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机械手PLC程序设计 PPT模板下载 2 1 3 4 硬件连接 控制要求 控制程序 自动工作方式子程序 目录Contents 控制要求 机械手将工件从A点搬运到B点 整个搬运过程要求都能自动控制 在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制 又称单周期控制 以便对设备进行调整和检修 系统启动之前 机械手处于原始位置 机械手控制的程序流程图 左位 启动 机械手示意图 1 2 3 4 5 6 7 8 工作方式 操作面板 5种工作方式 手动 单周期 单步 连续 回原点 原点 初始 状态机械手在最上面和最右边且松开 1 2 3 4 控制要求 硬件连接 控制程序 自动工作方式子程序 目录Contents IO分配 PLC外部接线 1 3 2 4 控制要求 控制程序 硬件连接 自动工作方式子程序 目录Contents 程序结构 自动子程序 手动子程序 回原点子程序 公用子程序 用于处理各种工作方式都要执行的任务 以及不同工作方式之间相互切换处理 通过面板按钮控制机械手的升 降 左行 右行 夹紧 松开 回到原点 初始 状态 执行连续 单周期 单步的工作方式 主程序 单周期 按一次 起动 就执行一个周期 连续 循环操作 单步 按一次 起动 只执行一步 1 4 3 2 控制要求 自动工作方式子程序 控制程序 硬件连接 目录Contents 连续 单周期自动 自动子程序 下降 上升 左行 下降 上升 右行 自动子程序 初始 在选择 连续 方式时 可以在任意时刻按下停止按钮 一旦按下 起动 按钮 M0 7得电 再按下 停止 按钮后 M0 7失电 如果选择 单步 方式 则按一下 起动 就执行一步 在其它方式下M0 6始终得电 因此M0 6就是 单步 方式的标志 一次循环 M2 7 后 又回到原点位置 I0 3 如果没有按过 停止 按钮 又不是在 单步 M0 6 方式下 则进入下一个循环 即再下降 M2 0 抓取货物 在初始状态M0 0 并且已经在原点M0 5 此时按下 起动 按钮 则先下降 M2 0 抓取货物 前提是在 连续 或 单周期 方式下 下降到位后 I0 1 就要 夹紧 M2 1 抓取货物 抓到 M2 1 并抓紧 T37 货物后 就上升 M2 2 上升到位 I0 2 后 转入左行 M2 3 左行到位 I0 4 后 转入下降 M2 4 下降到位 I0 1 后 松开机械手 将货物放下 M2 5 放下货物后 T38 上升 M2 6 准备回原点 上升到位 I0 2 后 就右行 M2 7 右行回到原点 回到原点 I0 3 若选择了 单周期 方式 M0 7 0 则回到M0 0步等待下一次起动 在M2 0步和M2 4步均为下降步
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