基于PLC的交通信号灯控制系统.doc

本科生毕业论文(设计)基于PLC的交通信号灯控制系统学 院 电气信息工程学院专 业电气工程及其自动化班 级09级电气一班 学 号0612090426 学 生 姓 名刘 元 联 系 方 指 导 教 师张元敏职称：教授 2013年 5 月 独 创 性 声 明本人郑重声明：所呈交的毕业论文（设计）是本人在指导老师指导下取得的研究成果。除了文中特别加以注释和致谢的地方外，论文（设计）中不包含其他人已经发表的研究成果。与本研究成果相关的所有人所做出的任何贡献均已在论文（设计）中作了明确的说明并表示了谢意。签名：_ _年_月_日授权声明本人完全了解许昌学院有关保留、使用本科生毕业论文（设计）的规定，即：有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业论文（设计）的复印件和磁盘，允许毕业论文（设计）被查阅和借阅。本人授权许昌学院可以将毕业论文（设计）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编论文（设计）。本人论文（设计）中有原创性数据需要保密的部分为： 学生签名： 年月日指导教师签名： 年月日基于PLC的交通信号灯控制系统摘 要 交通信号控制灯是通过对交通流量的检测控制以达到对人和货物的安全运输的监测，从而提高运营效率。现有国内的十字路口交通灯大多数是以定时切换来控制的。在现在这个信息交通高速发展的社会里，交通问题也是大家不得不重视的一个普遍社会问题，有必要找出一种比较智能的交通信号控制系统。 论文设计思路是：通过利用传感器检测出汽车流量再通过自动调节红绿等的闪烁时间来指挥交通。当然，根据不同房在线的车流量判断并延时不同房在线的红绿灯时长，延长流量大方向上的绿色灯时间，相对减少另一方向上的时间。如果不满足时间调整条件，按正常情况指挥交通，车流量的计算和信号灯时长由PLC来控制。关键词： 车流量，时长，监测，PLCThe Traffic Signal Lamp Control System Based On PLCABSTRACTThe traffic signal controlling is a realization method which by adjusting the traffic flow to achieve the inprovement of the safety of the person and cargo transportation, and the enhancing of the operation efficiency. At present inside the country the traffic lights at crossroads is generally controlled by timing switch. Now in high speed developed society, the traffic problem becomes the social problem that everybody pay attention to, it isvery necessary for us to look for a kand of intellective transportation control system. Based on this idea the train of thought of this thesis is:the hours of the traffic lights are automatically regulated after the locators have detected the flow number of the vehicle. Depending on the judgment of two direction of congestion, if one is in heavy traffic and the other is not , at the same time, the two difference is greater than a set value, then adjust the time, extending jams the direction of traffic time, shortening without congestion direcion of vehicle travel time. If it doesnt meet the conditions for time adjustment, then account accord to the normal time cycle. The counted number of the vehicle flow and control of the traffic lights can be realized by PLC . Key words: Detection,Duration ,Vehicle flow number, PLC 目录1. 绪论71.1 当今城市交通的基本状况71.2 PLC应用于交通灯的国内外行情71.3本课题研究的目的及意义71.4 本课题研究的主要内容82. 系统的研究硬件设备92.1 传感器的分类与选择92.1.1传感器92.1.2压电传感器的测量参数102.2 传感器的工作原理102.2.1压电传感器102.3 PLC的选型112.3.1车流量的检测和PLC控制原理112.3.2串口的选择133 交通灯信号控制系统的程序设计133.1 I/O分配设定133.1.1 I/O分配表133.1.2该设定情况下，正常情况下信号灯指挥要求143.2 PLC接口电路设计153.3 十字路口交通信号控制图163.4 交通信号灯正常状况下的控制163.4.1定时器与脉冲的设定163.4.2交通灯正常工作时的时序图173.4.3控制要求流程图183.4.4正常状况下交通灯的程序图183.4.5堵车状况下交通灯的程序图。213.4.6读取车流量的程序23结 论25参考文献25基于PLC的交通信号灯控制系统1. 绪论随着社会的发展和人们生活水平的逐渐提高，交通问题也越来越容易出现。虽然已经在不断提高交通安全指挥和管理，但是，并不能起到很好的效果，这其中交通控制指挥是很大的一个方面。随着多年来的不断研究和尝试，尽管我们已经在交通控制领域取得了不少实验研究成果，但结果也并不是很完美，种种交通问题的出现还是很频繁。对于城市交通系统这个比较复杂的系统而言，准确的数学模型很难建立，而且很多方案也不容易根据变化来适应，所以效果也并不明显。这样一来，急需要一种高智能的交通控制系统来解决。1.1 当今城市交通的基本状况随着我国经济水平的不断提高，人们的生活水平也在不断提高着，越来越多的人有了属于自己的车，这使得城市里边的交通问题也变得越来越严重。车来车往，熙熙攘攘，更多拥堵的是车辆而不是行人了。尤其是在北京、天津、上海、武汉等一些大城市，每逢上下班高峰期，在一些十字路口等交通比较繁忙的地段，经常会发生一些一堵一两个小时的状况。那么要怎样使交通路口变得有条不紊，秩序井然呢？靠的就是交通信号灯控制系统。1.2 PLC应用于交通灯的国内外行情1991年，美国的IVHS通过“地面交通效率法”（ISTEA）开始进入宏观运作阶段。1994年，IVHS更名为ITS。继美国之后，欧洲、日本等也相继进入了宏观运作阶段。再经过不断发展最终成为世界级的ITS研究基地。相对于这些国家来说，我国就发展的比较晚了，70年代后，我国不断从国外吸取一些项目成果，并进一步研究和应用，经过多年来的不断研究努力，也取得了一些比较显著地成果。1.3本课题研究的目的及意义随着社会的不断进步，经济的快速发展，以往的交通灯控制系统也越来越适应不了现在这种日益繁忙的交通状况了。这样就使得我们需要研究出一种新的交通灯控制系统，来改善这种现状。以往的交通灯控制系统大多数是以事先经过统计车流量，再将两个方向上的红绿信号灯闪烁时间设定好的方法来进行设置的。然而随着环境的不断改变以及其他种种原因，造成这种统计已经越来越不准确，交通灯的闪烁时间与路口实际状况差距越来越大，但是这种车流量的变化又是没办法建立数学模型的，这就需要我们设计出一种何以自动监测车流量从而可以定期改变信号灯闪烁时间的交通灯控制系统。1.4 本课题研究的主要内容通过上边所分析的城市现代交通所出现的种种问题，为了提高交通十字路口的通行状况。至于为什麽采用PLC来作为控制系统，主要是因为PLC的环境适应能力比较强，而且抗干扰性能也比较好，可靠性也很高，只需要将程序下载到PLC内就可使用，系统的安装、设计、调试工作量比较少，编程起来也没有C语言等麻烦，后期的维修与维护也很方便，而且PLC的体积很小，能量消耗很少。交通路口检测车流量流程图如下图1.1。东西南北检测器5检测器6检测器2检测器8检测器7检测器4检测器3检测器1图1.1 交通路口检测车流量流程图本课题研究的PLC控制交通系统实现了交通十字路口信号灯指挥的自动控制，保证了车辆的顺畅通行和安全。本次设计采用西门子S7-200的PLC对路口的交通信号灯进行控制，该种PLC有通信能力强、廉价、灵活的特点。传感器采用压电式传感器来采集车流量信号，PLC主要通过改变交通信号灯的闪烁时间长短来完成对交通的指挥。通过PLC计算传感器所检测出的车流量，将其作为输入，从而通过PLC来改变红绿信号灯亮的时间长短。PLC的输入是各个路口检测出来的车辆数，输出时十字路口交通信号灯的时长。2. 系统的研究硬件设备2.1 传感器的分类与选择2.1.1传感器传感器（transducer/sensoer）是一种检测装置，一种能够感受到被测量的信息，并能够将检测到的信息，按照一定的规律转变为电信号或其他形式信号输出，来满足信息的传送、处理、储存、显示、记录和控制等要求。传感器由敏感元件，传感元件和测量转换电路三部分组成。它是实现自动监测和自动控制的主要环节。传感器由很多种类包括电阻、电容、电感、光栅、热电偶、超声波、激光、红外线、光导纤维等传感器。电阻式传感器是指把位移、力、压力、加速度等被测量变化转换成电阻变化的传感器。是冶金、电力、交通、石化、商业、生物医学和国防等部门进行自动称重、过程检测和实现生产过程自动化不可缺少的工具之一。红外线传感器利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，反应快等优点。红外线传感器常用于无接触温度测量，气体成分分析和无损探伤，在医学、军事、空间技术和环境工程等领域得到广泛应用。 光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。压电传感器是利用某些电介质受力后产生的压电效应制成的传感器。所谓压电效应是指某些电介质在受到某一方向的外力作用而发生形变（包括弯曲和伸缩形变）时，由于内部电荷的极化现象，会在其表面产生电荷的现象。压电式传感器的应用:压电传感器结构简单、体积小、质量小、功耗小、寿命长，特别是它具有良好的动态特性，因此适合有很宽频带的周期作用力和高速变化的冲击。2.1.2压电传感器的测量参数（1）力测量 压电式传感器主要利用石英晶体的纵向和剪切的压电效应，因为石英晶体刚度大、滞后小，灵敏度高、线性好，工作频率宽、热释电诳应小。力传感器除可测单向作用力外还可利用不同切割方向的多片晶体 依靠其不同的压电效应测量多方向力，如空间作用力3个方向的分力Fx、Fy、Fz。（2）压力测量：压电式压力传感器主要利用弹性元件（膜片、活塞等）收集压力变成作用于晶体片上的力，因为弹性元件所用材料的性能对传感器的特性有很大影响。（3）加速度测量：压电式加速度传感器是利用质量块m由预紧力压在晶体片上，娄被测加速度a作用时，晶体处会受到惯性力F=ma,由此产生压电效应，因此质量块的质量决定了传感器的灵敏度，也影响着传感器的高频响应。压电传感器只能用于动态测量：由于外力作用在压电元件上产生的电荷只有在无泄漏的情况下才能保存，即需要测量回路具有无限大的输入阻抗，这实际上是不可能的，因此压电式传感器不能用于静态测量。压电元件在交变力的作用下，电荷可以不断补充，可以供给测量回路以一定的电流，故只适用于动态测量（一般必须高于100Hz，但在50kHz以上时，灵敏度下降）。2.2 传感器的工作原理2.2.1压电传感器压电式传感器核心部件主要由压力检测体和放大电路组成。如下图2.2压电式传感器工作原理图可知：图2.2 压电传感器工作原理图2.3 PLC的选型2.3.1车流量的检测和PLC控制原理以东方为例，这一方向上的车子进入路口时首先要经过检测器1，检测器1受传感器产生的信号后输出一个脉冲信号给PLC，PLC可以记录下来从东方过才来的车辆数。车辆到达路口时，检测器2同样受到传感器产生的信号后输出一个脉冲信号给PLC，PLC同样记录下来去往东方的车辆数。这样进入的车辆数减去驶出的车辆数可以得到该方向上的车辆滞留数。同样原理其他三个方向也可以得到各方向上的车辆滞留数。检测器1检测器2检测器3检测器4检测器5检测器6检测器7检测器8路口车辆PLC按程序控制路口交通信号灯显示时间 控制信号交通信号灯十字路口车流量反馈图2.3 车流量监测和PLC控制程序原理图根据图1.1可知，本研究课题的主要思路是：在距离十字路口各个方向上200米处和路口的地方设置上传感器。车辆经过的时候压电传感器会发出一个脉冲信号给PLC，PLC可以检测出车流量，检测出车流量之后PLC可以根据事先设定好的程序通过对信号灯的调整来控制交通秩序。车流量监测和PLC控制程序原理如上图2.3所示。假设从第一辆车的车尾到第二辆车的车头平均距离为6米，从同一方向线路上的相邻两个检测器间的距离为120米。这样设定的正常情况下停留的车辆为20.当超过20时就需要延长该方向上车辆的通行时间。假设堵车的时候两辆车之间的距离为4米（前一辆的车头到后一辆的车头距离包括车身长度），这样在两个检测器之间停放的车辆为30辆多出来的10辆总长为40米，车子经过十字路口的平均车速取为30KM/H，约为8.33 M/S，则只需要将红绿信号时间灯延长10S则可以延长83米的距离。因此在设定程序时，信号灯延长时间为10S足够用了。本课题设计过程中，输入信号为各方向上的车流量，输出信号为东西和南北方向上的信号指示灯。东西方向上同样颜色的信号灯工作状况一样，采取并联的方式可以减少输出节点，同理南北方向上也一样，因此采用西门子S7-200系列CPU226即可满足要求。在S7-200系统中，RS-485是一个比较常用的电气通信基础设施。CPU保证的一般通信有效距离为50M，要想获得更长距离的通信，就需要增加RS-485来扩展通信距离虽然最多可以增加9个，总共距离不超过9600米，在本课题中最多也不超过1000米绝对满足要求。2.3.2串口的选择在输入输出所选择的PC机标准串口选择为RS232，而本系列中可以提供两个串口一端为(PORT1)作为DP口使用，另一端作为自由口（PORT0），本设计中，PC机仅作为监控使用，所以PC机与PLC之间以PC为主导通信。由PC机发出指令，PLC接收到信号确认无误后返回指令。PLC的工作过程是根据PC机发出的指令组织数据存入设定的缓存区，返回指令给PC机或者是根据指令存入存储区。所有发送的数据要经过累加与接收到的数据累加比较，结果相同则顺利进行下一步，结果不同则返回错误信息重新执行上一步。3 交通灯信号控制系统的程序设计3.1 I/O分配设定3.1.1 I/O分配表I/O分配表如下表3.1所示，主机CPU226的地址分配情况如下：表3.1 CPU226分配表序号 输入/输出信号名称文字符号输入/输出地址1启动按钮SB1I0.02停止按钮SB2I0.13调整启动按钮SB3I0.24调整停止按钮SB4I0.35南北红HL3Q0.26南北黄HL14Q1.57南北绿HL9Q1.08东西红HL7Q0.69东西黄HL10Q1.110东西绿HL4Q0.311南北左转红HL13Q1.412南北左转绿HL2Q0.113东西左转红HL6Q0.514东西左转绿HL15Q1.615南北人行红HL5Q0.416 南北人行绿HL12Q1.317 东西人行红HL8Q0.718东西人行绿HL1Q0.03.1.2该设定情况下，正常情况下信号灯指挥要求（1） 南北主干道 直行绿灯亮30S 绿灯闪烁3S 黄灯亮2S 红灯亮55S 左转红灯亮35S 左转绿灯亮20S；（2） 南北人行道 红灯亮55S 绿灯亮30S 绿灯闪烁5S；（3） 东西主干道 红灯亮55S 左转绿灯亮20S左转红灯亮35S 直行绿灯亮30S 绿灯闪3S黄灯亮2S；（4）东西人行道 绿灯亮30S 绿灯闪5S 红灯亮55S.交通灯控制结构图如下图3.1所示：正常启动按钮正常停止按钮调整启动按钮调整停止按钮PLC 南北方向主干道交通灯南北方向人行道交通灯东西方向主干道交通灯东西方向人行道交通灯图3.1 交通灯控制结构图3.2 PLC接口电路设计图3.2 S7-200PLC接口电路图西门子S7-200PLC有很强的通信能力，体积小，标准化，速度快，而且很可靠。主要有三种CPU：CPU222，CPU224和CPU226.CPU222是8输入/6输出的，这里需要4输入和14输出的CPU，很显然CPU222不适合本设计方案使用；相对于CPU224来说，CPU226多了一些通讯口，本方案中PLC不仅要按照事先设定的指挥交通的输出能力，还需要接收检测器的数据进行比较，所以基于她通讯能力的优势，还有性能、价格、数字量的比较，选择CPU226更为合适。根据设定好的I/O分配表选定连接S7-200PLC接口电路图如下图3.2所示：该种PLC外接电源可以用220V的交流电，内部电压为24V直流电。通过压电式传感器所提供检测器发出脉冲信号经PLC接收过程中，需要两个串口，西门子公司提供的PC/PPI电缆带有RS232/RS485电平转换器，因此可以很简单的就将PLC与PC连接起来。如下图3.3所示PC-PLC连接图：图3.3 P-PLC连接图C3.3 十字路口交通信号控制图十字路口交通示意图如下图3.4所示：图3.4 十字路口交通示意图如图所示正常情况下南北和东西方向主干道上都有绿灯亮30S，左转绿灯亮20S，绿灯闪烁3S，红灯亮55S，黄灯亮2S，当东西方向上红灯亮时，南北方向主干道上直行的绿灯亮，左转绿灯亮，绿灯闪烁，黄灯亮；相同，南北方向上红灯亮时，东西方向上亮灯次序一样。南北和东西方向上人行道的绿灯均在其主干道绿灯亮3S之后开始亮，之后闪烁5S，闪烁后红灯亮，直到下一次主干道绿灯亮进入下一循环。当红绿灯时间调整后，出了该方向上绿灯时间延长以外，其他均按以上规律执行。3.4 交通信号灯正常状况下的控制3.4.1定时器与脉冲的设定定时器与脉冲设定如下表3.2所示表3.2定时器与脉冲分配表符号地址南北红定时器T37南北绿定时器T38南北黄定时器T39南北左转红定时器T40南北左转绿定时器T41东西红定时器T42东西绿定时器T43东西黄定时器T44东西左转红定时器T45东西左转绿定时器T46东方增加脉冲I0.0东方减少脉冲I0.1南方增加脉冲I0.2南方减少脉冲I0.3西方增加脉冲I0.4西方减少脉冲I0.5北方增加脉冲I0.6北方减少脉冲I0.73.4.2交通灯正常工作时的时序图如下图3.5所示：图3.5 交通灯正常工作时序图3.4.3控制要求流程图控制要求流程图如下图3.6所示：图3.6 交通灯工作流程图3.4.4正常状况下交通灯的程序图图3.7南北红绿灯控制程序：图3.8南北左转红绿灯控制程序：图3.9东西红绿灯控制程序：图3.10东西左转红绿灯控制程序：3.4.5堵车状况下交通灯的程序图。图3.11南北红绿灯控制程序：图3.12南北左转红绿灯控制程序：图3.13东西红绿灯控制程序：图3.14东西左转红绿灯控制程序:3.4.6读取车流量的程序图3.15东西方向车流量检测:图3.16南北放线车辆检测：各方向上C1、C2、C3、C4用来检测车流量，每过一辆车计数加一，总共为20.C1为同一方向上进入车辆减去驶出车辆，比如C1=检测器1数量-检测器2数量。C2、C3、C4同样道理得出结果。图3.17 判断车辆是否拥堵程序：图3.18 根据车流量指挥交通运行程序：每一个方向上最多可停留20辆车，当不超过20辆时，分别送70、20、70、20给VW10、VW20、VW30、VW40，如果超过了则送80、20、80、20给VW10、VW20、VW30、VW40。结 论通过这次毕业设计，我学到了很多，而且把以前所学的也能够运用起来，对余PLC也有了更多的认识和掌握，还培养了动手能力。作为毕业之前的最后一门课程，这次课程设计对我来说是一个很好的总结，是理论与实践的结合，更是对自己所学知识的一个考察，同时也增进了学生于老师之间的交流，各方面能力进一步提高。不管经过怎样一番努力，最终经过总结、深思，看到自己的劳动成果，再怎么说都能收获一份喜悦，学了与学会了不仅仅是一字之差，更是学以致用与雪域不用的深刻检讨，只有学会了才能更好的合理运用，才是对自己的最深刻认识。参考文献1 赵金荣，叶真.可编程控制器原理及应用M.上海:应用技术学院,2003：42-472 王兆义.可编程程序控制器M.北京:机械工业出版社2003:53-553 廖常初.PLC编程及应用M.北京:机械工业出版社2003:23-314 西门子(中国)有限公司.SIMATIC S7-200可编程序控制器CPU22X系统手册5 宋继玉.可编程序控制器原理及应用系统设计技术M.北京:冶金工业出版社,1999:67-726 余雷声.电气控制与PLC应用M.北京:机械工业出版社,1996:101-1137 谢克铭等.可编程控制器原理与程序设计M.北京:电子工业出版社,2002:47-548 李明河.可编程控制器原理与应用M.合肥工业大学出版社,2010:34-419 Jaksic,nebojsa.提高学生自我效能感在工程运用PLC红绿灯实验基础.2002ASEE年度会议论文集R,200210 Qu Hong.原理和应用可编程控制器M.北京:中国电力出版社,2007:31-4411 陈宗梅.交通灯控制系统电路设计N.重庆:重庆职业技术学院学报,200512 浦琪.交叉口信号配时模型研究N.上海:上海铁道大学学报,199913 文国玮.城市交通与道路系统规划J.北京:清华大学出版社,2001：23-3014 陈宽民.道路通行能力分析M.北京:人民交通出版社,2003:17-2615 高钦和.可编程控制器应用技术与设计实例M.北京：人民邮电出版社，2005：51-72致 谢在这四年的大学生涯中,我学到了很多。通过与老师和同学的交流不断的学习，将要完成毕业前的最后一门课，收获很多，这与老师和同学的帮助是分不开的。这样最后一门课，不仅仅是四年大学生活的一个总结，也是对所学知识的温习与巩固。在进行毕业设计的过程中，需要不断的查阅一些资料，不断地复习一些课程中所学过的知识，还要学习掌握一些新的东西，是一个不断反复的过程，也是讲所学知识与实际相结合的过程，这对于以后的学习工作有很大的帮助。在做毕业设计的过程中，指导老师和同学给了我很大的帮助。不管是从开题报告开始，还是在毕业设计将要完成的时刻，与他们的指导与帮助是分不开的，再一次让我感受到温暖的感觉，尤其要感谢的是指导老师，每一周到要详细的询问毕业设计的进度，根据进度进行指导，一个人要帮助我们这麽多人，我知道这样的工作量是很大的，但是他从没在我们面前提过一声累，这使得我们在做毕业设计的过程中少了很多的困难，也少走不少弯路。这不仅仅是一个学习的过程，也是一个老师对学生关怀最明显的写照，使我们不仅学到的是知识，学到更多的是做人的道理。 当然，知道我的不仅是老师，还有一些同学和朋友，是他们在我遇到困难的时候给我很大的帮助，不辞劳苦不怕麻烦，非常认真地帮助我，能使我顺利地完成这次毕业设计。袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃