Smith预估控制研究进展.pdf

l40 6 化 工 进 展 C H E M IC A L IN D U STR Y A N D E N G IN E ER IN G PR O G R E SS 2010 年第 29 卷第 8 期 Sm i th 预估控制研究进展 赵东亚 邹 涛 王治平 中国石油大学 华东 机 电工程学 院装控系 山东 东营 25706 1 浙江工业大学信息工程学院 浙江 杭州 3 10023 中石化洛阳分公司 河南 洛阳 471000 摘要 Sm i th 预估控制能够有效克服 系统时延 在过程工业中有着广泛应用 然而这种控制方法对系统建模精 度要求很高 当出现系统不确定性和外部干扰时 Sm i th 预估控制性能会显著降低 本文对 Sm i th 预估控制器进 行 了简单介绍 并对 Sm i th 预估控制器结构改进的研究 参数整定方法的研究和与高级控制算法结合的研究等进 行 了介 绍和总结 关键词 Sm i th 预估控制 时延 系统 不确 定性 干扰 中图分类号 TQ 056 8 文献标识码 A 文章编号 1000 66 13 2010 08 1406 05 P ro g ress i n stu d y o f S m i th p r ed i c to r c on tro ller Z H A 0 D ongya Z O U Tao W A N G Z h ip i ng C o llege o f M ec hani c al and E lec tron i c E ng i n eeri n g C hi n a U n i v ersi ty of P etroleum D on gy i n g 2 57 06 1 S h and on g C hi na C ollege ofInform ati on Engi neeri ng Z heji ang U ni versi ty ofTec hnology H angzhou 310023 Zheji ang C hi na S i n op ec L u oy ang B ranc h L uo yan g 4 7 1 00 0 H enan C h i n a A b stra c t Sm i th pred i c tor c on troller c an eli m i nate the effec t of ti m e delay w hi c h i s ex ten si vely u sed i n proc ess i nd ustry H o w ever th i s c ontro l app roac h d ep end s heavi ly on m odeli ng p rec i si on T h e c on trol perform an c e w i ll b e deteri orated i n the presen c e of sy stem un c ertai nty and extern al di sturbanc e T herefore a lot of researc h es h av e been c arri ed ou t i n i m provi ng th e c on trol p erform anc e o f S m i th predi c tor c ontroller T h i s revi ew su m m ari zes th e ac h i evem en ts i n the m odi fic ati on of S m i th p redi c tor c ontroller an d pro sp ec ts for fu ture researc h are propo sed K ey w o rd s Sm i th predi c tor c on tro ller ti m e delay sy stem unc ertai nty di sturbanc e 在化工过程生产 中 往往存在由于容积或传输 而导致的时延 J 由于时延的存在 使得被控变 量不能及时反映系统所受到的干扰 即便控制器接 收到测量信号立即动作 也需要经过时问延迟 后 才能对 被控对 象产 生影 响 这样 必然 导致 较大 的超 调量和较长的调节时间 因此具有时延 的系统是被 公认比较难以控制的 J 1958 年 Sm i th 提出了一 种时延的补偿控制方法 即 Sm i th 预估控制 J 这 种方法能够克服时延影响 实现较好的控制性能 在化工生产 中有着广泛应用 l1 J 然而 Sm i th 预估 控制对于系统模型依赖性很强 当出现建模误差和 外部干扰时 传统的 Smith 预估控制性能会显著 降 低 尤其是当系统包含积分环节时 干扰的存在会 导致系统余差 J 针对这些 问题 学者们开展 了 大量研究 这些研究大致可以分为 3 种 第一种是 对 Sm i th 预估控制器结构上进行改造 通过在不同 位置增加一些并联或 串联环节提高系统的鲁棒性 或 抗 干扰 能力 第 二 种 是对 Sm i th 预 估 控制 器 参数 整定方法进行研究 用鲁棒性能指标或其它性能指 标对控制器参数进行整定 第三种是将 Sm i th 预估 收稿 日期 2009 12 28 修改稿 日期 2010 03 09 基 金项 目 国家 自然科 学基 金 606040 17 周 家863计 划 2008A A 04Z 647 及中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 第一作者简介 赵东亚 1975一 男 博上 讲师 电话 0546 8399247 E m ail dyzhao upc edu c n 联系人 邹涛 博士 副教授 电话 057 1 85290615 E m ai l tzou zjut edu c n 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 第 8 期 赵亚东等 Sm i th 预估控制研 究进 展 1407 器与现有先进控制方法结合 提高控制系统的整体 性能 本文系统总结了近年来 Sm i th 预估控制最新 研究成果 并对 它的发展方 向和应用前景进行 了 展 望 1 Sm i th 预估控制器简介 传统 Sm i th 预估控制器能够估计出系统的动态 特性 并对之进行补偿 使被延迟了 的被控变量 超前反映到控制器 通过整定控制器参数 可减小 系统超调量并加快调节过程 假设被控对象传递函 数如式 1 g s e 1 对被控对象进行建模 模型如式 2 Gm S g s e 2 Smith 预估控制系统框 图如图 1 钔 图 1 Sm i th 预估控制 系统 框图 如果 模 型与 被控 对 象 完全 匹配 即 G G n 并且外部干扰 d 0 时 那么 Sm i th 预估器能 够补偿系统时延 对过程 的影响 通过设计适当的 控制器 G 可获得 良好的控制性能 然而在实际工 业 中 过程对象复杂 难以精确建模 并且生产现 场中存在各种干扰 在系统不确定性和外部干扰下 传统的 Sm i th 预估控制很难取得理想 的控制效果 Sm i th 预估控制系统中 可通过解析法设计 或选用过程工业中常用的 PID 控制算法 因此控制 器参数整定是决定 Smith 预估控制性能的另一重要 问题 将先进控制算法与 Sm i th 预估器结合 能够 补偿 Smith 预估控制的缺点 取得较好的控制性能 下面对 Sm i th 预估控制研究进展进行综述 并展望 其发展方向 2 Sm i th 预估控制器研究现状及进展 2 1 Sm i th 预估控制器的结构改进 针对系统模型不确定性和外部干扰对 Smith 预 估控制的不利影响 学者们进行 了广泛的研究 对 传统 Sm i th 预估控制系统结构进行了改进 提 出了 一 些新的 Smith 预估控制方法 文献 7 在传统 Sm i th 预估控制系统中增加一个 干扰预测环节 能够补偿外部干扰 的影响 将之应 用到含有积分环节的被控过程 取得 了较好的控制 效果 文献 8 9 在 Sm i th 预估控制器 中引入 了一 个超 前一 滞 后 的环 节用 以克服 系统 外部干 扰 文 献 10 15 将 PID 控制与 Smith 预估器结合 提 出了 新的 Sm i th 预估控制器结构 具有较强的鲁棒性 能克服系统模 型不确 定性 和外部干扰的影响 文 献 16 在 Smith 预估器中引入 了干扰估计器 能够 抵御外部干扰的影响 对双积分系统控制取得了 良 好的效果 文献 17 20 将 内模控制 的原理与 Smith 预估控制相结合 提 出了新的 Sm i th 预估控制结构 能够有效克服外部干扰和系统不确定性影响 获得 了较好的控制性能 文献 20 221改进 了 Sm i th 预估 控制器的结构 能够克服周期性干扰对系统的影响 文献 23 24 研究 了多变量系统的 Sm i th 预估控制设 计方法 文献 251对传统 Sm i th 预估控制器结构进 行了改造 使用解析的方法设计了控制器 对跟踪 控制和调节控制 问题均取得了较好效果 文献 26 提 出了一种新的 Sm i th 预估控制器结构 在频域 中 使用二次优化 的方法设计控制器 取得 了较好的控 制性能 学者们对 Smith 预估控制器结构改进的主要 目 标在 于改善 Smith 预估控制 的鲁棒性和抗干扰 能 力 对于外部干扰 学者们在传统 Sm i th 预估控制 器结构的基础上增加前馈环节 保证系统渐渐稳定 改善系统性能 然而这种方法往往会使控制系统变 得复杂 给控制器综合带来一定困难 将 PID 控制 与 Smith 预估器结合 能够在一定程度上改善系统 的鲁棒性和抗干扰能力 然而 当被控过程中出现积 分环节时 单纯使用 PID 控制算法无法抵御系统外 部干扰 内模控制对于系统外部干扰和不确定性具 有一定的鲁棒性 将 内模控制原理与 Smith 预估器 结合 在相当程度上改善 了系统控制品质 总之 对 Smith 预估控制器进行结构改造 能够改善系统 的控制效果 这方面 的研究在将来仍然是一个主要 的方 向 2 2 Sm i th 预估控制器参数 的整定方法 控制器参数的整定是工程控制中的重要问题 也是 一个 难 点 问题 尤其 对 于过程 工 业 控制 器 参 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 1408 化 工 进 展 20 10 年第 29 卷 数不仅决定了系统的控制品质 还与系统的优化控 制密切相关 Sm i th 预估控制作为化工过程中常用 的控制方法 其控制器参数整定问题得到了学术界 和工业界的普遍关注 文献 27 使用鲁棒性 能指标 给 出了 PID与 Sm i th 预估器结合的控制器参数整定方法 文献 28 研究了 PI PD 控制与 Sm i th 预估器结合的控制并 给出了控制器参数整定方法 文献 29 研究了基于 时域性 能指标的 PI PD 型 Sm i th 预估控制器 的参 数整定方法 文献 30 扩展了现有 PI PD 型 Sm i th 预估控制器算法 提 出 了控制器参数 自整定的方 法 文献 31 提出了一种 PI 与 Sm i th 预估器结合 的控制方法 给出了控制器参数 自适应整定的方 法 并将它成功应用于空调房间的温度控制 文 献 32 33 结合 Sm i th 预估器的工作原理 给 出了 控制器设计的解析方法并给出 了控制器参数 的 自 整定方法 目前 Sm i th 预估控制器参数整定方法主要基于 诸如鲁棒 最小二次型最优等性能指标 具体方法 有 自整定 自适应等 通过运用这些方法 提高了 控制系统的性能 控制器性能的评价是过程控制中 的难点问题 如何结合 Smi th 预估控制器特点 提 出经济效益高 工艺合理 的性能指标 是今后 Sm i th 预估控制器参数整定的一个重要研究方 向 2 3 Sm i th 预估器与高级控制算法的结合 先进控制算法能够优化控制过程 提高系统的 鲁棒性和抗干扰能力 将现有先进控制方法的成果 与 Smith 预估器结合 能够充分发挥先进控制策略 和 Sm i th 预估器的优势 得到 比先进控制算法和 Smith 预估器都好的性能 将先进控制算法引入到 Sm i th 预估控制系统 可以得到一系列新的 Sm i th 预估控制方法 文献 34 36 将广义预测控制与 Sm i th 预估结合 进行了研究 提高了系统的鲁棒性 文献 37 39 将 Sm i th 预估器与串级控制相结合 能够有效克 服系统外部干扰 提高 了 Sm i th 预估控制性能 文献 40 411将迭代学习控制方法与 Sm i th 预估器相 结合 能够在线调节控制器参数 提高了系统的鲁 棒性 文献 42 将灰色控制理论应用于 Sm i th 预估 控制 能够克服周期性扰动 提高了系统的控制品 质 文献 43 将 自适应控制与 Sm i th 预估控制结合 能够在线估计系统的时延 取得了较好的控制效果 文献 44 将滑模控制与 Sm i th 预估器结合 充分发 挥 了两者优点 提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力 文献 45 将模型参考 自适应控制与 Sm i th 预估器结 合 并将之用于 A G C 厚度控制系统 文献 46 将 Sm i th 预估器与分数积分控制器相结合 这种控制 方法对于系统 高频动态部分 的不确定性具有很强 的鲁棒性 特别对于系统时延变化和测量信 号中 的高频扰动具有一定 的不敏感行 通过与预测控 制 以及 控制 比较 发现 该方法具有更好 的控 制性能 利用先进控制具有较强鲁棒性和抗干扰能力 的特点 将 Smith 预估器与它们结合 能够克服系 统不确定性 外部干扰和时延影响 得到较为理想 的控制品质 然而将 Smith 预估控制与先进控制结 合后 给系统稳定性分析带来相当的困难 多数研 究借助系统仿真验证控制方法的有效性 智能控制 方法在过程控制中有着较为广泛的应用 今后将智 能控制方法与 Smith 预估控制结合是一个具有潜力 的研究方 向 2 4 其它一些 Sm i th 预估控制 针对一些具体 问题 学者们对 Sm i th 预估控 制方 法进 行 了专 门研 究 在 这些 研 究 中 关于 Sm i th 预估控制对于系统不确定性和时延变化的 敏感程度 的理论分析尤为重要 这些研究成果对 于人们深入 理解 Sm i th 预估控制方法具有相当的 启迪 作用 文献 47 将 Sm i th 预估器进行了数字化处理 设计 了一种数字 Smith 预估控制器 文献 48 使用 变传递函数 方法 为具有 时延 的非线性系统设计 了 Sm i th 预估控制器 文献 49 设计 了一种二阶过程参 数测量方法 并将之用 以 Sm i th 预估控制 提高了 系统的控制性能 文献 50 分析 了 Sm i th 预估控制 对于时延不确定性 的敏感程度 文献 51 分析了在 模型不确定性条件下 Sm i th 预估控制实用稳定的 条件 传统的 Sm i th 预估控制只能对付定常时延 文献 52 提出了一种能够克服时变时延的 Smith 预 估控 制方法 文献f53 54 研 究了基 于对象分解 的 Sm i th 预估控制器设计方法 深入研究 Sm i th 预估控制器对于系统不确定性 和时延变化的敏感程度 为 Sm i th 预估控制器的鲁 棒性和抗干扰能力提供理论分析的工具 是一件非 常有意义的工作 值得进一步研究和探讨 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 第 8 期 赵 亚东等 Sm i th 预估控制研 究进展 1409 3 结语 与展望 综上所述 学者们对 Sm i th 预估控制器进行了 深入研究 改进 了 Sm i th 预估控制器结构 提出了 Sm i th 预估控制器参数整定方法 将 Sm i th 预估器 与一些先进控制方法结合 并对 Smith 预估控制 的 鲁棒性和抗干扰能力进行 了理论分析 随着研究的 深入 Smith预估控制器的鲁棒性和抗干扰能力得 到了改善 工业应用的前景更加广阔 网络技术被引入到过程控制领域 信号测量和 传输时延成为控制理论与应用 中的热点研究 问题 也为 Sm i th 预估控制方法提供 了发展的契机 引 结 合网络传输的特点 继续研究具有强鲁棒性和抗干 扰 能力的 Smith 预估控制将成为今后主要 的研究 问 题 将 Smi th 预估 器 与先 进控 制 策略 结合 能得 到 更好的控制性能 因此将先进控制方法 智能控制 算法与 Smith 预估器结合将是今后的需要进一步开 展 的工作 研究 Smith 预估控制方法的鲁棒性和抗 干扰能力 为之提供理论分析工具 是一个具有挑 战性的难题 值得今后进一步研究和探讨 6 7 8 9 10 参考文献 B equette W B Proc ess C ontrol M od eli ng D esi gn and Si mulati on M L o nd o n P ren ti c e H al1 2 0 0 3 金以慧 过程控制 M 北京 清华大学 j版社 1993 Marte lli G S tab i li ty of P ID c on tr olled se c o n d o rd er ti m e d e lay feedbac k systems J A utom ati c a 2009 45 11 27 18 2722 Sm i th O J H A c ontroller to overc om e dead ti m e J ISA Transac ti ons 1959 6 2 28 33 S arav an ak u m ar G Wah i d h aB an u R S D N ay ak C G D esi g n of m o d i fi e d de ad ti m e c o m p en sato rs fo r stab le pro c e ss w i th i n te grato r and longer ti me usi ng adapti ve c ontrol JJ A C SE Journa l 2006 6 4 1 5 F li es s M Marq ue z R Mo u n ie r H A n ex te n si on o f p re d i c ti v e c o ntro l PID regulators and Smi th predi c tors to some li near delay system s JJ Interna tionalJournalof C on trol 2002 75 10 728 743 A strom K J H an g C C L i m B C A n ew S mi th p red i c to r fo r c ontrolli ng a proc ess w i th an i ntegrator an d long dead ti m e J1 IE E E Transac ti ons on A utom a ti c C ontrol 1994 39 2 343 345 Ma tansek M R M i c i c A D A m o d i fi e d S mi th p red i c to r fo r c on tro lli n g a proc ess w i th an i ntegrator an d long dead ti m e JJ IE E E T ra nsa c ti on s o n A u to m a ti c C o n tro l 1 99 6 4 1 8 l 19 9 120 3 Ma tansek M R Mi c i c A D O n th e m o d i fied S m i th p re di c tor fo r c ontr olli ng a proc ess w i th an i ntegr ator an d long dead ti m e JJ IE E E T ra nsa c tio n s on A uto m ati c C o ntro l 19 9 9 4 4 8 16 0 3 16 0 6 K w ak H J su n g S W L ee I B Am o dified S m i th p re di c to r w i th a ne w struc ture for unstable proc ess J l Industri al and Engi neeri ng 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 2 1 22 23 24 25 26 C he m i stry R ese a rc h 1 99 9 3 8 2 4 0 5 4 11 P an d a R C H u ng S B Y u C C A n i nteg ra te d m o d i fi e d S mi th predi c tor w i th P ID c ontroller for i ntegrator plus deadti me proc ess J In d ustri a l an d E n g i n ee ri ng C he m istry R ese arc h 20 0 6 4 5 4 13 9 7 140 7 R ao S e sh ag i ri A R a o V S R C h i d am b aram M S e t po i n t w ei g h ted m o d i fi e d S mi th p re d i c to r for i n teg rati n g an d d o ub le i n te grati n g proc esses w ith tim e delay J1 ISA Transac ti ons 2007 46 1 59 7 l R a o S e sh ag iri A R ao V S R C hi da m bar am M S i m p le analy ti c a l d esi g n o f m o di fi ed S m i th pred i c to r w i th i m p ro v ed p erfo rm anc e fo r unstable ftrst order plus ti me delay FOPT D proc ess Jj Industria l and E ngi neeri ng Chem i stry R esearch 2007 46 13 456 1 4571 R ao S esh ag i ri A C h i d am b ar am M A n aly ti c al d esi g n o f m o d i fi e d S mi th p red i c to r i n a tw o d eg rees of freed o m c o n tr o l sc h em e fo r sec ond order unstable proc esses w i th ti me delay lJ 1SA n n sa c ti o n s 2 0 0 8 4 7 4 4 0 7 4 19 U m a S C h i da m baram M R ao S e sh a gi ri A S et p o i n t w e i g hted m od i fied S m i th p red i c tor w i th P ID filter c on tr ollers fo r non m i ni m um phase N M P i ntegrati ng proc esses J1 Chem i c al E n g i n ee rin g R e sea rc h a n d D e sig n 2 0 10 8 8 5 5 5 6 5 92 60 1 H an g C C W ang Q G Yan g X E A m odi fi ed Smi th predi c tor fo r a proc ess w i th an i ntegrator and long dead ti m e Jl Industri al and Engi neeri ng C hem istry Researc h 2003 42 3 484 489 Stoji c MR M atijevi c M S D ragan ovi c L S A robust S m i th predi c tor m odi fied by i ntem al m odels fo r i ntegrati ng process w i th dead ti m e J IE E E T ra n sa c ti o n s o n A uto m a ti c C o n tro l 2 0 0 1 4 6 8 1 29 3 12 98 Z h en g W X u X A n al y ti c al de si g n and analy si s o f mi sm atc h ed S mi th predi c tor J ISA Transac ti ons 200 1 40 2 133 138 K ay a I IMC b a se d au to m ati c tu n in g m e th od fo r P ID c o n tr olle rs i n a Smi th predic tor c onfigurati on JJ C om p uters and C hem i c al E n g i n eeri n g 2 00 4 2 8 3 2 8 1 2 90 Z h an g D F ang J R e n Z M o d i fi e d S mi th p re d i c to r for freq u en c y i denti fi c ati on an d di sturban c e rejec ti on of si ngle si nusoi dal si gnal J ISA T ran sa c ti o n s 2 0 10 4 9 1 9 5 10 5 Z hou H Q W an g Q G M i n L M odi fi ed Smi th pred i c tordesi gn fo r peri odi c disturban c e rejec ti on J1 1SA Transac ti ons 2oo7 46 4 4 9 3 5 0 3 C h e n Y D T un g P C F uh C C Mod i fied S mi th pred i c to r sc he m e fo r peri odic di sturban c e reduc ti on i n li near delay system s JJ Journ al of P roc ess C on tro l 2 0 0 7 17 10 79 9 80 4 W ang Q G Z ou B Z huan g Y D ec oupli ng Sm i th predic tor desi gn fo r m ulti vari able system s w i th m ulti ple ti m e delays JJ C hem i c al E ng in e eri ng R esea rc h a nd D e si gn 2 00 0 7 8 4 5 6 6 5 7 2 S anc h e P e na RS B o le a Y P u i g VMM IO S mi thp redi c to r G lob al an d struc tured robust perf orm an c e an al ysi s JJ Journa l of P roc ess C ontrol 2009 19 1 163 177 Z han g W G u D W an g W X u X Q uan ti tati ve perf orm an c e desi gn of a m odi fied Smi th predi c tor for unstable proc ess w i th ti m e delay JJ In d u stri a l an d E n g i n ee rin g C he m istry R es ea rc h 20 0 4 4 3 1 5 6 6 2 W an g Q G B i Q Zhan g Y R e desi gn ofS m i th pred i c tor system s fo r perf orm an c e enhan c em ent J 棚Transa c ti ons 2000 39 1 79 92 L ee D L e e M Su n g S L ee I R ob u st P IDtu ni ng fo r S mi thp re d i c to r l 2 3 4 5 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 1410 化 工 进 展 20 10 年第 29 卷 i n the presenc e of m odel unc ertai nty J 1 Journal of P roc ess C ontrol 1999 9 1 79 85 28 K aya I A new Sm i th predi c tor and c ontroller for c ontr ol of proc esses w i th long dead ti m e lJJ ISA Transac ti ons 2003 42 1 101 110 29 K aya I A utotuni ng of a new PI PD Sm i th predi c tor based on ti m e dom ai n spec i fic ati ons JJ ISA Transac ti ons 2003 42 4 559 575 30 K aya I O btai ni ng c ontroller param eters for a new PI PD Smi th predi c tor usi ng autotuni ng J Journ al of P roc ess Control 2003 13 5 4 65 4 7 2 31 B ai J W ang S Z han g X D evelopm ent of an adapti ve Sm i th p re di c tor b ased self to n i ng P I c o ntro ller fo r an H V A C sy ste m i n a test room fJ EnergyandBui ldi ngs 2008 40 12 2244 2252 32 H uan g J J B raD e D A utom ati c Sm i th predi c tor tuni ng usi ng opti m al param eter mi sm atc h J IEE E Transac tions on Contro l System s Tec h n o log y 2 00 2 10 3 44 7 4 5 9 33 M ajhi S A therton D R O btai ni ng c ontroller par am eters fo r a new Sm i th predi c tor J1 A utoma ti c a 2000 36 11 165 1 1658 34 N orm ey R i c o J E G om ez O rt ega J C am ac ho E F A S m i th p red i c tor b ased g en erali zed p re d i c ti v e c on tr o ll er fo r m ob i le robot path trac ki ng J C ontrol Engi neeri ng P rac ti c e 1999 7 6 7 29 7 4 0 35 TanK K Lee T H Le u F M O pti m al Sm i th predi c tordesi gn based on a G PC approac h Industri al and Engi neeri ng Chem i stry R esea rc h 2 00 2 4 1 5 124 2 12 4 8 36 Norm ey Ric o J E C am ac ho E E R obustness eff ec ts of a prefi lter i n a Smi th pred i c tor based general i zed predi c ti ve c ontroller fJ 1E E P ro c eedi ngs C ontrol Theory and A pp li c ati ons 1999 146 2 1 79 18 5 37 U m a S C hi dam baram M R ao Seshagiri A Y oo C K E nhan c ed c o ntr ol o f i ntegrati n g c asc a de p ro c e sse s w i th ti m e de lay s u si ng m odi fi ed Sm i th predic tor JJ C hem i c al Engi neeri ng Sc i enc e 20 10 6 5 10 65 10 75 38 K aya I Im provi ng perform an c e usi ng c asc ade c ontrol an d a Sm i th predi c tor J J ISA Transac ti ons 200 1 40 3 223 234 39 K aya I A therton D E U se of Smi th predi c tor i n the outer loop for c asc ade c ontrol of unstable an d i ntegrati ng proc esses J Industri al and E ngi neeri ng C hem i stry R esearc h 2008 47 6 1981 1987 40 H u Q X u J X L ee T H Iterati ve leafing c ontr ol desi gn fo r Sm i th predi c tor J1 System s C ontrolL etters 200 1 44 3 20 1 210 4 1 Tan K K C hua K Y Z hao S Y ang S Tham M R epeti ti ve c ontr ol approac h tow ards autom atic tuni ng of Smi th predi c tor c ontr ollers fJ ISA Transac ti ons 2009 4 8 1 l6 23 42 Chen Y D T ung P C Fuh C C M odifi ed Sm i th predi c tor sc hem e for peri odi c di sturban c e reduc ti on i n li near delay system s J1 Journal D P ro c ess C o n tro l 20 0 7 17 10 7 9 9 8o 4 43 M assi mi li an o V Perf orm an c e i m provem ent of Smith predi c tor th rough autom ati c c om putati on of dead tim e J Yokogaw a Tec hni c al R ep o rt E n g li sh E d i ti on 20 0 3 35 25 30 44 C am ac ho O C ruz F D I Smi th predi c tor based sli din g m od e c ontr oller fo r i ntegrati ng proc esses w i th elevated deadti m e J ISA Transac ti ons 2004 43 2 257 270 45 李迅 宋东球 喻寿益 等基于模型参考 自适应 Sm i th预估器 的反馈式 A G C 厚度控制系统 J 控制理论与应用 2009 2