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毕业设计（论文）课 题 名 称 ：基于 PLC 的伺服电机控制系统开发学院 ：机械工程学院专业 ：机械工程及其自动化姓名 ：_学号 ：指 导 教 师 ：二零一六年 11月 28日基于 PLC 的伺服电机控制系统开发基于 PLC 的伺服电机控制系统开发全套设计加扣3012250582摘要在现代化工业迅速发展的今天，数控机床、运动控制平台等广泛采用 PLC 进行速度和定位控制。PLC 因其逻辑编程、运算、数据传输和处理等强大功能取代了继电器，成为近年来最为广泛应用的工业自动化控制装置。其常见控制类型包含逻辑控制、生产监控、模拟量控制和闭环调节控制，能够与其他系统连接组成大型控制网络。伺服系统由功率驱动装置、伺服控制器、反馈装置和电动机组成。它能方便地控制驱动装置的输出力矩、速度和位置。本课题研究基于 PLC 的伺服电机控制方法，以实现伺服系统的精确速度与位置控制。本文的研究内容和成果主要包括：1.调研了国内外 PLC 伺服系统控制的应用情况，并研究了伺服系统的组成结构及工作原理。2.针对三菱 MR-J3 系列的伺服系统，设计并制作了 PLC 控制的硬件线路，通过参数设定实现了位置控制与速度控制两种工作模式。3.通过编程实现了伺服系统的速度、定位、原点回归等基本功能。研究了 PID 控制算法以提高系统的动态响应特性。4.利用组态王软件设计了伺服控制系统的人机界面，通过配置正确的通信接口实现了上下位机的数据传输，并成功进行伺服电机的速度及位置控制。实验调试顺利通过，证明了以上方法的有效性。关键词 ： PLC，伺服系统，伺服电机，PID 算法， 伺服驱动器基于 PLC 的伺服电机控制系统开发DEVELOPMENT OF THE SERVO MOTOR CONTROL SYSTEM BASED ON PLCABSTRACTNowadays,the modern industry is developing in a high speed.CNC machine tools, motion control platform and some others used PLC widely for speed and positioning control. PLC replaces the relays because of its logic programming, operation, data transmission and processing and other powerful features. And it has become the most widely used control devices in industrial automation in recent years. The common type contains the control logic control, production monitoring, analog quantity control and closed loop regulatory control. PLC can be connected with other systems to be a large-scale control network. Otherwise,the servo system is divided into servo controller, power drives, motors and feedback devices. It can easily control the output torque, speed and the position of the driving device.This topic research the method of servo motor control based on the PLC, to accurately control the speed and position of the servo control system.The research contents and results of this paper mainly include:1.Investigated the application of PLC servo system control at home and abroad,and studied the composition structure and working principle of the servo system.2.Aimed at Mitsubishi MR-J3 series servo system,designed and manufactured the hardware line of PLC control,though the parameter setting achieved two modes of position control and speed control.3.Through the programming,realized the basic function of the servo system such as the speed control, positioning control, the return of the origin and so on.4.Using Kingview software designed the man-machine interface of the servo基于 PLC 的伺服电机控制系统开发5.control system,realized the data transmission of the upper and lower computer by configuring the correct communication interface,and successfully carried out the speed and position control of the servo motor.The experiment results showed that the above methods were effective.Key words: PLC, servo system, servo motor, PID algorithm, servo driver基于 PLC 的伺服电机控制系统开发目录1 绪论.11.1课题的背景及研究意义.11.2国内外的研究现状.21.2.1国内现状.31.2.2国外现状.31.3本课题研究任务及目标.42 伺服电机的控制原理.52.1伺服电机概述.52.2交流伺服电机数据模型分析.52.2.1交流电机原理.52.2.2交流永磁电机矢量控制原理.62.2.3闭环控制系统分析.82.3伺服驱动器选型及接线.123 PLC 伺服控制.153.1 PLC 工作原理及通信 .163.2点动及定位控制设计 .183.2速度控制及多段速度控制设计.253.3原点回归控制.253.4工作台速度及位置控制.264 PID 算法分析.304.1 PID 控制原理.314.2 PID 多种控制方式.324.3 PLC 编程中的 PID 控制.334.4 PID 参数的整定与仿真.345 人机界面设计与实验调试.375.1组态软件概述.37基于 PLC 的伺服电机控制系统开发5.2 PLC 与组态王通讯连接375.3 人机界面设计415.4 实验调试425.4.1 实验方案设计425.4.2 实验过程455.4.3 误差分析及修正提出466总结与展望47参考文献48致谢50附录51译文及原文55基于 PLC 的伺服电机控制系统开发1 绪论1.1 课题的背景及研究意义由于今年来工业自动化进程的推进，伺服电机大量应用于机床、印刷设备、激光加工设备、机器人等对工艺精度、加工效率要求相对高的设备。例如在数控机床中伺服进给系统是数控机床的重要的组成部分，步进电机和各种伺服电机构成伺服系统中的驱动元件，并因其高转速、适应性强、稳定性等功能使数控机床具有加工精度高、生产效率高、柔性高等特点。例如在机器人行业中，随着近年来机器人产业在国内的需求逐步增大并带动了伺服系统的市场需求。伺服电机根据转矩、惯量、精度等的不同需求广泛运用在工业机器人行业中。如步进电机因其具有大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围的特点适用于驱动机器人的关节；交、直流伺服电机因其高启动转矩、大转矩、低惯量特点适用于机器人末端执行器。并且随着通讯技术的发展 PLC 广泛应用于中小型单机电气控制、制造业智能化控制、运动控制及过程控制自动化。在许多企业生产线中的动作控制精度都要求很高，而传统的控制方法已不能满足这一需求，PLC 拥有完善的位置控制功能，并且相应厂商生产了针对单轴或多轴伺服电机的位置控制模块，这些自动化模块的组合使得 PLC 可以满足任何工业需求，极大的展示了其操作方便、运行快、稳定性高的特点。因此在机床、印刷设备、防止设备、激光加工设备、机器人这些由伺服电机作为 驱动元件的设备中，PLC 与其完美的结合形成基于 PLC 的高精度伺服控制系统。本课题启发于 PLC 伺服电机控制系统在工业领域中广泛应用，通过调研国内外 PLC 伺服控制系统的应用情况，分析伺服电机的工作原理，从而研究设计了 PLC 控制的硬件线路，并通过参数调整实现伺服电机速度及位置两种控制方式。通过 PLC 编程实现了伺服电机进行精确的正转反转以及速度及位置控制，并应用到实际工业案例工作台的移动速度及位置控制中。为提高系统的动态响应特性研究了 PID 算法并结合到实验中，最终实验联调设计方案分析结果及进行改进。1基于 PLC 的伺服电机控制系统开发1.2 国内外的研究现状1.2.1 国内现状沈阳理工大学机械电子工程陈白宁、王瑜等人研究了在钢管切割生产线中的冷切割设备控制系统，并设计新系统。系统采用 S7-200PLC 作为控制核心、安川系列交流伺服电机作为驱动器并结合触摸屏形成人机界面方便控制。经过实验调试该系统自动化程度十分高，稳定性高，钢管的切削质量较高，并且锯片的使用寿命长1。2013 年南京师范大学电气工程鞠勇等人基于江苏某集团有限公司对市场需求而开发的轴承压入机项目。采用基于 PLC 的伺服运动系统来控制轴承压入，并结合轴承压入机的机械结构与工作的特点,设计实现了 PLC 伺服控制系统的精确定位。操作方式分为手动和自动两种，通过实际操作发现使用效果良好,达到了设计提出的要求。最终结果表明该精确定位系统具有较高的精确性2。2010 年广西师范大学硕士罗晓曙等人研究了从光纤连接器插针的高精度研磨需求出发，通过和某台资光纤插针生产企业沟通了解后，一起设计研发了一套新的光纤连接器研磨机伺服控制系统。主要研究了伺服系统的组成结构和工作原理、光纤连接器研磨机操作台 X 轴、Y 轴、A 轴的运动控制方式、完成了对研磨机的送料系统、气动控制系统和触摸屏人机界面的设计。整机进行编程采用三菱 FX2N 系列,实现了光纤连接器插针研磨的全自动控制。通过实际应用证明了研发的样机运行稳定并且能够满足产品各项技术指标要求3。目前,我国钢轨焊接一般采用闪光焊,然而焊接后必定会在焊接处留下一段焊瘤。因此为了满足对钢轨平直度的要求，2013 年西南交通大学硕士唐茂盛在导师龚邦命的指导下，对机床整机重新设计并采用 MR-J3-350A 伺服放大器、Q02H高性能 PLC 和 QD75M4 定位模块的组成，实现了对机床垂直升降机构的控制，并能使钢轨打磨机床高效稳定4。2014 年大连理工大学硕士娄宇翔在导师韩敏的指导下对电子凸轮进行分析与研究,总结出电子凸轮设计的一般方法。通过研究机械凸轮的定义和应用,进而分析了电子凸轮的定义和实现应用方面的案例,并总结出电子凸轮设计的方法。通过可编程控制器 PLC 结合伺服系统实现了电子凸轮功能的目标，至此为后续的电子凸轮应用的研究设计起到投石问路的作用5。2基于 PLC 的伺服电机控制系统开发2008 年兰州理工大学罗生梅、赵学研究和开发了基于 PLC 的全自动纸纱复合制袋机生产线。最终设计并改进了剪切刀的结构和传动路线。传动路线由伺服电机单独提供动力。而整体电路通过结合 PLC 与位置控制模块,实现了精确控制剪切刀速度与走袋速度。整个系统的设计完美结合了可编程控制器(PLC)、变频器、编码器和伺服驱动等控制部件。解决提出的问题实现了纸纱复合制袋工艺的自动化生产,并进一步完善了原制袋机的使用中存在的问题和不足6。吴晨曦、蒋嵘提出了 PLC-伺服系统进行位置控制的结构原理,分析了各环节的作用。并通过以两轴联动控制为例，给出了软硬件设计、实现方法及部分应用程序;通过实验结果表明,该系统拥有结构简单、控制方便、精准定位和响应迅速等特点,能够满足位置控制的性能要求,可以进行广泛推广，有实用价值7。2010 年青岛大学徐世宏等人设计了自动剪切生产线的 PLC 控制系统,主要研究了自动剪切生产线的组成及工作原理、根据生产线的工艺流程,设计其控制系统、根据生产工艺要求,设计控制程序,包括触摸屏画面和 PLC 程序，经过实验验证新设计的自动剪切生产线能够满足生产需求并提高效率8。2011 年华中科技大学彭涛通过 PLC 控制实现脉冲磁体绕线机伺服电机控制系统的开发。首先通过研究综述对绕线机技术的进行讨论。然后分析了 PLC 的原理及特点，并设计 PLC 程序进行对绕线机控制系统的控制；通过分析步进电机和交流伺服电机的原理和特点，选择交流伺服电机并运用在新系统中；研究脉冲磁体绕线过程,并结合实验室原先的脉冲磁体绕线机性能。比较分析出原有设备在绕线过程中存在的不足;提出了问题并设计了新绕线机系统。实验结果表明新系统满足所需性能要求9。1.2.2 国外现状2011 年 Aasness, Lance 在Snack Food & Wholesale Bakery上发表了一个关于伺服泵填料设计的论文，他们的实验使灌装技术有了一个质的飞越。该设计在控制技术上的进步，推动了成本降低，并大大提高了工作效率。2011 年 Mandeville, David 在Adhesives & Sealants Industry上发表了一篇关于驱动分配系统的论文。该论文主要研究在粘合剂分配系统中的应用。可编程逻辑控制器（PLC）与伺服驱动控制系统的结合加快流体运动与分配。2013 年 Gurney, Michael 在InTech上发表了一偏通过 PLC 伺服控制系3基于 PLC 的伺服电机控制系统开发统改造原有控制系统延长了旧贴标机的寿命，并且提高了吞吐量 25%。美国内华达州-里诺大学的 A.M.Graham 通过研究 PLC 实施模糊控制策略，通过 PID 算法控制系统误差，并对 11MW 汽轮机的转速调节器进行了仿真。实验记过证明了 PLC 能够控制小型汽轮机，该实验拓展了 PLC 的利用水平10。意大利葛氏巴利尼机械制造股份公司研制的闸式剪板系统，结合 PLC 控制，并有着优异的强度、刚度和精度保持性；结合集成式液压系统伺服驱动，极大地提高了机床运行的可靠性。两者结合有效的提高了设备的自动化程度11。1.3 本课题研究任务及目标PLC 伺服系统的内容十分丰富，应用范围也比较广泛。本论文内容限制在PLC 控制伺服系统时所涉及的接线、编程、原理、算法等范围中。论文的绪论部分回顾了 PLC 伺服控制系统的现今状况、技术和未来发展趋势，并对本文的研究背景和主要研究内容进行了阐述。论文第二章主要伺服控制系统的组成结构、工作原理、控制原理及数学模型。伺服系统是 PLC 伺服控制中的基础和关键。因此，本章节研究了交流伺服电机的结构、矢量控制原理，闭环系统及速度及位置器控制原理。伺服驱动器是伺服电机的控制器，因此分析完伺服电机后，研究了伺服驱动器的选型、电路设计及控制方式。论文第三章研究了 PLC 的工作原理，并根据课题内容进行 PLC 选型及硬件线路图设计。讨论了 PLC 控制伺服系统的方法。并设计了伺服电机速度及位置控制等案例，进行 PLC 编程，实现了速度及位置控制。论文第四章针对系统存在的稳态误差，研究了 PID 算法并代入 PLC 程序中，并对结果进行了分析。第五章进行了人机界面设计，实现通过上位机进行电机速度及位置控制，并进行了实验调试及误差分析。第六章对论文提出总结与展望。4基于 PLC 的伺服电机控制系统开发2 伺服电机的控制原理2.1 伺服电机概述伺服电动机是指在伺服系统中作为驱动元件的发动机，能够满足任务所需求的控制精度、快速响应性和抗干扰性的电动机。伺服电动机分为直流与交流两种。在市场上，长期以来占主导地位的是应用直流电动机调速系统。但直流电动机存在一些固有缺点，如电刷和换向器容易磨损并且换向器会产生火花使速度受到限制。然而交流伺服电机不存在以上问题，且在同体积的情况下，交流电机输出功率比直流电机高出 10%70%。因此现代数控机床及其他高精度设备都倾向采用交流伺服驱动，其中永磁交流同步电机备受青睐。2.2 交流伺服电机数据模型分析2.2.1 交流电机原理交流电机控制系统是以交流电动机作为执行元件的速度、转矩或位置控制系统的总称。与直流电机相比，交流电机具有转速高、功率大、结构简单、运行可靠、体积小、价格低等一系列优点。但是从控制角度来说，交流电机是比较复杂的。图 2.1 交流伺服电机原理图 2.1 为交流伺服电机的运行原理图。为了便于说明，途中将实际电机的“三相整距离集中式绕组”以单匝线圈的形式进行表示由图可见，交流伺服电机的结构相当于将质量电机的定子与转子进行了对调，当定子绕组通电后，通过电绕组5基于 PLC 的伺服电机控制系统开发上电磁力的反作用，使得转子产生旋转13。交流伺服电机以功率管的电子换向取代了直流电机的整流子与换向器，保持了直流电机的优点。同时又避免了换向器带来的制造、维修等问题，改善了电机的散热效果，它兼有直流电机与交流电机两者的优点。这种电机不仅有响应快、控制精度高、调速范围大和转矩控制方便等优点。并且使用寿命长、维修方便、运行可靠性高、控制简单。2.2.2 交流永磁电机矢量控制原理交流永磁同步电机采用正弦波的供电方式，其运行平稳，动、静态特性好。它能够消除方波电力突变带来的转矩脉动，但控制也比无刷直流电机复杂需要采用矢量控制技术。交流永磁同步电机的矢量控制的数学模型可以按照以下步骤建立：将三相定子电流合成为同意的合成电流。将定子合成电流分界为两相正交电流，完成电流的 3-2 变化。将定子坐标系中的两相蒸饺电流转化到转子坐标系上。在转子坐标系中建立定子电压平衡方程。根据转子磁场与定子电流的正交分量建立电机的运行方式。定子电流的合成过程如下：为了便于分析，将三相电子电流以余弦的方式表示如下：iu = I 1 cos wtiv = I 1 cos( wt + 2p / 3)(2-1)iw = I 1 cos( wt + 4p / 3)考虑到三相定子绕组本身在定子中的空间位置互差 2/3 所以 IS 可以机选如下：is= I1 coswt + I1 cos(wt + 2p / 3) cos(2p / 3)+ I1 cos(wt + 4p / 3) cos(4p / 3)(2-2)=3I1 coswt2定子电流变化过程如下：定子电流与转子磁场在电机中都是空间旋转的矢量，且两者存在一定的夹角才能输出转矩，如果将两者在同一静止参考坐标系 a-b 上表示，可以得到图 2.26基于 PLC 的伺服电机控制系统开发所示矢量图13。is转子磁链矢量iqibzq ia id图 2.2 电流与磁场矢量图可以得到定子电流矢量转化到转子磁链矢量 d-q 坐标中的表达式为：ia = is cos zib = is sin z(2-3)id = ia cos q + ib sin qiq = ib cos q - ib sin q接下来需要建立定子电压平衡方程，需要在 d-q 坐标中分界磁链，进过计算与代入得到下式。定子电压平衡方程：ud = Rid + Ldid- Lwiqdt(2-4)diquq = Riq + L+ Lwid + Kwdt因此如果控制与转子磁链相同的电压分量 ud ，使得定子电压平衡方程中的id = 0 ，这就意味着电机在旋转过程中式中有 z -q = p / 2 ，即电机可以输出在最大转矩的情况下按照同步转速旋转，这时我就可以得到永磁同步电机的运行方程。ud = -Lwiq电机运行方程：uq = Riq + Ldiq+ Kw(2-5)dtM = Kiq7wrm*+-基于 PLC 的伺服电机控制系统开发2.2.3 闭环控制系统分析全闭系统控制的特点是在移动部件上安装了之间位置检测装置，它可以检测系统最终控制对象的实际速度与位置，并与指令值进行比较后构成闭环，从而实现移动部件的精确运动和定位，系统构图如图 2.3。图 2.3 闭环驱动系统组成原理图其中速度及位置控制器的数学分析模型如下：（1）速度控制器设计速度电流TL控制器iq*控制系统iqTewrm1Gs (s)1KTJsTcqs +1Gsc* (s)图 2.4 速度控制系统框图根据图 2.4 对伺服系统中常见的 PI 速度控制器的设计方法进行说明。PI 速度控制器的传递函数为：Gs(s) = Ksp +Ksi（2-6）s式中 Ksp, Ksi 为比例、积分增益。图 2.4 中伺服电机的转矩 KT 和转动惯量 J 已知，并认为系统交叉角频率wc 已设定好，在这个情况下速度控制器的增益值是8基于 PLC 的伺服电机控制系统开发可以计算得到的，但是会比较麻烦。这里推荐利用速度控制系统开环传递函数频率特性的建议设计方法14。PI 速度控制系统的开环函数：Gsc0 (s) = (Ksp +Ksi)1KT（2-7）Tcq s +1 JssGsc0 (s) 的直线近似频率特性如图 2.5 所示。同时，其所包含的三个传递函数频率特性也在图中用虚线表示出来。从图中可以看出，iq 控制系统的交叉角频wc比 PI 速度控制系统的交叉角频率wsc 高上数倍，在其附近 iq 控制系统的闭环传递函数 Giq0 (s) 可看出近似 1.即 Giq0 (s) 1 同时 PI 转折点角频率wpi 为:wpi = Ksi / Ksp当 wpi 为wsc 数分之一时，wsc 附近有 Gs0 (s) Ksp-40dB/dec-20dB/decGsc0 (s)0wscwcwpiKTJs-20dB/dec图 2.5 PI 速度控制系统的开环频率特性通过上述分析可得一下三式G0 (s) = Ksp KTscJsK= JwscspKT（2-8）K+ Ksisps1Tcqs +1-40dB/dec（2-9）（2-10）9基于 PLC 的伺服电机控制系统开发wpi wsc / 5（2-11）假设 PI 速度控制系统的交叉角频率wsc 为 500rad/s，则wpi 为 100rad/s，改变 iq控制系统的交叉频率wc 时的 PI 速度控制系统的阶跃响应如图 2.6 所示。可以看出如果把内换的 iq 控制的wc 在wc 5 倍以上时就可以忽略 iq 控制系统对速度系统响应的影响，此时可以认为Teq =0。wrm / wrm*1.251.00wc = 2wsc0.75wc = 3wscwc = 5wsc0.50wc = 0.2500.030.020.01时间/s图 2.6PI 速度控制系统的阶跃响应（2）位置控制器设计qrm*w*iq*i1wrm1KpprmGs (s)1qKTTcqs +1Jss速度控制环位置控制环图 2.7 位置控制系统构成框图如图 2.7 可见位置控制系统构成图，在位置控制系统中，通常不希望位置的10基于 PLC 的伺服电机控制系统开发阶跃响应产生超调，因此，位置控制大多都采用 P 控制。在速度控制环节内部，常都设有电流控制环，在这里忽略不计，认为其闭环传递函数为 1。此时位置控制系统的闭环传递函数：Gpc (s) =qrm=1（2-12）qrm*Tp s +1其中 T p= 1 / K pp ，由于Tp 是位置控制系统交叉角频率wp 的倒数，因此K pp = wp 。结合速度控制系统的传递环数，并根据（2-10），（2-11）,（2-12），综合可得位置系统的闭环传递函数：Gscc (s) =wscs + w2/ 5（2-13）scs2 + wsc s + wsc2/ 5因此设定位置控制系统的交叉角频率 wp 为 50rad/s，使速度控制系统的交叉角频率发生变化时，计算出位置控制系统的阶跃响应如图 2.8 所示。qrm / qrm*1.0（wp = 50rad / sw sc = 100rad /w sc = 150rad /w sc = 250rad /w sc = 500rad /w sc = 0时间/s0.1图 2.8 位置控制系统的阶跃响应11基于 PLC 的伺服电机控制系统开发2.3 伺服驱动器选型及接线交流伺服伺服系统主回路设计主要是根据选定的伺服电机规格，进行伺服驱动器以及主回路配套件的型号规格选择。伺服驱动器的选择应根据伺服电机规格进行选择。目前，通用型交流伺服驱动器通常有通用接口与总线接口型两种。根据实验类型，选择三菱 MR-J3-A 系列。表 2.1 系列驱动器配套附件驱动器 电压等级直流电抗交 流 电 抗滤 波零 相 电 抗外 置 式 制型号 MR器器器器动器-J320A/B单相 FR-BEL-0.FR-BAL-0.HF301FR-BSF01MR-RB032(AC230V或 4K4K0A40 /30w)三相或AC200VMR-RB12(40/300w)表 2.2MR-J3 规格与性能产品系列MR-J3控制电机功率50w55kwPWM 形式正弦波 PWM控制方式矢量控制控制类型位置、速度、转矩位置给定输入形式SSCNET 高速总线（光缆）或两相脉冲输入速度给定输入形式010V 模拟量转矩给定输入形式08V 模拟量12基于 PLC 的伺服电机控制系统开发续表 22最高定位脉冲输入频率1MHz（差分脉冲输入）；200KHz(集电极开路输入)位置测量系统18bit(262 144p/r)直接外部输入控制方式速度控制范1:2000围伺服控制方式的内部速度控制范围1:5000伺服速度控制方式的速度控制误差0.01%外部输入模拟量输入速度控制误差0.02%速度（频率）响应（Hz）900伺服电机最高转速（r/min）6000最大负载惯量比30MR-J3 系列电源/驱动一体型驱动器的主回路连接端布置图 2.9。图 2.9 主回路连接端布置图驱动器的主电源连接需要注意如下问题：13基于 PLC 的伺服电机控制系统开发输入电源必须连接到端子 L1/L2/L3 上，切不可连接到电机点数连接端 U/V/W。当驱动器使用直流电抗器时，应断开短接端 P1 与 P2，并将直流点看起串联到P1 与 P2 上；如不使用电流电抗器则必须保留 P1 与 P2 间的短接端。对于使用内置式制动电阻的驱动器，必须保留 P 与 D 间的短接端。MR-J3 系列驱动器的控制方式可通过基本参数 PA01 的设定选择，控制方式分为“基本控制”与“可切换控制”两类。作为一般应用，驱动器通常直接选择独立的位置控制、速度控制、转矩控制三种基本方式。当控制方式要求随对象改变时，可通过参数 PA01 的设定，利用驱动器 DI 信号 LOP 进行控制方式的切换；LOP 信号 OFF，驱动器选择第一种控制方式；LOP 信号 ON，则选择第二种控制方式。14基于 PLC 的伺服电机控制系统开发3 PLC 伺服控制PLC 在工业控制中应用十分广泛，具有编程简单、操作方便、功能强的特点。常见的用途有模拟量控制和开关量控制。一般情况下，PLC 是用来与上位机进行通讯。然而在 PLC 通讯扩展口插入通讯功能板块后，可以