智能循迹小车详细制作过程.doc

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肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羈肇芈蒃螁羃芇薆羆衿莆蚈蝿膇莅莈薂肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莂袅袁莂蒄蚈膀莁薆袄肆莀虿蚆羂葿莈袂袈蒈蒁蚅膇蒇薃袀膃蒆螅螃聿蒆蒅罿羅肂薇螁袁肁蚀羇腿肀荿螀肅腿蒂羅羁腿薄螈袇膈螆薁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈膅蚀袅羄膄莀蚇袀膃蒂袃膈芃薅蚆肄节蚇袁羀芁莇蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂 基本设计思路：1.基本车架（两个电机一体轮子+一个万向轮）2.单片机主控模块3.电机驱动模块（内置5v电源输出）4.黑白线循迹模块5.设计识别路线算法（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车0.准备所需基本元器件1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色led、1k电阻、10k排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色led、1k电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。4）.5x7cm洞洞板、lm324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7k电阻3个、330电阻三个、红色3mmled三个。一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色led、1k电阻、10k排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是stc98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位） 三、制作电机驱动模块材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色led、1k电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9v左右（615v均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5v。这里用了一个7805稳压芯片将+9v电压稳出+5v电压。 +9v+9v 这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考四、制作循迹模块材料：5x7cm洞洞板、lm324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7k电阻3个、330电阻三个、红色3mmled三个。lm324电压比较器工作原理：该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端vi与同相输入端vi+的电压进行比较，若vi+大于vi则比较器的输出端out输出高电平+5v；若vi+小于vi则比较器的输出端out输出低电平0v；tcrt5000红外对管工作原理：工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现黑白颜色识别。在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图12轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47k欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，tx输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47k，tx输出低电平。五、组装连接各模块供电分配：单片机主控模块5v电机驱动模块7v-12v黑白线循迹模块5v电机驱动输入端分别接单片机的p0.0、p0.1、p0.2、p0.3（这里建议大家把电机驱动输入端接到单片机的p0上，因为p0口我们外接有上拉电阻，其他io口虽然集成上拉电阻但驱动能力太弱，很不稳定。如果你把驱动输入端接到p0口仍不太受控，可以尝试将上拉电阻改为1k或更小的。）循迹模块输出端分别接单片机的p1.0、p1.1、p1.2注：分别对应 右边的光电管输出端 （从循迹板对应的右边光电管信号输出端接至单片机p1.0）、左边的光电管输出端（从循迹板对应的左边光电管信号输出端接至单片机p1.1）、前边的光电管输出端（从循迹板对应的前边光电管信号输出端接至单片机p1.2）六、各种路线分析七、小车运动状态设计 左电机p0.2 p0.3la lb0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转 右电机p0.0 p0.1ra rb0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转单片机-电机驱动模块-小车p0.2 p0.3 p0.0 p0.10 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 0 0 1 左转弯0 1 1 0 右转弯八、简单的三路循迹算法设计源程序请到论坛智能车讨论区下载。该算法仅供参考，（软件需要配合硬件不同的接法）具体程序代码应由实际情况调试得出！源程序请到穿山乙工作室下载链接地址：/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=806&extra=page%3d1 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