运动控制卡C程序示例.docx

F 2. VC编程示例2.1 准备工作(1) 新建一个项目,保存为“VCExample.dsw”；(2) 根据前面讲述的方法 ,将静态库“8840.lib”加载到项目中；2.2 运动控制模块(1) 在项目中添加一个新类 ,头文件保存为“CtrlCard.h”,源文件保存为“CtrlCard.cpp”；(2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数 ,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化；(3) 继续自定义相关的运动控制函数 ,如：速度设定函数 ,单轴运动函数 ,差补运动函数等；(4) 头文件 “CtrlCard.h”代码如下：# ifndef _ADT8840_CARD_# define _ADT8840_CARD_/* 运动控制模块 * 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、 维护方便的应用系统 ,我们在控制卡函数库的基础上将 所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动 控制卡*/#define MAXAXIS 4 /最大轴数class CCtrlCard public:int Setup_HardStop(int value, int logic);int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic);（设置stop1信号方式）int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic);（设置stop0信号方式）int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic);（设置限位信号方式）int Setup_PulseMode(int axis, int value); （设置脉冲输出方式）int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); （设置位置计数器）int Write_Output(int number, int value);（输出单点函数）int Read_Input(int number, int &value);（读入点）int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); （获取运动信息）int Get_Status(int axis, int &value, int mode); （获取轴的驱动状态）int StopRun(int axis, int mode); （停止轴驱动）int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); （四轴差补函数）int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); （三轴差补函数）int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); （双轴差补函数）int Axis_Pmove(int axis ,long value);（单轴驱动函数）int Axis_Cmove(int axis ,long value);（单轴连续驱动函数）int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); （设置速度模块）int Init_Board(int dec_num);（函数初始化）（设置速度模块）CCtrlCard(); （定义了一个同名的无参数的构造函数）int Result; /返回值;#endif(5) 源文件 “CtrlCard.cpp”代码如下：#include stdafx.h#include DEMO.h#include CtrlCard.h#include adt8840.hint devnum=-1;CCtrlCard:CCtrlCard()（构造函数，为什么是空的？）/*初始化函数* 该函数中包含了控制卡初始化常用的库函数 ,这是调用 其他函数的基础 ,所以必须在示例程序中最先调用 返回值0表示初始化成功*/int CCtrlCard:Init_Board(int devnum)/*/int mode =0;/应答模式为1时 ,响应串口接收有效,0时无效if(devnum=0)（devnum：设备号）for (int i = 1; i= 0) /匀速运动Result = adt8840a_set_startv(devnum,axis, startv);（设定初始速度）adt8840a_set_speed (devnum,axis, startv);（设定驱动速度）else /加减速运动Result = adt8840a_set_startv(devnum,axis, startv);（设定初始速度）adt8840a_set_speed (devnum,axis, speed); （设定驱动速度）adt8840a_set_acc (devnum,axis, add); （设定加速度）return Result;/*单轴驱动函数* 该函数用于驱动单个运动轴运动 参数： axis-轴号 ,value-输出脉冲数 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Axis_Pmove(int axis, long value) Result = adt8840a_pmove(devnum,axis, value（脉冲数）);return Result;/*任意两轴插补函数* 该函数用于驱动任意两轴进行插补运动 参数：axis1,axis2-轴号、value1,value2-脉冲数 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2) Result = adt8840a_inp_move2(devnum,axis1, axis2, value1, value2);return Result;/*任意三轴插补函数* 该函数用于驱动任意三轴进行插补运动 参数：axis1,axis2,axis3-轴号、value1,value2,value3-脉冲数 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3) Result = adt8840a_inp_move3(devnum,axis1, axis2, axis3, value1, value2, value3);return Result;/*四轴插补函数* 该函数用于驱动XYZW四轴进行插补运动 参数：value1,value2,value3,value4-输出脉冲数 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4) Result = adt8840a_inp_move4(devnum,value1, value2, value3, value4);return Result;/*停止轴驱动* 该函数用于立即或减速停止轴的驱动参数：axis-轴号、mode-减速方式(0立即停止, 1减速停止) 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:StopRun(int axis, int mode)if(mode = 0) /立即停止 Result = adt8840a_sudden_stop(devnum, axis); else /减速停止 Result = adt8840a_dec_stop(devnum, axis); return Result;/*获取轴的驱动状态* 该函数用于获取单轴的驱动状态或插补驱动状态 参数：axis-轴号 ,value-状态指针(0-驱动结束 ,非0正在驱动) mode(0-获取单轴驱动状态 ,1获取插补驱动状态) 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Get_Status(int axis, int &value, int mode)if (mode=0) /获取单轴驱动状态Result=adt8840a_get_status(devnum,axis,&value);else /获取插补驱动状态Result=adt8840a_get_inp_status(devnum,&value);return Result;/*获取运动信息* 该函数用于反馈轴当前的逻辑位置 ,实际位置和运行速度 参数：axis-轴号,LogPos-逻辑位置,ActPos-实际位置,Speed-运行速度 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed )Result = adt8840a_get_command_pos(devnum,axis, &LogPos);（获取逻辑位置） adt8840a_get_actual_pos (devnum, axis, &ActPos); （获取实际位置） adt8840a_get_speed (devnum, axis, &Speed);（获取驱动速度）return Result;/*读取输入点* 该函数用于读取单个输入点 参数：number-输入点(0 39) 返回值：0 低电平 ,1 高电平 ,-1 错误*/int CCtrlCard:Read_Input(int number,int &value) Result = adt8840a_read_bit(devnum, number, &value); return Result;/*输出单点函数* 该函数用于输出单点信号 参数： number-输出点(0 15),value 0-低电平、1高电平 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Write_Output(int number, int value)Result = adt8840a_write_bit(devnum, number, value);return Result;/*设置位置计数器* 该函数用于设置逻辑位置和实际位置 参数：axis-轴号,pos-设置的位置值 mode 0设置逻辑位置,非0设置实际位置 返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Setup_Pos(int axis, long pos, int mode)if(mode=0)Result = adt8840a_set_command_pos(devnum,axis, pos);（设置逻辑计数器）elseResult = adt8840a_set_actual_pos(devnum, axis, pos);（设置实位计数器）return Result;/*设置脉冲输出方式*该函数用于设置脉冲的工作方式参数：axis-轴号 , value-脉冲方式 0脉冲脉冲方式 1脉冲方向方式 返回值=0正确 ,返回值=1错误 默认脉冲方式为脉冲方向方式 本程序采用默认的正逻辑脉冲和方向输出信号正逻辑*/int CCtrlCard:Setup_PulseMode(int axis, int value) Result = adt8840a_set_pulse_mode(devnum,axis, value, 0, 0);（设置脉冲模式）return Result;/*设置限位信号方式* 该函数用于设定正/负方向限位输入nLMT信号的模式 参数： axis轴号 value1 0正限位有效 1正限位无效 value2 0负限位有效 1负限位无效 logic 0低电平有效 1高电平有效 默认模式为：正限位有效、负限位有效、低电平有效 返回值=0正确 ,返回值=1错误 */int CCtrlCard:Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic) Result = adt8840a_set_limit_mode(devnum,axis, value1, value2, logic);return Result;/*设置stop0信号方式* 该函数用于设定stop0信号的模式 参数： axis轴号 value 0无效 1有效logic 0低电平有效 1高电平有效 默认模式为：无效 返回值=0正确 ,返回值=1错误 */int CCtrlCard:Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic) Result = adt8840a_set_stop0_mode(devnum,axis, value ,logic);return Result;/*设置stop1信号方式* 该函数用于设定stop1信号的模式 参数： axis轴号 value 0无效 1有效 logic 0低电平有效 1高电平有效 默认模式为：无效 返回值=0正确 ,返回值=1错误 */int CCtrlCard:Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic) Result = adt8840a_set_stop1_mode(devnum,axis, value, logic);return Result;/*单轴连续驱动函数* 该函数用于驱动单个运动轴运动 参数： axis-轴号 ,value-脉冲方向返回值=0正确 ,返回值=1错误*/int CCtrlCard:Axis_Cmove(int axis, long value)Result = adt8840a_continue_move(devnum,axis, value);return Result;2.3 功能实现模块2.3.1 界面设计说明：(1)速度设定部分用于设定各轴的起始速度、驱动速度和加速度；位置设定设定各轴的驱动脉冲；驱动信息实时显示各轴的逻辑位置、实际位置和运行速度。(2)驱动对象通过选择驱动对象 ,确定参与联动或插补的轴；(3)联动用于向所选驱动对象的所有轴发出单轴驱动指令；插补用于向所选驱动对象的所有轴发出插补指令；停止停止所有轴的脉冲输出；以上所有数据均以脉冲为单位。2.3.2 运动控制卡初始化代码位于窗体初始化中 ,用户新增代码如下： SetDlgItemText(IDC_EDIT_OPPIP,23);/指定控制卡IP地址SetDlgItemText(IDC_EDIT_MAC,00-AB-CD-00-01-23);/指定网卡地址SetDlgItemText(IDC_EDIT_INFO,请先执行初始化);DeviceAddr_init();/ 设备接口地址初始化/* 设置默认初始速度为100*m_nStartvX = 100;m_nStartvY = 100;m_nStartvZ = 100;m_nStartvA = 100;/*设置默认驱动速度为2000*m_nSpeedX = 2000; m_nSpeedY = 2000; m_nSpeedZ = 2000; m_nSpeedA = 2000; /*设置默认加速度为2500*m_nAddX = 2500;m_nAddY = 2500;m_nAddZ = 2500;m_nAddA = 2500;/*设置默认目标位置为1000000*m_nPulseX = 1000000;m_nPulseY = 1000000;m_nPulseZ = 1000000;m_nPulseA = 1000000; UpdateData(FALSE);SetTimer(MAINTIMER,100,NULL); /启动计时器2.3.3 联动代码位于联动按钮点击消息中 ,其中依据选择对象的不同发出对应的驱动指令 ,代码如下：/* 联动按钮动作*/void CVCExampleDlg:OnButtonPmove() UpdateData(TRUE);long Startv=m_nStartvX,m_nStartvY,m_nStartvZ,m_nStartvA; /初始速度long Speed=m_nSpeedX,m_nSpeedY,m_nSpeedZ,m_nSpeedA; /驱动速度long Add =m_nAddX,m_nAddY,m_nAddZ,m_nAddA; /加速度if(m_bX) /*X速度设定*/g_CtrlCard.Setup_Speed(1, m_nStartvX, m_nSpeedX, m_nAddX);if(m_bY ) /*Y速度设定*/g_CtrlCard.Setup_Speed(2, m_nStartvY, m_nSpeedY, m_nAddY);if(m_bZ ) /*Z速度设定*/ g_CtrlCard.Setup_Speed(3, m_nStartvZ, m_nSpeedZ, m_nAddZ);if(m_bA ) /*A速度设定*/g_CtrlCard.Setup_Speed(4, m_nStartvA, m_nSpeedA, m_nAddA);/驱动指令/*X轴驱动*/if(m_bX) g_CtrlCard.Axis_Pmove(1, m_nPulseX);/*Y轴驱动*/if(m_bY) g_CtrlCard.Axis_Pmove(2, m_nPulseY);/*Z轴驱动*/if(m_bZ) g_CtrlCard.Axis_Pmove(3, m_nPulseZ);/*A轴驱动*/if(m_bA) g_CtrlCard.Axis_Pmove(4, m_nPulseA);if(!m_bX) & (!m_bY) & (!m_bZ) & (!m_bA)MessageBox(请选择联动轴!,提示);2.3.4 插补代码位于插补按钮点击消息中 ,其中依据选择对象的不同发出对应的驱动指令 ,代码如下：/* 插补按钮动作*/void CVCExampleDlg:OnButtonInpmove() UpdateData();long Startv=m_nStartvX,m_nStartvY,m_nStartvZ,m_nStartvA; /初始速度long Speed=m_nSpeedX,m_nSpeedY,m_nSpeedZ,m_nSpeedA; /驱动速度long Add=m_nAddX,m_nAddY,m_nAddZ,m_nAddA; /加速度long Pulse=m_nPulseX,m_nPulseY,m_nPulseZ,m_nPulseA; /轴的驱动脉冲数 /*两轴插补*/if(m_bX & m_bY & !m_bZ & !m_bA) /XY两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move2(1, 2, Pulse0, Pulse1);else if(m_bX & !m_bY & m_bZ & !m_bA) /XZ两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move2(1, 3, Pulse0, Pulse2);else if(m_bX & !m_bY & !m_bZ & m_bA) /XW两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move2(1, 4, Pulse0, Pulse3);else if(!m_bX & m_bY & m_bZ & !m_bA) /YZ两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(2, Startv1, Speed1, Add1);g_CtrlCard.Interp_Move2(2, 3, Pulse1, Pulse2);else if(!m_bX & m_bY & !m_bZ & m_bA) /YW两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(2, Startv1, Speed1, Add1);g_CtrlCard.Interp_Move2(2, 4, Pulse1, Pulse3);else if(!m_bX & !m_bY & m_bZ & m_bA) /ZW两轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(3, Startv2, Speed2, Add2);g_CtrlCard.Interp_Move2(3, 4, Pulse2, Pulse3); /*三轴插补*/else if(m_bX & m_bY & m_bZ & !m_bA) /XYZ三轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move3(1, 2, 3, Pulse0, Pulse1, Pulse2);else if(m_bX & m_bY & m_bZ & !m_bA) /XYZ三轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move3(1, 2, 3, Pulse0, Pulse1, Pulse2);else if(m_bX & m_bY & !m_bZ & m_bA) /XYW三轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move3(1, 2, 4, Pulse0, Pulse1, Pulse3);else if(m_bX & !m_bY & m_bZ & m_bA) /XZW三轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move3(1, 3, 4, Pulse0, Pulse2, Pulse3);else if(!m_bX & m_bY & m_bZ & m_bA) /YZW三轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(2, Startv1, Speed1, Add1);g_CtrlCard.Interp_Move3(2, 3, 4, Pulse1, Pulse2, Pulse3); /*四轴插补*/else if(m_bX & m_bY & m_bZ & m_bA) /XYZW四轴插补g_CtrlCard.Setup_Speed(1, Startv0, Speed0, Add0);g_CtrlCard.Interp_Move4(Pulse0, Pulse1, Pulse2, Pulse3);elseMessageBox(请选择插补轴!,提示);2.4 监控模块监控模块用于实时获取所有轴的驱动信息 ,显示运动信息 ,同时控制在驱动进行过程中 ,不允许发出新的驱动指令。监控模块利用定时器消息完成 ,代码如下：/*实时获取状态*/ 获取逻辑位置、实际位置、运行速度和驱动状态 / 读取正负限位、stop0 /*/void CVCExampleDlg:OnTimer(UINT nIDEvent) long log=0,act=0,spd=0;UINT nID1=IDC_POS_LOGX,IDC_POS_LOGY,IDC_POS_LOGZ,IDC_POS_LOGW;UINT nID2=IDC_POS_ACTX,IDC_POS_ACTY,IDC_POS_ACTZ,IDC_POS_ACTW;UINT nID3=IDC_RUNSPEED_X,IDC_RUNSPEED_Y,IDC_RUNSPEED_Z,IDC_RUNSPEED_W;CStatic *lbl;CString str;int status4;for (int i=1; iSetWindowText(str); /*显示实际位置*/lbl=(CStatic*)GetDlgItem(nID2i-1);str.Format(%ld,act);lbl-SetWindowText(str);/*显示运行速度*/lbl=(CStatic*)GetDlgItem(nID3i-1); /无倍率设定 ,实际速度获取的值str.Format(%ld,spd);lbl-SetWindowText(str);/*获取驱动状态*/g_CtrlCard.Get_Status(i,statusi-1,0); /*信号检测* / X轴STOP0 0 Y轴STOP0 1 / Z轴STOP0 2 A轴STOP0 3 / x轴正限位-4 x轴负限位5 / Y轴正限位-4 Y轴负限位5 / Z轴正限位-8 Z轴负限位9 / A轴正限位-10 A轴负限位11 /*UINT nIDIN1= IDC_STOP0_X,IDC_STOP0_Y, /X,Y原点 IDC_STOP0_Z,IDC_STOP0_W, /Z,A原点 IDC_LIMIT_X,IDC_LIMIT_X2, /X轴正负限位IDC_LIMIT_Y,IDC_LIMIT_Y2, /Y轴正负限位IDC_LIMIT_Z,IDC_LIMIT_Z2, /Z轴正负限位IDC_LIMIT_W,ID