埃斯顿ER系列机器人工程说明25

埃斯顿ER系列机器人工程下载说明本文档主要针对S2.67a-V2.5版本的工程下载进行说明。一、 下载前的准备工作在工程下载前，请做好以下准备工作。1. 将文件夹“2.67a替换文件”中的“CustomDrives”文件夹拷贝到下述路径下：C:KemroKeStudio V2.3TargetsKeMotion_CP24xCP25x_02.67aio。图1 2.67a版本io文件的放置路径2. 将文件夹“2.67a替换文件”中的库文件“McCustomDrive.lib”拷贝到下述路径下：C:KemroKeStudio V2.3TargetsKeMotion_CP24xCP25x_02.67alib。图2 2.67a版本lib文件的放置路径3. 将文件夹“S2.67a-V2.5库文件”中的库文件拷贝到下述路径下： C:KemroKeStudio V2.3TargetsKeMotion_CP24xCP25x_02.67alib。库文件包括：“CheckDriveParameterV3.0.lib”、“CollisionDetect2.0.lib”、“CollisionDetectLib_50kg.lib”、“CollisionDetectScara1.0.lib”、“EstunModbusTcpV1.0.lib”、“EstunMonitorV2.1”、“RcGetMotionMode.lib”、“MachineLockV1.0”、“ER_TCPIP_COMMUNICATION_V1.2.lib”、“Oscillation_Suppression_4kg.lib”、“Oscillation_Suppression_6kg.lib”、“Oscillation_Suppression_16kg.lib”、“AXISREF.lib”、“ModbusTcpStandradInterfaceV1.0.lib”。4. 将2.67a版本的CF插入控制器，通过网线连接计算机与控制器（ETHERNET0端口）。5. 接通电源，启动控制器。二、 工程下载完成以上操作后就可以进行工程的下载，操作步骤如下。1. 把要下载的工程及界面放到没有中文的路径下，通过KeStudio软件打开工程。在”PLC Configuration”界面下，点击”Communication”项，在右侧的窗口中选择并激活所连接的控制器。2. Message下载在”PLC Configuration”界面下，点击”Messages”项，然后在右侧界面中点击”Open Message Text Editor”按钮，将弹出” Message Text Editor”界面，再点击界面中”Download messages to control”按钮，将弹出” Download messages files”窗口，然后点击”Download”按钮，以下载报警信息文件，如图3所示。图3 报警信息文件下载界面3. 编译并下载工程选择Online菜单下的Login子菜单，如图4所示，工程将自动编译。若编译没有错误，将弹出下载提示窗口，如图5所示，点击“确认（Yes）”后完成下载；若编译有错误，请排除错误后重新编译下载。图4工程下载菜单图5工程下载提示窗口4. 界面下载2.67a-V2.5版本的界面分为两大类，即EtherCAT通讯工程界面和CANOpen通讯工程（仅SCARA机器人）界面，每一类又分为有碰撞检测功能界面和无碰撞检测功能界面，界面与机器人对应关系如下：界面机器人型号说明ER_AdvancedInterface_V2.5_Visu1ER6、ER16、ER30、ER50含编码器单圈信息、碰撞检测、回零激活、锁机功能、远程监控及ModBusTCP标准接口等界面ER_BasicInterface_V2.5_Visu1ER4、ER80、ER100、ER100-DW、ER120、ERP120、ERP120B、ER130、ER170、ER180、ER220、ER300含编码器单圈信息、锁机功能、回零激活、远程监控及ModBusTCP标准接口等界面ER_AdvancedInterface_SCARA_Visu1ER5-4B-600(SCARA)含碰撞检测、锁机功能、回零激活、远程监控及ModBusTCP标准接口等界面ER_BasicInterface_SCARA_Visu1ER5-4B-400(SCARA)含锁机功能、回零激活、远程监控及ModBusTCP标准接口等界面在PLC Configuration界面下点击View项，在右侧界面中选择Visualization 1。Visualization system选项中选择KemotionTeachview；Project path选择Custom，通过右侧浏览按钮选择要下载的界面程序文件夹。Devices中Primary device选择当前配置的示教盒型号。点击Open project in ViewEdit按钮，打开ViewEdit用户界面工程。界面工程打开后，双击界面工程名称，打开工程设置界面，点击browse选择工程文件夹下的SYM文件，然后勾选Relative path。点击Generate Code按钮编译界面工程，编译成功后就可以点击Download to Device按钮。在弹出的下载界面中设置好IP地址，点击DownLoad按钮，如图7所示。界面下载成功后，点击确定，完成界面下载。图6 界面工程编译下载操作图7界面下载三、 指令文件与全局变量文件的导入工程下载完成后，应将相关的指令文件拷贝到CF卡指令目录下，否则控制器将处于STOP状态，无法正常运行。1. 导入指令文件将“S2.67a-V2.5指令文件”文件夹中的指令文件拷贝到CF卡的下述路径下“masterdisksystemteachcontroluserapi”。指令文件包括“Collision_detect_V2.0.tta”、“Collision_detect_V1.1.tta”、“Collision_detect_V1.0.tta”、“ER_TCPIP_COMMUNICATION_V1.2.tta”、“ER-GlobalOverrideSet.tta”、“EstunMonitor.ttp”、“RcMotionMode.ttp”、“MacroDrives.ttp”、BIN.tta、ModbusTcpStandradInterfaceV1.0.tta。其中“Collision_detect_V2.0.tta”、“Collision_detect_V1.1.tta”、“Collision_detect_V1.0.tta”根据实际机型确定添加在路径下“masterdisksystemteachcontroluserapi”。图8 CF卡指令文件导入路径2. 导入与TCP/IP通讯相关的全局变量将文件夹“TCPIP通讯软件包V1.2”中的全局变量文件“_globalvars.tid”拷贝到CF卡下的masterdiskapplication controlteachcontrolArtarmTX60L _global.tt路径下。图9 CF卡全局变量文件导入路径如果控制器中当前_globalvars.tid文件存在不能缺少的一些变量，也可以将TCP/IP通讯软件中提供的_globalvars.tid文件中的变量内容拷贝到CF卡当前_globalvars.tid文件中。3. 导入指令说明文件将文件夹“TCPIP通讯软件包V1.2”中的指令说明文件“rcCommandDescriptionTx_perties”和“rcCommandDescriptio