launch文件.doc

1使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROSpackages中使用广泛。1.1运行launch文件$roslaunchpackage_namelaunch_file_nameEg:roslaunchturtlesimexample.launch（1）Tip1:rosrun只能运行一个nodes，roslaunch可以同时运行多个nodes.Tip2:launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，即可运行。$roslaunchcompletely_pathEg：$roslaunch/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launchTip3:为便于执行，每个node最好是相互独立的。（2）详细显示(requestverbosity)$roslaunch-vpackage_namelaunch_file_name（3）结束launch文件ctrl+c2创建launch文件(1)launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。(2)Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个rootelement。而launch文件的rootelement由一对launch标签定义。.Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。(3)launch文件的核心是一系列nodeelements，每个nodeelement启动一个node。Nodeelement看起来如下：Tip1:最后的“/”是必不可少的。Tip2:也可以写成如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。(4)一个nodeelement包含三个必须的属性：pkg,type,name.pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros:init指定的nodename。(5)使用匿名（anonymousname）name=”$(anonbase_name)”(6)node日志文件（logfile）运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是，默认情况下，roslaunch运行的nodes的标准输出会重定向到logfile，不显示在控制台。该日志文件的位置和名称如下：/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log其中，run_id是master启动后生成的特殊标识符，number是表示nodes数量的整数。如，turtlesim-1-stdout.log;teleop_key-3-stdout.log.(7)输出到控制台用output属性，output=”screen”；这种方法仅显示一个node。若显示所有nodes的输出，用-screen命令行。$roslaunch-screenpackage_namelaunch_file_name如果正在运行的文件没有显示想要对输出，可以查看该node属性集中是否有output=”screen”.(8)要求重生(requestrespawning) 开启所有nodes后，roslaunch会监视每个node，记录那些仍然活动的nodes。对于每个node，当其终止后，我们可以要求roslaunch重启该node，通过使用respawn属性。 respawn=”true”(10)必需的nodesrequired属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。required=”true”当一个requirednode终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。(11)在独立的窗口运行各nodes我们在各自的termin运行rosrunnode_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes共用一个相同的terminal，这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。launch-prefix=”command-prefix”Eg：launch-prefix=”xterm-e”等价于xterm-erosrunturtlesimturtle_teleop_keyxterm命令表示新建一个terminal；-e参数告诉xterm执行剩下的命令行。当然，launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试（通过gdb或valgrind），或用于降低进程的执行顺序（通过nice）.3在namespace中执行nodes为node设置默认的namespace的常用方法被称为“pushingdownintoanamespace”的进程，用于launch文件，并在其nodeelement中指定ns属性。ns=”namespace”launch文件中的nodenames是relativenames。同一个launch文件中，允许不同namespace中出现相同的nodenames。Roslaunch要求nodenames必须是basenames不指定任何namespaces的relativenames；如果nodeelement中出现nodename为globalname，则会报错。4重映射names（remappingnames）除了解析relativenames和privatenames，ROS也支持重映射，用于修改nodes当前使用的名称。重映射相当于换名，每次重映射需提供一个originalname和一个newname。每次node使用它的originalname,ROSclientlibrary都会将其替换为remappingname。创建remappingname两种方法：1.对于单个node，在命令行进行remapping(remap对象可以是node，topic等)。original-name:=new-nameEg:$rosrunturtlesimturtlesim_nodeturtle1/pose:=tim2.在launch文件内remapnames，使用remapelement如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remapping将被用于随后所有的nodes。如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。Eg：注意：在ROS进行remapping之前，remaping的所有name，包括original和newnames，都将被解析为globalnames。所以，remapping之后所有的名字通常都是relativenames。5其他的launchelements5.1including其他文件为包含其他launch文件，包括这些launch文件的所有nodes和parameters，用includeelement。这种情况下，file属性必须写出该launch文件的全部路径名称，显得很繁琐。因此，常用注意，执行该launch文件时，roslaunch会搜索该package下的所有子目录；因此，必须给出package_name。此外，include也支持ns属性，将它的内容放进指定的namespace。5.2Launcharguments为便于launch文件重构，roslaunch支持launcharguments,也成为arguments或者args，类似于局部变量。注意：尽管argument和parameter有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameterserver上，nodes可通过ros:param:get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。(1)声明argument(2)指定argument的值Launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。第一种，在命令行赋值$roslaunchpackage_namelaunch_file_namearg-name:=arg_value第二种，在声明argument时赋值上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。(3)获取变量值一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.$(argarg-name)如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值。(4)将argument值传给includedlaunch文件.若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现出现相同的arguments，则需在launch文件及includedlaunch文件中同时写：第一个arg_name表示indludedlaunch文件中的argument,第二个arg_name表示launch文件中的argument.其结果是指定的argument在launch文件及includedlaunch文件中都有相同的值。5.3创建groupsGroupelement可以再大型的launch文件中将指定的nodes组织起来。它有两个用处：其一，group可以将几个nodes放进同一个namespace.注意，如果groupednode已经有它自己的namespace，并