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文档简介

第四章工业机器人现场编程 有效载荷数据loaddata的设置与管理 一 创建有效载荷loaddata 对于搬运机器人来说 除了要正确设置机器人夹具的质量 重心等tooldata参数外 还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata 什么是有效载荷loaddata 通俗的讲 有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量 该重物的重心在什么位置 从而保证机器人的正常作业 在ABB示教器的主功能菜单中单击 手动操纵 在 手动操纵 功能界面中单击工具坐标中的 load0 一 创建有效载荷loaddata 新建有效载荷load1 这里将显示系统已建立和默认有效载荷load0 load0是出厂默认参数不可更改新建单击 新建 弹出创建数据声明 可以对新建的loaddata进行命名 范围 存储类型 模块归属 初始化参数等程序属性进行设置 设置完后单击 确定 一 创建有效载荷loaddata 新建有效载荷load1 有效载荷声明设置 一 创建有效载荷loaddata 已经创建好了load1框架 接下来需要对其参数进行管理与设置 单击 编辑 展开 单击 更改值 就可以看到loaddata中的所有参数了 还有另一种方式进入 在主功能菜单中单击 程序数据 找到Loaddata选中后单击 显示数据 我们可以看到Loaddata的值及属性 单击 编辑 也可以实现该功能 二 有效载荷loaddata的管理 编辑管理有效载荷load1 注 这两种方式原理上是没有区别的 因为loaddata本身就是程序数据类型中的一种 在参数编辑界面中 可以看到有效载荷的重量与重心偏移值参数设置 直接单击后面的数据就可以直接输入更改 更改后单击 确定 完成 二 有效载荷loaddata的管理 有效载荷重量与重心设置 进行往下翻页 可以看到有效载荷的力矩轴与转动惯量参数设置 直接单击后面的数据就可以直接输入更改 更改后单击 确定 完成 二 有效载荷loaddata的管理 有效载荷力矩轴与转动惯量设置 若有效载荷的声明属性需要修改 单击 编辑 菜单中的 更改声明 在下面的界面中可以看到 设置方式和创建时是一样的 修改好后单击 确定 生效 二 有效载荷loaddata的管理 修改声明属性设置 复制可以快速生成第二个有效载荷 在并在其基础上进行修改给我们提供了很大的便捷 单击 编辑 中的 复制 便可自动生成 二 有效载荷loaddata的管理 复制与删除操作 若要进行删除 单击 编辑 中的 删除 系统提示是否确认 避免误操作 单击 是 完成 注意 已删除的工具 工件或有效载荷不能恢复 并且所有相关数据都会丢失 如果有程序关联了这些工具 工件或有效载荷 则必须在修改程序后才能运行 在右边的视频动画中观看完整的操作演示 二 有效载荷loaddata的管理 示教器操作视频演示 三 总结 有效载荷loaddata的管理 1 什么是有效载荷loaddata 2 新建有效载荷 3 有
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