奥太PulseMIGR系列说明书.pdf

Pulse MIGPulse MIG R R 系列系列 机器人专用机器人专用MIG MAGMIG MAG焊接电源焊接电源 使 用 说 明 书使 用 说 明 书 山东奥太电气有限公司山东奥太电气有限公司 中国中国 济南济南 2014 2014 1010 感谢您选用奥太系列逆变式焊接设 备 为了您的安全 健康并正确使用该 产品 请您在使用前 详细地阅读使用 说明书 谢谢您的合作 目录目录 1 1 机器人焊接系统组成机器人焊接系统组成 2 2 安全注意事项安全注意事项 3 3 电磁兼容注意事项电磁兼容注意事项 3 1 概述 3 2 环境评估建议 3 3 减少辐射的方法 4 4 系统安装系统安装 4 1 安装环境 4 2 供电电压品质 4 3 送丝机控制盒的安装 4 4 送丝机构的安装 4 5 送丝盘的安装 4 6 模拟接口的安装 4 6 1 通用型模拟接口的安装 4 6 2 FANUC 机器人模拟接口的安装 4 7 数字接口的安装 4 8 支枪臂 焊枪的安装 5 5 焊接电源焊接电源 5 1 焊机简介 5 2 性能特点 5 3 焊机参数 5 4 焊机控制和接口 5 5 焊机操作 5 5 1 焊机控制面板 5 5 2 隐含参数调节 5 5 3 作业模式 5 6 焊材选择 6 6 送丝机送丝机 6 1 送丝机简介 6 2 特点及参数 6 3 送丝机控制盒接口 6 4 送丝机构接口 7 7 焊枪焊枪 7 1 焊枪简介 7 2 ABIROB350GC 气冷焊枪 8 8 通讯接口通讯接口 8 1 模拟接口 8 2 DeviceNet 通讯数字接口 8 2 1 ATR DEV II 接口盒 8 2 2 地址 总线波特率选择 8 2 3 接线方法 8 3 CAN 通讯数字接口 8 4 1 CAN 数字接口接线 8 4 485 通讯数字接口 8 5 1 485 数字接口接线 错误错误 未定义书签 未定义书签 9 9 水冷机水冷机 9 1 水冷机简介 9 2 水冷机的使用 10 10 设备保养设备保养 10 1 焊机的保养 10 1 1 使用注意事项 10 1 2 焊机的定期检查及保养 10 1 3 焊机的故障及排除 10 2 送丝机的保养 10 3 焊枪的保养 10 4 机器人的保养 10 4 1 日常检查 10 4 2 程序的复制 10 4 3 文件的备份 10 4 4 电池的更换 10 4 5 润滑油的更换 10 4 6 错误编码的认知 11 11 技术资料技术资料 11 1 主回路原理图 11 2 送丝机原理图 11 3 主要元件 部件清单 11 3 1 Pulse MIG 500R RP 主要部件 11 3 2 Pulse MIG 350R RP 主要部件 12 12 常见故障及原因常见故障及原因 12 1 焊机故障的一般检查流程 12 1 1 焊机面板不显示 12 1 2 送气 送丝 风机故障 12 1 3 不能正常焊接 12 2 自我识别故障 12 3 非自我识别的故障 1 1 机器人机器人焊接焊接系统系统组成组成 Pulse MIG R RP 系列逆变式脉冲 MIG MAG 弧焊机是专为机器人配套设计的高性能焊 接电源 配有机器人专用的数字式送丝机 通过模拟 数字接口与机器人通讯 组成机器人 标准焊接系统 机器人焊接系统主要包括焊接电源 机器人控制柜 机器人本体 送丝机 焊枪 丝盘箱以及之间的连接线 固定架等 图 1 1 配备奥太电源的机器人标准系统 1 机器人专用焊接电源 2 机器人本体 3 送丝机控制盒部件 4 送丝机构部件 5 焊枪 6 支枪臂部件 7 送丝机线 8 导丝管 9 送丝盘部件 10 焊接电缆 4 5 2 1 6 9 8 7 3 10 2 2 安全注意事项安全注意事项 一般一般安全注意事项安全注意事项 请务必遵守本说明书规定的注意事项 否则可能发生事故 输入电源的设计施工 安装场地的选择 高压气体的使用等 请按照相关标准和 规定进行 无关人员请勿进入焊接作业场所内 请有专业资格的人员对焊机进行安装 检修 保养及使用 不得将本焊机用于焊接以外的用途 如充电 加热 管道解冻等等 如果地面不平 要注意防止焊机倾倒 防止触电防止触电造成电击或灼伤造成电击或灼伤 请勿接触带电部位 请专业电气人员用规定截面的铜导线将焊机接地 请专业电气人员用规定截面的铜导线将焊机接入电源 绝缘护套不得破损 在潮湿 活动受限处作业时 要确保身体与母材之间的绝缘 高空作业时 请使用安全网 不用时 请关闭输入电源 避免焊接烟尘及气体对人体的危害避免焊接烟尘及气体对人体的危害 请使用规定的排风设备 避免发生气体中毒和窒息等事故 在容器底部作业时 保护气体会沉积在周围 造成窒息 应特别注意通风 避免焊接弧光 飞溅及焊渣对人体的危害避免焊接弧光 飞溅及焊渣对人体的危害 请佩戴足够遮光度的保护眼镜 弧光会引起眼部发炎 飞溅及焊渣会烫伤眼睛 请使用焊接用皮质保护手套 长袖衣服 帽子 护脚 围裙等保护用品 以免弧 光 飞溅及焊渣灼伤 烫伤皮肤 防止发生火灾 爆炸 破裂等事故防止发生火灾 爆炸 破裂等事故 焊接场所不得放置可燃物 飞溅和烫焊缝会引发火灾 电缆与母材要连接紧固 否则会发热酿成火灾 请勿在可燃性气体中焊接或在盛有可燃性物质的容器上焊接 否则会引起爆炸 请勿焊接密闭容器 否则会破裂 应准备灭火器 以防万一 防止旋转运动部件伤人防止旋转运动部件伤人 请勿将手指 头发 衣服等靠近冷却风扇及送丝轮等旋转部件 送进焊丝时 请勿将焊枪端部靠近眼睛 脸及身体 以免焊丝伤人 防止气瓶倾倒 气体调节器破裂防止气瓶倾倒 气体调节器破裂 气瓶应可靠固定 倾倒会造成人身事故 请勿将气瓶置于高温或阳光照射处 打开气瓶阀时 脸部请勿接近气体出口 以免高压气体伤人 请使用本公司配带的气体调节器 并遵守其使用规定 防止运动中焊机伤人防止运动中焊机伤人 采用升降叉车或吊车搬运焊机时 人员不得在焊机下方及运动前方 防止焊机落 下被砸伤 吊装时绳具应能承受足够的拉力 不得断裂 绳具在吊钩处夹角不应大于 30 机器人机器人安全操作规程安全操作规程 1 示教和手动操作机器人 1 在使用机器人时 务须确认安全栅栏内没有人后再进行操作 同时检查是否 存在潜在的危险 当确认存在潜在危险时 务须排除危险后再进行操作 2 请不要带着手套操作示教器和操作盘 3 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 4 在按下示教器上的点动键之前要考虑机器人的点动势 5 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认改路线不受干涉 6 机器人周围区域必须清洁 无油 水等杂质 2 生产运行 1 在开机运行前 须知道机器人根据所编程将要执行的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关和控制信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围设备上的紧急停止按钮的位置 准备在紧急情 况下按下这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经运行完成 因为这时机器人很有 可能在等待让它继续移动的输入信号 3 维护作业时注意事项 1 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业 在通电状态下进行时 有的作业有触电危险 此外 应根据需要上好锁 以使其他人员不能接通电源 即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下 也应尽量按下急 停按钮后再进行作业 2 在更换部件时 务须事先阅读控制装置或机构部的说明书 在理解操作步骤 的基础上再进行作业 若以错误的步骤进行作业 则会导致意想不到的事故 致使机器人损坏 或作业人员受伤 3 在进入安全栅栏内部时 要仔细看整个系统 确认没有危险后再进入 如果 在确认存在危险后不得不进入栅栏 则必须把握系统的状态 同时要十分小心谨 慎的入内 3 3 电磁兼容注意事项电磁兼容注意事项 3 1 概述 焊接会引起电磁干扰 通过采取适当的安装方式和正确的使用方法 可使弧焊设备的干扰发射减到最小 本说明书描述的产品属于 A 类设备 适用于除由公用低压电力系统供电的居民区之 外的所有场合 警告警告 A 类设备不适用于由公用低压供电系统供电的居民住宅 由于传导和辐射骚 扰 在这些地方难以保证电磁兼容性 用户应对焊接产生的干扰问题负责 3 2 环境评估建议 在安装弧焊设备前 用户应对周围环境中潜在的电磁骚扰问题进行评估 考虑事项 如下 在弧焊设备上下和四周有无其它供电电缆 控制电缆 信号和电话线等 有无广播和电视发射和接收设备 有无计算机及其它控制设备 有无高安全等级设备 如工业防护设备 要考虑周围工作人员的健康 如有无戴助听器的人和用心脏起搏器的人 有无用于校准或检测的设备 要注意周围其它设备的抗扰度 用户应确保周围使用的其它设备是兼容的 这可 能需要额外的保护措施 进行焊接或其它活动的时间 所考虑环境的范围依据建筑物结构和其它可能进行的活动而定 该范围可能会超出建 筑物本身的边界 3 3 减少辐射的方法 公用供电系统 弧焊设备应按制造商所推荐的方式接入公用供电系统 如果干扰发生 就应该采取额 外的预防措施 如在公用供电系统中接入滤波器 对于固定安装的弧焊设备 要考虑其供 电电缆的屏蔽问题 可以用金属管或其它等效的方法进行屏蔽 屏蔽要保持电气上的连续 性 屏蔽层也要和焊接电源外壳相连接以保证两者间良好的电接触 弧焊设备的维护 弧焊设备应按制造商推荐的方法进行例行维护 当焊接设备运行时 设备上所有的入 口 辅助门及盖板都应该关闭并适当拧紧 弧焊设备不应有任何形式的修改 除非在说明 书上允许有相应的变动和调整 尤其要根据制造商的建议来调整和维护引弧和稳弧装置的 火花隙 焊接电缆 焊接电缆应尽量短并互相靠近 紧靠或贴近地面走线 等电位搭接 一定要注意周边环境中所有金属物体的搭接问题 金属物体与工件搭接在一起会增加 工作的危险性 当操作人员同时接触这些金属物体和电极的时候有可能遭到电击 操作人 员应该与所有这些金属物体保持绝缘 工件的接地 出于用电安全或工件位置 尺寸等原因 工件可能不接地 如船体或建筑钢架 工件 与地连接有时会降低发射 但并不总是如此 所以一定要防止工件接地导致的用户触电危 险增加或其它电气设备损坏 当必要时 应该将工件直接与地相接 但在有些国家则不允 许直接接地 只能根据所在国的规定选择适当的电容来实现 屏蔽 对周围设备和其它电缆有选择的进行屏蔽可以减少电磁干扰 对特殊的应用可以考虑 对整个焊接区域进行屏蔽 4 4 系统系统安装安装 4 1 安装环境 1 应放在无阳光直射 防雨 湿度小 灰尘少的室内 周围空气温度范围为 10 40 2 地面倾斜度应不超过 15 3 焊接工位不应有风 如有应遮挡 4 确认焊机前后有至少 20cm 的空间以保证良好的风冷循环 焊机左右有至少 10cm 的空间 5 请勿在下面所示的情形下使用机器人 a 在有可燃性的环境下使用 b 在有爆炸性的环境下使用 c 在存在大量辐射的环境下使用 d 在水中或高温环境下使用 e 以运输人或动物为目的使用 f 作为脚搭子使用 6 搬运或安装机器人时 务必按照机器人公司所示的方法正确的进行 如果以错误 的方法作业则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人员受伤 7 在安装好机器人以后首次操作时 务必以低速运行 然后逐渐加快速度 并确认 是否有异常 4 2 供电电压品质 1 波形应为标准的正弦波 有效值为 380V 10 频率为 50Hz 2 三相电压的不平衡度 5 3 机器人控制柜供电 通过电源电压 选择变压器及其联接 在进行选择时 应 选择电源电压处在额定电压内的变压器 A 柜体 4 电源输入如表 4 1 所示 表 4 1 注 上表中保险丝和断路器的容量仅供参考 4 3 送丝机控制盒的安装 4 4 送丝机构的安装 注意注意 送丝机送丝机构构与送丝机支架之间务必使用绝缘垫 绝缘套进行绝缘与送丝机支架之间务必使用绝缘垫 绝缘套进行绝缘 要保证固定螺栓要保证固定螺栓 不与任何导电物体接触 不与任何导电物体接触 焊机型号 Pulse MIG 350R RP Pulse MIG 500R RP 输入电源 3 相 AC380V 3 相 AC380V 电源最小 容量 电网 22KVA 38KVA 发电量 30KVA 50KVA 输入保护 保险丝 30A 50A 断路器 32A 63A 电缆 输入侧 2 5mm2 6mm2 输出侧 50mm2 70mm2 接地线 2 5mm2 6mm2 送丝机控制盒部件 安装在焊机上面靠 后部把手处 通过把 手上的两个螺栓固 定 送丝机构部件采用 底端固定方式固定 在送丝机支架上 再 通过四个螺栓将送 丝机支架固定在机 器人第四轴上 送丝轮规格及安装 送丝压力刻度位于压力手柄上 对于不同材质及直径的焊丝有不同的压力关系 如表 4 2 及图 4 1 所示 表 4 2 图 4 1 表格中的数值仅提供参考 实际的压力调节规范必须根据焊枪电缆长度 焊枪类型 送丝条件和焊丝类型作相应的调整 类型 1 适合硬质焊丝 如实芯碳钢 不锈钢焊丝 类型 2 适合软质焊丝 如铝及其合金 铜及其合金焊丝 类型 3 适合药芯焊丝 使用压力手柄调节送丝轮压力 使焊丝均匀的送进导管 并要允许焊丝从导电嘴出来 时有一点制动力 而不致引起在送丝轮上打滑 注意 过大的压力会造成焊丝被压扁 镀层被破坏 并会造成送丝轮磨损过快和送丝阻注意 过大的压力会造成焊丝被压扁 镀层被破坏 并会造成送丝轮磨损过快和送丝阻 力增大 力增大 4 5 送丝盘的安装 送丝盘应安装在靠近机器人并且不对机器人的运动产生干涉的位置 一般有两种固定 模式 一是把送丝盘固定于机器人的一号轴上 跟随机器人而运动 二是把送丝盘放置于 机器人的后侧 并且导丝管 送丝盘到送丝机之间的送丝管 的长度应大于送丝盘到机器 人运动时送丝机最远处时的长度 送丝盘制动力调节 使用螺钉扳手拧动制动力控制螺钉 1 可调节制动力大小 如图 4 2 所示 制动力要大 小适中 将制动力调节到适当大 使焊丝盘上的焊丝不会变得 太松 以防止在焊丝盘停转时焊丝散落 制动力不能过大 否 则将增加电机负荷 一般来说送丝速度越快 所需制动力越大 图 4 2 4 6 模拟接口的安装 4 6 1 通用型模拟接口的安装 通用型模拟通讯使用机器人控制电缆 如图 4 2 航空插头插在 KC2 插座上 如图 4 3 另一端通过继电器连接机器人控制柜 机器人控制电缆线束功能见章节 8 2 数字 接口中介绍 图 4 2 图 4 3 4 6 2 FANUC 机器人模拟接口的安装 FANUC 机器人模拟通讯通过一根机器人控制箱控制电缆 下图中 连接机器人控制 柜内部模拟板和送丝机控制盒 KC4 插座 4 7 数字接口的安装 机器人接口盒安装在焊机后面板左上部 通过两个螺丝固定 如图 4 4 所示 图 4 4 机器人接口盒航空插头连接至送丝机控制盒部件 KC2 插座 如图 4 5 另一端连接 机器人控制柜内部数字板 如图 4 6 图 4 5 图 4 6 4 8 支枪臂 焊枪的安装 连接在机器人 控制柜数字板 上的插口 V CAN H SHIELD CAN L V 按线 号分别对应连 接 CAN CAN 之 间 加 一 个 100 的电阻 用 4 个M5 25 内六角螺丝 将支枪臂固 定在机器人 第六轴的法 兰盘上 欧 式 接 头 的安装 为了确保焊接顺利进行 请确认送丝导管和导电嘴与焊枪的型号相符 送丝导管与所 用的焊丝直径和焊丝类型相适应 送丝导管过紧或过松 都会增大送丝阻力造成送丝不稳 拧紧焊枪的快速接头 以保证在接触面上没有电压降 松动的接触导致压降会造成焊枪和 送丝机受热 使用碳钢等硬质焊材时焊枪内安装钢丝软管 欧式接口内安装钢制导丝管 如图 4 7 图 4 7 使用铝及其合金等软质焊材时焊枪内安装特氟龙软管 见图 4 8 图 4 8 5 5 焊接电源焊接电源 5 1 焊机简介 表 5 1 型号型号 接口类型接口类型 焊接方式焊接方式 冷却方式冷却方式 Pulse MIG 350R 模拟接口 数字接口 恒压 水冷 气冷 Pulse MIG 350RP 模拟接口 数字接口 恒压 脉冲 水冷 气冷 Pulse MIG 500R 模拟接口 数字接口 恒压 水冷 气冷 Pulse MIG 500RP 模拟接口 数字接口 恒压 脉冲 水冷 气冷 NBC 350R 模拟接口 数字接口 恒压 水冷 气冷 NBC 500R 模拟接口 数字接口 恒压 水冷 气冷 MIG 焊接方式可实现碳钢富氩 CO2 气体保护焊 P MIG 焊接方式可实现碳钢及不 锈钢 铝及其合金 铜及其合金等有色金属的焊接 5 2 性能特点 1 配套机器人种类丰富 能与 FANUC KUKA ABB 安川 新时达 埃斯顿 新 松 COMAU 柯马 IGM 等一系列进口 国产机器人完成配套 2 数字接口控制种类丰富 能直接调用客户存储在焊机的焊接参数 共可存储 100 套焊接参数 3 国际通用标准 Devicenet 数字通讯协议 能与市面上绝大多数的机器人完成 通讯 4 预留手动引弧开关 既可使用机器人焊接 也可进行手动焊接调试 5 强大的数字报错功能 每种故障都有错误代码进行显示 6 全数字化控制系统 实现焊接过程的精确控制 电弧稳定 7 系统内置焊接专家数据库 自动智能化参数组合 8 操作界面友好 一元化调节方式 易于掌握 9 焊接飞溅极小 焊缝成形美观 10 特殊四步功能适合焊接导热性很好的金属 起弧 收弧时焊接质量完美 采用三核心全数字化控制方式 适用性强 可 通过程序下载口完成对焊机程序的升级 能与 市面上几乎所有的机器人通过数字 模拟 接 口完成通讯 轻松完成焊接工作 11 软开关逆变技术 可提高整机可靠性 节能省电 12 双脉冲功能可获得美观的鱼鳞纹状焊缝外观 5 3 焊机参数 表 5 2 型号 Pulse MIG 350R RP Pulse MIG 500R RP 额定输入电压 频率 三相 380V 10 50Hz 额定输入容量 KVA 14 25 额定输入电流 A 21 38 额定输出电压 V 31 5 39 额定负载持续率 60 输出空载电压 V 91 输出电流范围 A 30 350 30 500 输出电压范围 V 15 40 15 50 功率因数 0 87 焊丝直径 mm 0 8 1 0 1 2 1 6 焊接类型 脉冲特性 碳钢 不锈钢 铝及其合金 铜及其合金 有色金 属等 恒压特性 CO2 碳钢 富氩碳钢 送丝类型 推丝 推拉丝 气体流量 L min 15 20 冷却方式 水冷 气冷 外壳防护等级 IP21S 绝缘等级 H B 外型尺寸 L W H mm 576 297 574 636 322 584 重量 Kg 45 53 5 4 焊机控制和接口 焊机前后面板控制与接口如图 4 1 所示 1 外设控制插座 X3 2 焊机输出插座 3 程序升级下载口 X4 4 送丝机控制插座 X7 5 输入电缆 6 空气开关 7 保险丝管 8 焊机输出插座 9 加热电源插座 X5 图 4 1 焊机输出插座 通过焊接电缆连接到工件 焊机输出插座 通过送丝机线 连接到送丝机构部件 输入电缆接 380V 电源 2 1 3 5 4 9 6 7 8 5 5 焊机操作 5 5 1 焊机控制面板 焊机的控制面板用于焊机的功能选择和部分参数设定 控制面板包括数字显示窗 口 调节旋钮 按键 发光二极管指示灯 如图 5 1 所示 1 2 10 23 6 5 22 4 3 21 20 19 18 17 16 14 13 12 11 9 8 7 15 图 5 1 1 调节旋钮 调节各参数值 该调节旋钮上方指示灯亮时 可以用此旋钮调节对应项目的参 数 2 参数选择键 F2 可选择进行操作的参数项目 弧长修正 焊接电压 作业号 n 0 3 参数选择键 F1 可选择进行操作的参数项目 送丝速度 焊接电流 电弧力 电弧挺度 4 调用键 调用已存储的参数 5 存储键 进入设置菜单或存储参数 6 焊丝直径选择键 选择所用焊丝直径 7 焊丝材料选择键 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体 8 焊枪操作模式键 选择焊枪操作模式 两步操作模式 常规操作模式 四步操作模式 自锁模式 特殊四步操作模式 起 收弧规范可调模式 点焊操作模式 9 焊接方式选择键 P MIG 脉冲焊接 MIG 一元化直流焊接 10 F2 键选中指示灯 11 作业号 n 0指示灯 按作业号调取预先存储的作业参数 12 焊接速度指示灯 指示灯亮时 右显示屏显示预置焊接速度 cm min 13 焊接电压指示灯 指示灯亮时 右显示屏显示预置或实际焊接电压 14 弧长修正指示灯 指示灯亮时 右显示屏显示修正弧长值 弧长变短 0 标准弧长 弧长变长 15 机内温度指示灯 该功能为预留功能 暂不能操作 16 电弧力 电弧挺度 MIG MAG 脉冲焊接时 调节电弧力 电弧力减小 0 标准电弧力 电弧力增大 MIG MAG 一元化直流焊接时 改变短路过渡时的电弧挺度 电弧硬而稳定 0 中等电弧 电弧柔和 飞溅小 17 送丝速度指示灯 指示灯亮时 左显示屏显示送丝速度 单位 M min 18 焊接电流指示灯 指示灯亮时 左显示屏显示预置或实际焊接电流 19 母材厚度指示灯 指示灯亮时 左显示屏显示预置母材厚度 20 焊角指示灯 指示灯亮时 左显示屏显示焊角尺寸 a 21 F1 键选中指示灯 22 调用作业模式工作指示灯 23 隐含参数菜单指示灯 进入隐含参数菜单调节时指示灯亮 5 5 2 隐含参数调节 进出隐含参数调节方法 如图 5 2 所示 同时按下存储键 5 和焊丝直径选择键 6 并松开 隐含参数菜单指示灯 23 亮表示已进入隐含参数菜单调节模式 再次按下存储键 5 退出隐含参数菜单调节 模式 隐含参数菜单指示灯 23 灭 用焊丝直径选择键 6 选择要修改的项目 用调节旋钮 1 调节要修改的参数 值 其中 P05 P06 项需用 F2 键切换至显示电流百分数 弧长校正值 并可用 1 修改参数值 图 5 2 1 在待机状态下按住存 储键 5 2 同时再按下焊丝直径 选择键 6 3 放开存储键和焊丝直 径选择键 显示出最后曾被选择的参 数值 开机第一次进入显 示 P01 P01 P09 4 用焊丝直径选择键 6 选择要操作的项目 0 01 2 00s ON OFF 5 用调节旋钮 1 更 改参数值 6 轻按存储键 5 退出 退出 可修改项目及对应的参数如表 5 3 所示 表 5 3 注意 按下调节旋钮 注意 按下调节旋钮 1 1 约 约 3S3S 焊机参数将恢复出厂设置 焊机参数将恢复出厂设置 项 目 用 途 设定范围 出厂设置 P01 回烧时间 0 01 2 00s 0 08s P02 慢送丝速度 1 0 21 0 M min 3 6 M min P03 提前送气时间 0 1 10 0s 0 20s P04 滞后停气时间 0 1 10 0s 1 0s P05 初期规范 1 200 135 P06 收弧规范 1 200 50 P07 过渡时间 0 1 10 0s 2 0s P08 点焊时间 0 5 5 0s 3 0s P09 近控有无 OFF ON OFF P10 水冷选择 OFF ON ON P11 双脉冲频率 0 5 5 0Hz OFF P12 强脉冲群弧长修正 5 0 5 0 2 0 P13 双脉冲速度偏移量 0 2m 2m P14 强脉冲群占空比 10 90 50 P15 脉冲模式 OFF UI OFF P16 风机控制时间 5 15min 15min P17 起弧时间 0 10S OFF P18 收弧时间 0 10S OFF P30 点动送丝速度 1 0 21 0 M min 3 M min 本系列焊机配机器人使用时 部分参数由机器人设置 焊机控制面板不可调节 见表 5 4 如需通过面板调节 请参照隐含参数调节部分内容 将焊机设置为近控状态 表 5 4 参数 遥控状态下是否可通过面板调节 模拟接口 数字接口 弧长修正 作业号 n 0 送丝速度 焊接电流 电弧力 电弧挺度 焊丝直径选择 焊丝材料选择键 焊枪操作模式 焊接方式选择 P01 回烧时间 P02 慢送丝速度 P03 提前送气时间 P04 滞后停气时间 P05 初期规范 P06 收弧规范 P07 过渡时间 P08 点焊时间 P09 近控有无 P10 水冷选择 P11 双脉冲频率 P12 强脉冲群弧长修正 P13 双脉冲速度偏移量 P14 强脉冲群占空比 P15 定频模式 P16 风机控制时间 P17 起弧时间 P18 收弧时间 P30 点动送丝速度 5 5 3 作业模式 作业 模式无论是在半自动及全自动焊接中都能提高焊接工艺质量 平常一些 需要重复操作的作业 工序 往往需手写记录工艺参数 而在作业模式下 可以存储 和调取多达 100 个不同的作业记录 以下标志将出现在作业模式 左显示屏中显示 表示该位置无程序存储 仅在调用作业程序时出现 否则将显示 nPG nPG 表示该位置没有作业程序 PrG 表示该位置已存储作业程序 Pro 表示该位置正在创立作业程序 A 存储作业程序 焊机出厂时未存储作业程序 要调用作业程序前 必须先存储作业程序 按以下 步骤操作 如图 5 3 所示 图 5 3 B 调用作业程序 存储以后 所有作业都可在作业模式再次调用使用 要调用作业 按以下步骤进 行 如图 5 4 所示 轻按调用键 4 调用模式指示灯 22 亮 显 示最后一次调用的作业号 可以用参数选择键 2 和 3 查看该作业的程序参数 所存作业的操作模 式和焊接方法也会同时显示 用旋钮 1 选择调用作业号 设置好要存储的 作业 程序的各规范参数 轻按存储键 5 进入存储状态 显示号码为可 以存储的作业号 用旋钮 1 选择存储位置或不改变当前显示的 存储位置 按住存储键 5 左显示屏显示 Pro 作业参 数正在存入所选的作业好位置 左显示屏出现 PrG 时 表示存储成功 此时 即可松开存储键 5 注意 如果所选作业号位置已经存有作业参数 则会注意 如果所选作业号位置已经存有作业参数 则会 被新存入的参数覆盖 该操作将无法恢复 被新存入的参数覆盖 该操作将无法恢复 轻按存储键 5 退出存储状态 再次轻按调用键 4 调用模式指示灯 22 灭 退出调用作业模式 5 6 焊材选择 Pulse MIG R RP 系列焊机焊接材料选择指南如表 5 5 所示 表 5 5 焊接方法 焊丝类型 直径 毫米 合金类型 保护气体 MIG MAG 脉冲焊接 铝镁合金 1 0 1 2 1 6 LF2 LF16 5005 5052 5183 5356 100 Ar 纯铝 L1 L5 1060 1035 1100 1200 1370 铝硅合金 LT1 4A11 4043 4047 不锈钢 0 8 1 0 1 2 1 6 304 308 309 316 等 奥氏体不锈钢焊丝 97 5 Ar 2 5 CO2 碳钢 E70 82 Ar 18 CO2 硅青铜 1 2 1 6 HS211 100 Ar 铝青铜 1 0 1 2 1 6 HS214 100 Ar MIG MAG 一元化 直流焊接 碳钢 0 8 1 0 1 2 1 6 E70 100 CO2 82 Ar 18 CO2 图 5 4 6 6 送丝机送丝机 6 1 送丝机简介 机器人焊接系统送丝机分为两部分 送丝机控制盒部件为控制部分 如图 6 1 所 示 送丝机构部件为执行部分 如图 6 2 所示 送丝机控制盒与送丝机构分离 方 便用户对接口进行升级而不需要更换送丝机 同时减轻了机器人的承重负担 图 6 1 送丝机控制盒部件 图 6 2 送丝机构部件 6 2 特点及参数 1 光栅反馈式送丝电机 送丝精度高 送丝力强 抗干扰能力强 确保焊接的稳定 2 采用阻尼盘轴 制动性好 3 采用四轮驱动送丝 送丝力强 送丝稳定 4 送丝轮更换方便 无需工具即可完成更换 5 小巧轻便 更适宜安装在机器人上 使机器人运动更加自如 送丝机构部件尺寸为 253 134 204 mm 重量为 5 5kg 送丝速度范围 1 22m min 6 3 送丝机控制盒接口 送丝机控制盒部件接口如图 6 3 所示 图 6 3 KC1 KC2 KC4 KC3 气检 丝检 KC1 通过控制电缆线与焊机后面板上送丝机控制 插座 X7 连接 KC2 与机器人接口盒上的航空插头连接 KC3 通过送丝机线与送丝机构部件控制插头连接 KC4 与 FANUC 机器人控制柜连接 丝检 手动送丝按钮 气检 手动送气按钮 按下丝检按钮启动送丝电机 前 1 秒以较慢速度送丝 之后进行快送丝 送丝速度为 隐含参数 P30 设置值 松开手动送丝按钮 送丝停止 按一下气检按钮只打开气阀 不启 动送丝机和焊机 此时可送气 30 秒 期间再按一下气检按钮停止送气 6 4 送丝机构接口 送丝机构部件接口如图 6 4 所示 图 6 4 回水插头 进水插头 焊机输出 控制插头 气管插头 送丝机支架 欧式焊枪接头 压丝手柄 压丝轮 送丝轮 7 7 焊枪焊枪 7 1 焊枪简介 焊枪的配置需选用欧式接口 图 7 1 选型时考虑负载率 冷却方式和适合焊接材 料 一般情况下机器人处于长时间的工作状态 为了保证良好的焊接效果与焊枪的安全 需要用水冷方式 但在焊接碳钢时 因 CO2本身具有冷却作用 故在小电流焊接时 也可 采用气冷方式 图 7 1 注意 采用水冷焊枪时 水冷机需注入纯净水 注意防冻 注意 采用水冷焊枪时 水冷机需注入纯净水 注意防冻 机器人焊枪枪颈有不同的弯折角度 一般情况下有 22 35 以及 45 三种常见的 角度 焊枪的弯折角度对于焊接时机器人的姿态有很大的影响 故在选型时需考虑焊枪角 度能使机器人以最安全最舒服的姿态完成焊接 图 7 2 焊枪具有专用的支枪臂 在夹持时要保证焊枪与机器人第六轴的连接牢固可靠 同时 需要考虑在焊枪更换时焊枪 TCP 的一致性 机器人在高速运动时在某些情况下可能会对焊枪产生碰撞 而剧烈的碰撞如不能及时 停止下来将会对焊枪造成致命的损害 此时就需要有一个能够保护焊枪的装置 防碰撞传 感器 如上图 7 2 它的原理在于焊枪与其他物品产生碰撞时 当碰撞力达到一定程度后 小于焊枪损坏 的力量 会触动防碰撞传感器内的弹簧装置 使得与碰撞装置相连的常闭触点断开 从 而产生碰撞信号传送到控制柜 使机器人紧急停止 从而保护焊枪不被损坏 7 2 ABIROB350GC 气冷焊枪 ABIROB350 GC 焊枪系统为二氧化碳焊枪 普遍用于亚洲区域的弧焊工作 可换枪颈焊枪 系统具有额定值高及暂载率高等优点 智能接口可实现快速维护和可重复定位功能 缩短 停工时间 优点 典型的亚洲式二氧化碳设计 可换枪颈可缩短设备停工时间 减少维护 维修的费用 最佳的温度特性可确保易损件使用寿命长 高质量电缆组件可确保系统的使用寿命长 坚固耐用的焊枪结构可实现高碰撞稳定性 焊枪的长度需要根据机器人的臂长与送丝机安装的位置进行测量 总的要求是保证机 器人在以任何姿态进行焊接时焊枪电缆都不会对机器人的运动产生干涉 同时要使焊枪的 弯折角度最小 减小送丝时的阻力 350GC 可选长度见下表 型号 长度 产品编号 备注 ABIROB350GC 35 标配 1 1 米 310030 00429 宾采尔 欧式接口 ABIROB350GC 35 2 7 米 310030 00433 ABIROB350GC 30 长枪颈 0 9 米 310030 00457 ABIROB350GC 30 长枪颈 2 2 米 310030 00459 8 8 通讯通讯接口接口 接口做为焊机与机器人的通讯连接 必须保证其安全 可靠以及适用性强 奥太机器 人焊机共有模拟与数字两种接口形式供用户选择 模拟接口直接使用模拟控制线完成 成本低 可靠性高 通过机器人能够完成基本的 焊接任务 但不具备调用专家库的功能 目前 数字接口包括 DeviceNet CAN 485 三种通讯方式 采用标准的通讯协议 可 控制内容多 能够调用焊机存储的焊接规范 焊机共有 100 套可供存储调用的焊接规范 通用性强 能与市面上绝大多数的机器人完成配套 数字接口需要机器人具有数字通讯板 模块 同时需要采购我公司提供的相应数字接口盒部件 8 1 模拟接口 模拟接口需要购买模拟接口控制电缆 电缆长度为 5 米 可满足大多数用户的使用需 求 接口 KC2 具体描述如下 5 号线为电压给定信号 0 10V 对应 50 50 6 号线为电流给定信号 0 10V 对应 0 350A 500A 7 号线为手动送丝开关 8 号线为气检开关 9 号线为启停开关 10 号线为手动退丝开关 11 号线为公共信号地 12 13 号线为电流有无 引弧成功 触点信号 有电流接通 14 15 号线为粘丝反馈触点信号急停开关信号 16 17 号线为防碰撞触点信号 18 19 号线为断弧触点信号 以上信号除 5 6 信号是模拟的电平信号外 其他都是开关信号 其中 7 8 9 信号 接地 即 11 号线 为开关导通状态 电流有无触点信号 粘丝反馈触点信号 防碰撞触 点信号 断弧触点信号均为焊机输出 其余全部为焊机输入信号 8 2 DeviceNet 通讯数字接口 8 2 1 ATR DEV II 接口盒 ATR DEV II 接口盒外观 指示灯状态及意义如图 8 1 图 8 1 8 2 2 地址 总线波特率选择 拆下 ATR DEV II 接口盒底盖 拉出电路板 电路板上的 SF1 是个 8 位拨码开关 如 图 8 2 开关拨到 ON 位置代表 1 反方向代表 0 如何选择地址 总线波特率见表 8 1 将 Devicenet 与机器人连接时 地址选择 5 波特率选择 500 拨码开关 SF2 SF3 的拨码 全部置为 ON 图 8 2 8 2 3 接线方法 抽出电路板 将 Devicenet 和串行通信线缆压紧在对应的接线端子上 Devicenet 线 缆按线上所标线标与对应接线端子连接 将串行通信电缆的 1 号线压入 T 2 号线压入 T 3 号线压入 R 4 号线压入 R 如图 8 3 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 总线波特率 地址 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 2 1 1 0 0 0 0 3 1 0 1 1 1 1 61 0 1 1 1 1 1 62 1 1 1 1 1 1 63 0 0 125kbp 1 0 250kbp 0 1 500kbp 串行通信电缆 Devicenet 备用 Devicenet 表 8 1 图 8 3 8 3 CAN 通讯数字接口 8 3 1 地址选择 拆下 ATR CAN 接口盒底盖 拉出电路板 电路板上的 SF2 是个 8 位拨码开关 如图 8 4 开关拨到 ON 位置代表 1 反方向代表 0 将 CAN 接口盒与机器人连接时 地址选择 为 129 即 1 和 8 置为 ON 如何选择地址见表 8 2 拨码开关 SF1 的 1 2 置为 ON 图 8 4 8 3 2 CAN 数字接口接线 CAN 接口盒上与送丝机 KD2 插座相连的串行通信电缆接线方式为 航空插头上 1 2 3 4 分别压入接口盒的 Y Z B A 机器人控制柜与接口盒通过双绞屏蔽线通讯 CAN H CAN L 分别对应连接 如图 8 5 图 8 5 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 地址 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 2 1 1 0 0 0 0 0 0 3 1 0 1 1 1 1 1 1 253 0 1 1 1 1 1 1 1 254 1 1 1 1 1 1 1 1 255 Devicenet 串行通信电缆 表 8 2 8 4 485 通讯数字接口 接口盒上与送丝机 KD2 插座相连的串行通信电缆接线方式为 1 号线压入 T 2 号 线 压入 T 3 号线压入 R 4 号线压入 R 机器人控制柜与接口盒通讯接线为 CAN H CAN L 和 SHIELD 分别对应连接 如图 8 6 所示 其中两组 CAN H 和 CAN L 相同 接任意一组都 可以 图 8 6 9 9 水冷机水冷机 9 1 水冷机简介 水冷机做为焊枪冷却的装置 在机器人长时间焊接时发挥重要的作用 水冷机安装在 电源的底部 做为一体机使用 结构更加紧凑 节省空间 9 2 水冷机的使用 水冷机使用时必须灌注和保持适当量的冷却液 天气较冷时要注意防冻 以防损坏 水冷机前后面板控制和接口如图 9 1 所示 图 9 1 1 注水口 2 水位指示 3 回水口 4 出水口 5 风机 应正确区分水冷机的进水口与出水口 按照水管的颜色通过快插头进行连接 为了保 证安全 防止在安装时水流溅出 在进行水管的安装以及更换时 应先关闭水冷机 1 2 1 10 0 设备设备保保养养 10 1 焊机的保养 焊机的维修原则上应由我公司负责 用户可在我公司指导下解决在使用中遇到的各种 问题 10 1 1 使用注意事项 1 应在机壳上盖规定处铆装设备号标牌 否则会损坏内部元件 2 焊接电缆与焊机输出插座的连接要紧密可靠 否则 会烧坏插座 并造成焊 接过程中的不稳定 3 要避免焊接电缆与地面金属物体接触 防止焊机输出短路 4 要避免焊接电缆和控制电缆破损 断线 5 要避免焊机受撞击变形 不要在焊机上堆放重物 6 要保证通风顺畅 10 1 2 焊机的定期检查及保养 1 每 3 至 6 个月由专业维修人员用压缩空气为焊接电源除尘一次 同时注意检 查机内有无紧固件松动现象 2 经常检查电缆是否破损 调节旋钮是否松动 面板上元件是否损坏 3 导电嘴和送丝轮应及时更换 经常清理送丝软管 10 1 3 焊机的故障及排除 焊机检修前应先做以下检查 1 焊机前面板状态及焊接规范显示是否正确 按键 旋钮是否工作正常 2 三相电源的线电压是否在 340V 420V 范围内 是否有缺相 3 焊机电源输入电缆的连接是否正确可靠 4 焊机接地线接线是否正确可靠 5 焊接电缆接线是否正确 接触是否良好 7 气路是否良好 气体调节器或配比器是否正常 注意 注意 焊焊机内最高电压达机内最高电压达 600V600V 为确 为确保安全 严禁随意打开机壳 维修时 应做好防止保安全 严禁随意打开机壳 维修时 应做好防止 电击等安全防护工作电击等安全防护工作 在安装焊接电缆及更换焊枪配件时 应关闭电源 在安装焊接电缆及更换焊枪配件时 应关闭电源 10 2 送丝机的保养 1 送丝机使用时应避免水及其他易腐蚀性液体 若不慎沾上 应及时进行擦拭 经 常保持送丝机的清洁 2 送丝轮做为传动装置 应保持旋转部位的润滑与清洁 经常性的对转动装置增加 润滑剂 3 压丝轮在长时间的使用后 会产生一定的磨损 当磨损程度增大影响送丝的稳定 后 应及时更换压丝轮 4 为了保证送丝的顺畅性 应经常清理送丝系统 以免送丝阻力增大影响送丝的稳 定性 影响焊接质量 10 3 焊枪的保养 1 长时间使用焊枪喷嘴处会因为焊接时的飞溅而沾满各种颗粒 应经常注意焊枪喷 嘴处的飞溅颗粒 及时进行清理 长时间的不清理会对保护气体的流量产生影响 从而影 响焊接 2 焊枪的导电嘴属于易耗品 一般情况下为保证良好的焊接效果 在长时间焊接时 应在每天开始焊接前更换新的导电嘴 以保证良好的焊接质量 长时间使用时 焊枪内的送丝管内壁上会沾上许多的杂质 长时间的不清理将会影响 送丝的顺畅性 影响焊接的质量 一般情况下 每焊完一盘焊丝后 要用高压气体清理送 丝系统 若清理后送丝阻力依然很大 需要更换送丝管 3 焊枪易损件 10 4 机器人的保养 机器人的简单保养主要包括日常检查 程序的复制 文件的备份 电池的更换 润滑 油的更换和错误编码的认知几部分 通过对机器人进行日常检修 定期检修 以及定期维 修 可以将机器人的性能保持在长期稳定的状态 311125 00124 导电嘴座 142 0143 5 亚洲式 宾采尔 个 311029 00152 导电嘴 M6 1 2 350GC 宾采尔 个 311125 00115 350GC 分流器 980 0019 8 宾采尔 个 311125 00126 喷嘴座 980 0142 10 宾采尔 个 311107 00149 350GC 喷嘴 145 0557 20 宾采尔 个 311125 00128 枪颈 ABIROB350GC 30 980 0028 机器人用 阿比泰克 宾采 尔 个 311107 00146 喷嘴 350GC 焊枪用 柱形 宾采尔 个 10 4 1 日常检查 10 4 2 程序的复制 SELECT 选中要复制的程序名 COPY 10 4 3 文件的备份 第一步 选择存储设备 MENU 7FILE 10 4 4 电池的更换 MENU 7FILE F5 UTIL SET DEVICE MC 10 4 5 润滑油的更换 机器人每工作三年或工作 10000 小时 需要更换 J1 J2 J3 J4 J5 J6 轴减速器润 滑油和 J4 轴齿轮盒的润滑油 最好请机器人厂家售后服务工程师进行 具体步骤如下 1 机器人关电 2 拔掉出油口塞子 3 从进油口处加入润滑油 直到出油口处有新的润滑油流出时 停止加油 4 让机器人被加油的轴反复转动 动作一段时间 直到没有油从出油口处流出 5 把出油口的塞子重新装好 注意 错误的操作将会导致密封圈损坏 为避免发生错误 操作人员应考虑以下几点 1 更换润滑油之前 要将出油口塞子拔掉 2 使用手动油枪缓慢加入 3 避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源 4 必须使用规定的润滑油 其他润滑油会损坏减速器 5 更换完成 确认没有润滑油从出油口流出 将出油口塞子装好 6 为了防止滑倒事故的发生 将机器人和地板上的油迹彻底清除干净 10 4 6 错误编码的认知 例 例 SRVOSRVO 002 SVAL 1 Teach pendant E002 SVAL 1 Teach pendant E stop stop 编号 内容表述 示教器上的 DIAG 键可显示建议的解决措施 1 11 1 技术资料技术资料 11 1 主回路原理图 2X2 3 2X2 4 RD2 27V 1 2 1 2X1 2 2X1 1 2X1 3 2X3 2 2X3 1 10V 1X4 3 4 5 6 1X4 1 1X4 2 1X2 4 1X2 3 驱动板驱动板 FA1 BB1 BE1 C11 C10 C6 C7 C5 N4 N3 N2 N1 C1 RE1 TB1RA1QB1 T2T2 G1 G2 G3 G4 E1 E2 E3 E4 2XJ1 2XG12XJ22XG22XJ32XJ42XG3 2XG4 31V 2 19V 19V 33V 19V 19V RA2 RA3 主控板主控板 前 面 板前 面 板 T1 1 2 后面板后面板 BE2 RA4 RA5 C3C4 GQ1 1X6 1 1X6 2 1X5 1 1X5 3 31V 1X6 3 1X6 5 19V KF1 1X2 1 1X2 2 V 显 示 板 显 示 板 3X2 3X1 3X5 1X1 1X3 C2 11 12 8 9 10 7 6 5 4 3 7 8 9 5 6 T2 13 11 10V 15 14 T211 13 34 567 1 4 5