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超声波测距仪设计 摘要：在工程实践中，超声波由于指向性强、能量消耗缓慢且在介质中传播的距离较远，因而经常用于距离的测量。利用超声波检测往往比较迅速、方便，且计算简单、易于做到实时控制，在测量精度方面也能达到工业实用的要求。本文介绍了AT89S52单片机的性能和特点，并在分析了超声波测距原理的基本上，指出了设计测距仪的思路和所需考虑的问题，给出了实现超声波测距方案的软、硬件设计系统框图。关键词：超声波 测距 AT89S52Abstract：In engineering practice, because of the strong point of the ultrasonic energy consumption, slow, medium of communication in the distance, so it is often used to measure distance. Use of ultrasonic testing is often more rapid, convenient, and the calculation is simple, easy to achieve real-time control, measurement accuracy can meet the practical requirements of industry. This paper introduces AT89S52 MCU performance and features, and analysis of ultrasonic distance measurement principle basically, pointed out that the rangefinder design ideas and issues that need to be considered, given the realization of ultrasonic ranging program of soft, hardware block diagram of system.Key words: ultrasonic ranging AT89S521超声波测距原理根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89S52单片机作为主控制器，用LED数码管显示，超声波驱动信号用单片机发出和接收，基于AT89S52单片机的超声波测距仪系统框图如图1-1所示。超声波测距原理，即超声波发生器T在某一时刻发出的一个超声波信号，当超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接收。图1-1基于AT89S52单片机的超声波测距仪系统框图这样只要计算出发出信号到接收返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。距离计算公式： d=s/2=(ct)/2d为被测物与测距仪的距离s为声波的来回路程c为声速t为声波来回所用时间超声波是指频率高于20kHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波，完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头，超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波，而在收回波的时候，则将超声振动转换成电信号。超声波测距的原理一般一般采用渡越时间法TOF（time off light）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离，测量距离的方法有很多种，短距离的可以泳尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量，因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45m/s。单片机使用12MHz晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。2硬件部分2.1AT89S52单片机的性能和特点AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非 易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完 全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统 可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口， 片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻 辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。8位微控制器8K字节在系统可编程 Flash AT89S52 P0 口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这种模式下，P0不具有内部上拉电阻。在flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时，输出指令字节。程序校验时，需要外部上拉电阻。P1口：P1口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O 口，p1 输出缓冲器能驱动4个TTL 逻辑电平。对P1 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。此外，P1.0和P1.1分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和定时器/计数器2的触发输入（P1.1/T2EX），具体如下表所示。在flash编程和校验时，P1口接收低8位地址字节。引脚号第二功能P1.0 T2（定时器/计数器T2的外部计数输入），时钟输出P1.1 T2EX（定时器/计数器T2的捕捉/重载触发信号和方向控制）P1.5 MOSI（在系统编程用）P1.6 MISO（在系统编程用）P1.7 SCK（在系统编程用）P2 口：P2 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P2 输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P2端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX DPTR）时，P2口送出高八位地址。在这种应用中，P2 口使用很强的内部上拉发送1。在使用8位地址（如MOVX RI）访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。在flash编程和校验时，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号。P3 口：P3口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，p3输出缓冲器能驱动4个TTL 逻辑电平。对P3 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。P3口亦作为AT89S52特殊功能（第二功能）使用。在flash编程和校验时，P3口也接收一些控制信号。端口引脚 第二功能P3.0 RXD(串行输入口)P3.1 TXD(串行输出口)P3.2 INTO(外中断0)P3.3 INT1(外中断1)P3.4 TO(定时/计数器0)P3.5 T1(定时/计数器1)P3.6 WR(外部数据存储器写选通)P3.7 RD(外部数据存储器读选通)此外，P3口还接收一些用于FLASH闪存编程和程序校验的控制信号。RST复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。ALE/PROG当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE（地址锁存允许）输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。一般情况下，ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是：每当访问外部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲。对FLASH存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）。如有必要，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH单元的D0位置位，可禁止ALE操作。该位置位后，只有一条MOVX和MOVC指令才能将ALE激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置ALE禁止位无效。PSEN程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号，当AT89S52由外部程序存储器取指令（或数据）时，每个机器周期两次PSEN有效，即输出两个脉冲，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次PSEN信号。EA/VPP外部访问允许，欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为0000H-FFFFH），EA端必须保持低电平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被编程，复位时内部会锁存EA端状态。如EA端为高电平（接Vcc端），CPU则执行内部程序存储器的指令。FLASH存储器编程时，该引脚加上+12V的编程允许电源Vpp，当然这必须是该器件是使用12V编程电压Vpp。图2-1 AT89S52引脚图使用protel绘制出来的单片机最小系统的原理图截图，如图2-2 图2-2 AT89S52最小系统的原理图2.2超声波发射电路 压电超声波转换器的功能：利用压电晶体谐振工作。内部结构上图所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一超声波发生器;如没加电压，当共振板接受到超声波时，将压迫压电振荡器作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接受转换器。超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。压电式超声波换能器是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波换能器内部有两个压电晶片和一个换能板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一个超声波发生器；反之，如果两电极问未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收换能器。超声波发射采用推挽形式将P1.0端口发出的方波信号加到超声波换能器两端以提高超声波发射的强度。发射电路主要由74LS04和超声波换能器构成，用单片机P1.0端口输出40KHz方波信号一路经一级反向后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反向后送到超声波换能器的另一个电极2.3超声波检测接收电路集成电路CX20106A是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38 kHz与测距的超声波频率40 kHz较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路。实验证明用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容CS的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。此部分电路在集成芯片上。如图2-3图2-3 超声波检测接收电路 2.4显示模块在显示模块选择时有两种，一种是用液晶显示屏，一种则是选用数码管。液晶显示屏具有轻薄短小，低耗电量，无辐射危险，平面直角显示以及影象稳定不闪烁等优势，可视面积大，画面效果好，分辨率高，抗干扰能力强等特点，可以显示汉字等各种符号。但一般需要利用控制芯片创建字符库，编程工作量大。而数码管具有低能耗、低损耗、低压、寿命长、耐老化、对外界环境要求低，易于维护的特点，同时精度比较高，称量快，精确可靠，编程容易，操作简单。缺点是不能实现汉字显示，多数据多行显示。根据设计要求并综合各方面因素，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波驱动信号用单片机的定时器完成。2.5原理图单片机采用AT89S52，系统用12MHz高精度晶振得到较为稳定的时钟频率以减小测量误差。用单片机P1.0端口输出40KHz方波信号，利用外中断0检测接受返回的超声波信号，显示电路采用常用的七段数码管，电路图原理图如图2-4所示。图2-4 基于AT89S52单片机的超声波测距仪原理图3 软件设计部分超声波测距仪软件设计主要由主程序、超声波发射子程序、超声波接收中断程序及显示子程序组成。超声波主程序首先对系统初始化，设置定时器的初值和工作方式，使总中断允许位EA=1，并给显示端口清0。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，为避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直接波触发，需延迟0.1ms（这也就是测距仪会有一个最小可测距离的原因）后，才打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用12MHz的晶振，机器周期为1s,当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按下式计算即可测得物体与测距仪之间的距离，设计时取20时的声速344m/s,则有：d=(ct)/2=(172T0/10 000)cm,（其中T0为计数器T0的计数值）。超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右的超声波信号频率约40kKz的方波，脉冲宽度为12s左右，同时把计数器T0打开进行计时。超声波测距仪主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（INT0引脚出现低电平），立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2，以表示此次测距不成功。程序流程图：开始系统初始化发射超声波脉冲接收超声波脉冲计算距离显示结果图3-1 超声波测距仪系统程序流程图部分程序如下VOUTEQUP1.0;超声波脉冲输出端口ORG0000HLJMPSTARTORG0003HLJMPPINT0ORG000BHLJMPINTT0ORG0013HRETIORG001BHLJMPINTT1ORG0023HRETIORG002BHRETI发射程序：START:MOVSP,#4FHMOVR0,#40H 40-H43H为数据存放单元，44H-47H用于计算距离MOVR7,#0BHCLEARDISP: MOVR0,#00HINCR0DJNZR7,CLEARDISPMOV20H,#00HMOVTMOD,#21H MOVTH0,#00HMOVTL0,#00HMOVTH1,#0F2HMOVTL1,#0F2HMOVP0,#0FFHMOVP1,#0FFHMOVP2,#0FFHMOVP3,#0FFHMOVR4,#04HSETBPX0 SETBET0 SETBEA SETBTR0 START1:LCALLDISPLAYJNB00H,START1 收到反射信号时标志为1CLREALCALLWORKSETBEACLR00HSETBTR0MOVR2,#64H 测量间隙大概0.4msLOOP:LCALLDISPLAYDJNZR2,LOOPSJMPStart1显示程序：DISPLAY: MOVR1,#40H 高位到低位依次扫描MOVR5,#0F7HPLAY: MOVA,R5MOVP0,#0FFHMOVP2,A P2控制位选码MOVA,R1MOVDPTR,#TABMOVCA,A+DPTRMOVP0,ALCALLDL1MSINCR1MOVA,R5JNBACC.0,ENDOUT;GRRAMOVR5,AAJMPPLAYENDOUT: MOVP2,#0FFHMOVP0,#0FFHRETTAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,0FFH,88H,0BFH;共阳断码表 “1”“2”“3”“4”“5”“6”“7”“8”“9”“不亮”“A”-延时程序：DL1MS:MOVR6,#14H ;延时1msDL:MOVR7,#19HDL1:DJNZR7,DL1 DJNZR6,DLRETINTT0:CLR EA ;T0中断65ms中断一次CLRTR0MOV TH0,#00HMOVTL0,#00HSETBET1SETBEASETBTR0 SETBTR1 OUT:RETI INTT1:CPL VOUT ;发超声波DJNZR4,RETIOUT CLR TR1 CLRET1 MOVR4,#04HSETBEX0 ;开启接收回波中断RETIOUT:RETIPINT0:CLRTR0 CLRTR1 CLRET1CLR EACLREX0 MOV44H,TL0 ;将计数值移入处理单元MOV45H,TH0SETB00HRETI距离计算程序：WORK: PUSH ACC PUSH PSW PUSH B MOV PSW,#18H MOV R3,45H MOV R2,44H MOV R1,00D MOV R0,17D LCALL MUL2BY2 MOV R3,#03H MOV R2,0E8H LCALL DIV4BY2 LCALL DIV4BY2 MOV 40H,R4 MOV A,40H JNZ JJ0 MOV 40H,#0AH ；最高位为0，不点亮JJ0: MOV A, R0 MOV R4, A MOV A, R1 MOV R5, A MOV R3, 00D MOV R2, #100D LCALL DIV4BY2 MOV 41H,R4 MOV A,41H JNZ JJ1 MOV A,40H ；次高位为0，先看次高位是否为不亮 SUBB A,#0AH JNZ JJ1 MOV 41H,#0AH ；最高位不亮，次高位也不亮JJ1: MOV A,R0 MOV R4,A MOV A,R1 MOV R5,A MOV R3,#00D MOV R2,10D LCALL DIV4BY2 MOV 42H,R4 JNZ JJ2 MOV A,41H ；次次高位为0，先看次高位是否不亮 SUBB A,#0AH JNZ JJ2 MOV 42H,#0AH ；次高位不亮，次次高位也不亮JJ2: MOV 43H,R0 POP B POP PSW POP ACC RET MUL2BY2:CLR A MOV R7,A MOV R6,A MOV R5,A MOV R4,A MOV 46H,#10HMULLOOP1:CLR C MOV A,R4 RLC A MOV R4,A MOV A,R5 RLC A MOV R5,A MOV A,R6 RLC A MOV R6,A MOV A,R7 RLC A MOV R7,A MOV A,R0 RLC A MOV R0,A MOV A,R1 RLC A MOV R1,A JNC MULLOOP2 MOV A,R4 ADD A,R2 MOV R4,A MOV A,R5 ADDC A,R3 MOV R5,A MOV A,R6 ADDC A,#00H MOV R6,A MOV A,R7 ADDC A,#00H MOV R7,AMULLOOP2:DJNZ 46H,MULLOOP1 RETDIV4BY2:MOV 46H,#20H MOV R0,#00H MOV R1,#00HDIVLOOP1:MOV A,R4 RLC A MOV R4,A MOV A,R5 RLC A MOV R5,A MOV A,R6 RLC A MOV R6,A MOV A,R7 RLC A MOV R7,A MOV A,R0 RLC A MOV R0,A MOV A,R1 RLC A MOV R1,A CLR C MOV A,R0 SUBB A,R3 JC DIVLOOP2 MOV R0,B MOV R1,ADIVLOOP2:CPL C DJNZ 46H,DIVLOOP1 MOV A,R4 RLC A MOV R4,A MOV A,R5 RLC A MOV R5,A MOV A,R6 RLC A MOV R6,A MOV A,R7 RLC A MOV R7,A RET END4 结论：本系统采用单片机AT89S52做主控制器，可靠性好，抗干扰和电磁兼容性强，内部资源较丰富，软件的工作量大大降低，编程更加方便，灵活。该设计充分利用了单片机低成本、高精度、微型化的优点设计出了一种使用超声波测距离仪。不过该系统中发射超声波后需要一段延时时间才能开始接受回波信号，而且其他电路传输信号也需要一定时间，因此测的距离有一定误差，该系统适合精度要求不高的测距要求。总的来说通过本次的设计，使我更加熟悉如何使用一些单片机，如何进行软件编程，使得理论与实践相结合，增强了动手思考能力，为将来的毕业设计打下了基础。参考文献1苏长赞，邹殿贵，红外线与超声波遥控M北京：人民邮电出版社，20012 石峰，超声波测距传感器的研究M.浙江工商职业技术学院学报，2002.3李广弟,单片机基础M.北京航空航天大学出版社，2001.4包海鸿,基于51单片机超声波测距器设计M,2004.5何希才,传感器及其应用实例M.机械出版社，2004.6于永权,ATMEL89系列单片机应用技术.北京航空航天大学出版社,2002.袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅