11讲 最优控制-极小值-总结及习题讲解.pdf

肖玲斐肖玲斐 lf i dlfxiao 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 本章内容回顾本章内容回顾 连续系统的极小值原理连续系统的极小值原理 离散系统离散系统的极小值原理的极小值原理 离散系统离散系统的极小值原理的极小值原理 几类典型最优控制几类典型最优控制 几类典型最优控制几类典型最优控制 时间最短时间最短 燃料最少燃料最少 能量最小能量最小 能量最小能量最小 时间时间 燃料最优控制燃料最优控制时间时间 燃料最优控制燃料最优控制 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室2 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 本章内容回顾本章内容回顾 连续系统的极小值原理连续系统的极小值原理 引例引例 引例引例 连续定常系统极小值原理连续定常系统极小值原理连续定常系统极小值原理连续定常系统极小值原理 极小值原理与变分法求最优控制的比较极小值原理与变分法求最优控制的比较 极小值原理求解最优控制的步骤极小值原理求解最优控制的步骤 极小值原理求解最优控制的步骤极小值原理求解最优控制的步骤 连续时变系统的极小值原理连续时变系统的极小值原理连续时变系统的极小值原理连续时变系统的极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室3 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 本章内容回顾本章内容回顾 离散系统的极小值原理离散系统的极小值原理 离散系统离散系统 离散系统离散系统 离散系统的欧拉方程离散系统的欧拉方程离散系统的欧拉方程离散系统的欧拉方程 离散极小值原理离散极小值原理 离散极小值原理与连续极小值原理的比较离散极小值原理与连续极小值原理的比较 离散极小值原理与连续极小值原理的比较离散极小值原理与连续极小值原理的比较 离散系统最优控制问题的数值计算离散系统最优控制问题的数值计算离散系统最优控制问题的数值计算离散系统最优控制问题的数值计算 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室4 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 本章内容回顾本章内容回顾 几类典型最优控制几类典型最优控制 时间最短时间最短 时间最短时间最短 燃料最少燃料最少燃料最少燃料最少 能量最小能量最小 时间 燃料最优控制时间 燃料最优控制 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室5 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室6 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室7 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室8 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室9 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室10 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室11 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室12 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室13 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室14 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室15 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室16 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室17 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 极小值原理与变分法求最优控制的比较极小值原理与变分法求最优控制的比较 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室18 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续定常系统极小值原理3 2 连续定常系统极小值原理 对于标量系统的最优控制对于标量系统的最优控制 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室19 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续时变系统极小值原理3 2 连续时变系统极小值原理 连续时变系统的极小值原理连续时变系统的极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室20 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续时变系统极小值原理3 2 连续时变系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室21 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续时变系统极小值原理3 2 连续时变系统极小值原理 H H t x 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室22 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续时变系统极小值原理3 2 连续时变系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室23 最最优优控制控制 极小 极小值原值原理理最控制最控制值原值原 3 2 连续时变系统极小值原理3 2 连续时变系统极小值原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室24 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 3 离散系统极小值原理3 3 离散系统极小值原理 离 离离离散散系系系系统极统极小小小小值值原原原理原理 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室25 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 线性定常系统时间最优控制问题的提法线性定常系统时间最优控制问题的提法 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室26 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室27 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室28 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室29 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 给定时间内燃料消耗为最少的控制问题给定时间内燃料消耗为最少的控制问题 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室30 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室31 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室32 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室33 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 h v 月面软着陆问题月面软着陆问题 g 月球月球 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室34 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室35 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 时间 燃料最优控制时间 燃料最优控制 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室36 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室37 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 22 sgn 1 01 u 2 0 1 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室38 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能量最优控制能量最优控制 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室39 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室40 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控制与仿真研究室能源与动力学院系统控制与仿真研究室41 最优控制 极小值原理最优控制 极小值原理 3 4 极小值原理的典型应用3 4 极小值原理的典型应用 能源与动力学院系统控