基于单片机的搬运机器人系统的设计与制作.doc

存档号 144113215 学号 201104032015 石家庄铁路职业技术学院石家庄铁路职业技术学院 毕毕 业业 设设 计计 基于单片机的搬运机器人系统的设计与制作 系 部 电气工程系 专业名称 电气自动化技术 指导教师 史振江 学生姓名 罗本坡 二 一四 年 一 月 I 石家庄铁路职业技术学院信息工程系石家庄铁路职业技术学院信息工程系 2014 级毕业设计 论文 总任务书 题目名称基于单片机的搬运机器人的设计与制作 课题来源自拟指导教师史振江 起止日期2013 年 12 月 2 日 至 2013 年 12 月 31 日 设计内容 主要 技术参数与工作 量 计算说明书 论文字数 图纸 张数 外文翻译 计算机应用 利用单片机设计搬运机器人系统 要求实现以下功能 1 搬运车能够在取货台和货架前精确定位 2 能够感知方向 能设定方向行走 并且能自动纠偏 3 能够计算自身行驶距离 计算设定的坐标 4 搬运车能用无线与上位机进行通信 接收命令及向上位机返回 坐标信息 课题要求及目标 1 通过设计使学生掌握单片机设计的一般思路和方法 2 掌握常用单片机仿真软件的使用方法 3 掌握常用绘图软件绘制和打印电路原理图的方法 使用的工具软件 PROTEL99 KEIL 提交的设计资料 1 主要电路和元器件的分析论证 2 PROTEL 电路原理图 3 程序流程图 4 制作出红外报警系统 电路基础教研室 2013 年 12 月 1 日 II 石家庄铁路职业技术学院信息工程系石家庄铁路职业技术学院信息工程系 2011 级毕业设计 论文 分任务书 软件部分 题目名称基于单片机的搬运机器人的设计与制作 课题来源自拟指导教师史振江 起止日期2013 年 12 月 14 日 至 2014 年 1 月 8 日 设计内容 主要 技术参数与工作 量 计算说明书 论文字数 图纸 张数 外文翻译 计算机应用 利用单片机设计搬运机器人系统 要求实现以下功能 1 搬运车能够在取货台和货架前精确定位 2 能够感知方向 能设定方向行走 并且能自动纠偏 3 能够计算自身行驶距离 计算设定的坐标 4 搬运车能用无线与上位机进行通信 接收命令及向上位机返回 坐标信息 课题要求及目标 1 通过设计使学生掌握单片机设计的一般思路和方法 2 掌握常用单片机仿真软件的使用方法 3 掌握常用绘图软件绘制和打印电路原理图的方法 使用的工具软件PROTEL99 KEIL 提交的设计资料 1 主要程序流程图 2 PROTEL 电路原理图 3 系统调试数据 进 度 计 划 阶段日期计划完成工作量指导教师检查意见备注 12 月 2 日 12 月 8 1 周 查阅资料 设计程序流程图 12 月 9 日 12 月 15 1 周 程序编写与调试 12 月 16 日 12 月 22 1 周 系统联调 12 月 23 日 12 月 31 1 周 整理论文 准备答辩 电路基础 教研室 2013 年 12 月 1 日 III 摘 要 本论文利用单片机设计了自动搬运小车系统 实现了小车自动搬运货物功 能 系统由单片机主控模块 电机驱动模块 电子罗盘模块 无线串口通讯模 块 码盘测速模块五部分电路组成 利用单片机接收电子罗盘采集的数据 实 现小车对方向的采集 上位机通过无线串口向小车发送指令 控制小车的工作 同时 小车通过码盘对行驶距离进行测量 并将行驶坐标返回 此系统具有自 动化程度高 控制简单 适应性强等特点 关键词 电子罗盘 PWM 脉宽调制 码盘测速 串口通信 IV 目目 录录 前 言 1 第 1 章 总体设计 2 1 1 总体框图 2 1 2 软 硬件功能划分 2 第 2 章 系统原理图与引脚分配 3 2 1 总体电路图 3 2 2 单片机引脚分配 4 第 3 章 系统软件设计 5 3 1 流程图 5 3 1 1 主程序流程图 5 3 1 2 INT0 外部中断服务子程序流程图 5 3 1 3 定时器 1 中断服务子程序流程图 6 3 1 4 串口 1 中断服务子程序流程图 6 3 2 部分源程序 7 第 4 章 系统调试 8 4 1 KEIL C51 系统调试界面和程序调试 8 4 1 1 HMC5983 电子罗盘模块的校准 8 4 2 模块的单独调试及联调 10 4 2 1 串口通信 10 4 2 2 电子罗盘采集数据并显示 11 4 2 3 电机驱动模块 PWM 输出 12 4 3 自动搬运小车与上位机的联合调试 13 4 3 1 VB 上位机部分 13 4 3 2 自动搬运小车整体调试及上位机监控 13 第 5 章 毕业设计总结 15 致 谢 16 参 考 文 献 17 1 前前 言言 随着传感技术的迅速发展以及工业自动化程度的提高 越来越多的工厂正 在走向自动化生产 而以往的传送带 电动货梯已不能满足工厂对零散货物的 搬运需求 叉车搬运虽然灵活方便 可操作性强 但是当工厂生产量增大 就 需要更多的操作工 以及更密集的工作时间才能保证工厂对货物搬运的需求 另一方面 随着传感技术的逐步成熟 高精度 抗干扰的传感器价格也越来越 低 再结合上单片机技术 通信技术的发展及成熟 利用单片机控制的自动搬 运车将成为可能 由于控制系统的性价比高 稳定性强 能适应恶劣环境 今 后将在很大程度上代替人工操作 成为工业自动化发展的大趋势 目前自动无人搬运车系统 AGVS 大多以微处理器 传感器以及监控 设备组成 常见的传感器有 巡线传感器 陀螺仪传感器 GPS 定位传感器等 但都存在局限性 例如 不能适应复杂恶劣的环境 容易受外界影响等 而本 系统采用了高精度 抗干扰的电子罗盘和测速电路 不仅能适应复杂环境 而 且能准确判断搬运车行驶的方向及行驶距离 实现对货物的准确搬运 2 第第 1 章章 总体设计总体设计 1 1 总体框图 本系统结构框图如 测速电路测速电路 电子罗盘电路电子罗盘电路 后轮电机驱动电路后轮电机驱动电路 升降台电机驱动电升降台电机驱动电 路路 2 单片机单片机 无线串无线串 口模块口模块 无线串无线串 口模块口模块 上位机上位机 图 1 所示 系统由单片机 电子罗盘电路 码盘测距电路 电机驱动电路 无线串口电路五部分组成 其工作原理是 上位机通过无线串口模块发送指令 给单片机 单片机通过电子罗盘计算行驶方向是否与指令相同 如果不同将控 制车轮电机做出相应调整 同时 单片机通过测速电路测出小车行驶的距离并 通过无线串口模块发送坐标信息给上位机 而当小车行驶到指定坐标时单片机 控制升降电机进行取放货 从而完成搬运任务 测速电路测速电路 电子罗盘电路电子罗盘电路 后轮电机驱动电路后轮电机驱动电路 升降台电机驱动电升降台电机驱动电 路路 2 单片机单片机 无线串无线串 口模块口模块 无线串无线串 口模块口模块 上位机上位机 图 1 系统框图 1 2 软 硬件功能划分 本论文利用单片机设计了一个自动搬运车系统 实现以下功能 1 能通过电子罗盘判断搬运车的行驶方向 2 能通过码盘测量搬运车行驶的距离 3 3 能通过上位机对的搬运车状态进行监测 4 能通过升降台实现对货物的取放 其中我负责完成的是软件设计部分 主要有 1 主程序程序的编写和调试 2 电子罗盘读取操作程序的调试 3 PWM 输出程序的编写和调试 4 无线串口通讯程序的编写和调试 4 第第 2 章章 系统系统原理图与引脚分配原理图与引脚分配 2 1 总体电路图总体电路图 总体电路图如图 2 所示 E A V P 31 X 1 19 X 2 18 RE SE T 9 RD 17 W R 16 IN T 0 12 IN T 1 13 T 0 14 T 1 15 P10 1 P11 2 P12 3 P13 4 P14 5 P15 6 P16 7 P17 8 P00 39 P01 38 P02 37 P03 36 P04 35 P05 34 P06 33 P07 32 P20 21 P21 22 P22 23 P23 24 P24 25 P25 26 P26 27 P27 28 PSE N 29 A L E P 30 T X D 11 RX D 10 M C U C 2 20P F C 3 20P F P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P10 P11 P13 P14 P15 P16 P17 INT 0 W R R D R XD 1 T XD 1 AL E P45 PSE N P44 G N D SW Y1 12M HZ RESET R E S E T X1 X2 G N D V C C C 1 10u F 2 1 PW R 1 PW R 1 GND 12 34 56 KG VC CGND PW R GND G N D P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 R PW 1K VC C GND 12 DPW E A P 46 1 2 3 4 5 6 7 8 9 R P 运行步骤 uint idata Distance tab 16 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 坐标数据 int code north 1810 south 0 east 2750 west 900 DV 20 罗盘方向数据 功能块头文件 明确含义后修改 include HMC5983 h include SET SERIAL H include PWM l298 h include SET PWM h 主程序 main Init PWM PWM 初始化 Init Timer0 初始化定时器 0 作为 PWM 时钟源 Init Timer1 初始化定时器 1 刷新数据 Init Interrupt 开中断中断初始化 Init Motor L298 控制电机初始化 Init BRT 独立波特率发生器初始化 Init HMC5883 HMC5983 罗盘初始化 while 1 9 第第 4 章章 系统调试系统调试 Keil C51 是美国 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容单片机 C 语言软件 开发系统 同时支持汇编语言和 C 语言源程序 Keil C51 软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具 全 Windows 界面 以软件包的形式向用户提供包括 C51 交叉编译器 A51 宏汇编 BL 连接定位器等一系列工具 可以支持所有 8051 的衍生产品 4 1 Keil C51 系统调试界面和程序调试 Keil C51 系统调试如图 7 所示 图 7 Keil C51 系统界面 4 1 1 HMC5983 电子罗盘模块的校准 电子罗盘模块主要是利用地磁场来测量 地球本身就是一个大的磁场 所 以要保证精确的测量 校准是必不可少的 因为各个地方的地磁场并不是一样 的 同时 还有各种异常磁场的存在 所以 多数的电子罗盘采集的磁场数据 不是圆形 而是椭圆 电子罗盘在安装后都要进行校准 常用的方法就是沿 XY 所在平面旋转 测出 XY 的最大和最小 Xmax Xmin Ymax Ymin 并按照以下公式校准 程序调试图如图 8 所示 10 xOffset Xmax Xmin 2 yOffset Ymax Ymin 2 Xgain 1 Ygain Ymax Ymin Xmax Xmin Xraw Xgain x xOffset Yraw Ygain y yOffset Xraw Yraw 就是校准后的电子罗盘 X Y 的值 图 8 程序调试 11 4 2 模块的单独调试及联调 此部分分为 无线串口通信的联合调试 电子罗盘数据读取程序的调试 PWM 模式驱动电机调试 4 2 1 串口通信 无线串口模块用的是 SI4432 通信芯片 此产品发射距离远 可穿墙 特 别适合近程无线设备监控 图 9 无线串口模块 小车采集数据向电脑发送 同时由串口助手显示出来 图 10 串口助手显示接收的数据 12 4 2 2 电子罗盘采集数据并显示 电子罗盘模块是采用的 HMC5983 此模块精度高 带有温度补偿 使用 方便 通信方式有 I2C 模式及 SPI 模式 单片机通过读取其数据得到电子罗盘 所指方向 图 11 电子罗盘模块 电子罗盘指向北时的角度值如图 12 而指向东 西 南时分别为 270 度 90 度 0 度 图 12 电子罗盘指向北方 13 4 2 3 电机驱动模块 PWM 输出 电机驱动模块的芯片是 L298 它采用双 H 桥结构 可驱动两路电动机进行 正反转 此模块还有光耦隔离 防止单片机电源受干扰 实现了不同电源的隔 离 图 13 电机驱动模块 通过电机驱动模块通过 PWM 脉宽调制模式驱动电机运转 此方式是通过 调整脉冲的占空比来达到调速的效果 这种方法类似于 D A 转换 即将数字量 转换为模拟量 图 14 PWM 方式控制车轮转动 14 4 3 自动搬运自动搬运小车与上位机的联合调试 4 3 1 VB 上位机部分 上位机是是由 Microsoft Visual Basic 6 0 中文版编写 Visual Basic 是可视 化编程工具 其界面简单 编写操作方便 很容易被初学者接受 本程序是在原搬运车监控系统上做的修改 能实现对自动搬运小车运行状 态监视以及对自动搬运小车所处坐标的准确显示 图 15 VB 上位机程序调试 4 3 2 自动搬运小车整体调试及上位机监控 VB 上位机用于监测搬运小车的位置 图中蓝色圆点为搬运小车待命点 黄色的圆点为搬运小车 蓝色方块为指定的仓库 右侧的窗口显示坐标 货物 名称及其它信息 如图 16 15 图 16 上位机监控系统 搬运小车根据上位机发送的指令 在指定坐标进行提取货物并进行下一步 工作 图 17 搬运小车提取货物 搬运小车根据指令达到到指定地点放下货物 并沿指定线路返回原点待命 从而完成一次搬运的任务 图 18 小车搬运货物返回 16 第第 5 章章 毕业设计总结毕业设计总结 我们所做的自动搬运小车系统实现了上位机与自动搬运小车的通信 上位 机发送指令控制小车工作 同时通过上位机监测搬运小车的运行状态 从而可 以实现搬运小车对货物的自动搬运功能 这次毕业设计从开发板 驱动板的焊 接调试 测距模块的设计 到车体结构的改进 从查阅各模块的相关资料 到 了解各模块的工作方式 再到各模块的单独调试 联合调试和最后与上位机通 信 整个过程中遇到很多困难 以至于我们是最后一组做完 我们所做的自动搬运小车是基于单片机系统 其工作方式是单片机通过电 子罗盘模块采集方向数据来控制搬运小车运动 由于搬运小车工作环境复杂 不能避免外界电磁干扰的存在 可能导致电子罗盘数据的不准确 使搬运小车 失去控制 从而达不到预期的效果 虽然单一传感器工作时受到干扰时会导致搬运小车失去控制 但是通过多 种类型传感器协调工作将会使搬运车工作更加稳定 另外也可以使用物联网 ZigBee 网状网络定位系统 实现监测 控制的功能 17 致 谢 感谢我的指导老师史振江在硬件设计与软件基础部分给予的帮助 感谢郑 家辉老师在 VB 上位机串口调试时的帮助 另外感谢我的搭档王萱同学在硬件 部分的详细说明 感谢 QQ 群 TT 平衡车里小乐同学在电子罗盘校准方面的帮 助 18 参参 考考 文文 献献 1 赵玉菊编 电子技术仿真与实训 北京电子工业出版社 2009 年版 2 陈忠平编 单片机基础与最小系统实践 北京航空航天大学出版社 2007 年版 3 amoBBS 阿莫电子论坛 4 亓莱滨编 Visual Basic 程序设计 清华大学出版社 2008 年第 2 版 5 赵佩华 眭碧霞编 单片机原理及接口技术 机械工业出版社 2011 年版 6 电子罗盘两点校正法 7 李继明 胡欲立 屏蔽罩对永磁直流电机磁场的影响分析 议持电棚 2011 年第 8 期 8 成大先 机械设计手册 单行本 减速器 电机与电气 北京 化学工业出版社 2004 1 9 刘伟 传感器实用教程 上海 东南大学出版社 2003 7 10 乌云高娃 温希东 王明福编 C 语言程序设计 北京高等教育出版社 2007 年版 1 石家庄铁路职业技术学院石家庄铁路职业技术学院 毕毕 业业 设设 计计 论文 评 论文 评 定定 表表 姓名罗本坡学号201104032015存档号144113215 系别电气工程系专业电气自动化班 级41132 毕业论文 设计 题目基于单片机的搬运机器人系统的设计与制作 指导教师评语 签名 年 月 日 1 毕业设计成绩 指导教师签名 年 月 日 2 答辩成绩 答辩小组组长签名 年 月 日 3 综合成绩 2 备注 1 毕业设计成绩 一项由指导教师根据毕业设计过程的表现及毕业设计说明书评定 满分 100 分 2 答辩成绩 一项由答辩小组组长根据答辩情况评定 满分 100 分 3 综合成绩 毕业设计成绩 70 答辩成绩 30 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃 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