出电流0.1au4.06.指令力矩当前故障发生时的指令力矩（相对额定输出力矩%）0.1%u4.07.输出电压当前故障发生时的输出电压1vu4.08.直流母线电压当前故障发生时的直流母线电压1vu4.09.散热器温度当前故障发生时的散热器温度1u4.10.输入/出端子状态当前故障发生时的输入/出端子状态u4.15.驱动器报警时的辅助信息当前报警的辅助信息u op：系统操作参数在系统操作参数（a参数）中，可以进行参数存取密码，自学习，初始化等的设定。参数no.名称内容最小单位出厂设定存储方式参照页op1.参数存取密码1用于用户参数修改的加密权限。设定密码后与之相对应的用户参数无法进入修改状态。0000999900006-70op2.参数存取密码20000999900006-70op3.自学习0：线间电阻（静止型） 1：线间电阻及电机漏抗%（静止型） 3：磁极位置10：门宽自学习0,1,2,3,1004-5op4.复位内置参数0：标准型初始化032010-17op5.故障记录清零故障记录监视内容清零0,10op6.试运行门机模式下无效op7重写e2prom保存参数到e2rom0op8系统密码用于系统参数修改的加密权限。设定密码后系统参数无法进入修改状态。0000ffff6-70op9超级模式未使用五、运行中快速调整5.1、可供调整参数列表显示码对应参数名称设置上限设置下限l1p201总行程5000100l2p206蠕动距离25.00.0p1p302蠕动速度（%）10.00.1p2p303蠕动速度衰减（%）90p3p304校正速度（%）501t1p402开门加速率91t2p403开门减速率91t3p404关门加速率91t4p405关门减速率91f1p502开门转矩上限（%）1001f2p503关门转矩上限（%）1001f3p504开/关门保持力矩（%）1001f4p505关门堵转检测转矩（%）10015.2、可调整参数示意图5.3、部分参数注解（1）蠕动速度p1以p3.01为基准，设定值为百分比；（2）开关门速度t1t4以p4.01为最高速度，设定为0时最慢，9时最快；（3）f1f4均以p5.01为基准，设定值为百分比；（4）蠕动速度衰减%以蠕动速度为基准，只在异步门刀关门中生效；5.4、操作方法模式参数menu操作界面状态界面（主界面menumenu 上下键修改menu 持续按压menu是停止运行操作fn闪烁1秒fn数值确认menu放弃数值闪烁上下键修改六、故障列表与解决方法排除故障后再启动前，请用下面的任意方法进行故障复位。按下数字式操作器上的键撤销报警，并按menu键重新启动驱动器。报警显示内 容原 因解决措施 驱动器变速中过电流l 负载过大，加减速时间过短l 驱动器输出侧发生短路、接地l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确l 适当降低运行速度 驱动器稳速中过电流l 负载过大l 驱动器输出侧发生短路、接地l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确l 减少负载测试运行 驱动器模块过流或过热l 负载过大l 驱动器输出侧发生短路、接地l 驱动器ipm模块损坏l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确 电机过载电机电流保护引起驱动器过载保护动作l 负载过大，加减速时间过短l 电机额定电流设定不正确检查电机参数是否正确避免持续长时间超电流运行 过力矩l 负载过大，加减速时间过短l 电机参数的设定不正确l 过力矩保护的设定不正确l 检查电机参数是否正确l 检查l3.02是否设置过小l 检查l3.03是否设置过小l 稳速中主回路过电压l 电源电压太高l 减速时间太短，再生能量太大l 检查输入电源电压l 设置更大的减速时间 停止中主回路电压异常l 电源电压超过驱动器工作范围l 检查输入电源电压 停止中主回路低电压l