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可编程控制器全方案设计实验 实验指导书Ver 1.0石庆升 臧义电气工程学院2013.06 目 录前言 .3第一部分 可编程控制器基础知识一、 X20系统特性、机械特性及电气配置.5二、 仿真器TE4SIM.00-01的简介.26三、 AS软件安装及用户界面.30第二部分 实验部分实验一 可编程控制器硬件配置与安装.34实验二 Automation Studio项目创建. .37实验三 AS软件与硬件的在线连接. 42实验四 基于梯形图的程序设计与调试. 47实验五 基于结构化文本的程序设计与调试.51实验六 VNC人机界面的使用. .52实验七 伺服电机运动控制.56实验八 人机界面编程及调试.64 前言实验基本要求及操作实验是科学技术得以发展的重要保证，是研究自然科学的手段。可编程控制器全方案设计实验实验是一门自动化、电气工程及其自动化及其它相关类专业重要的开放性实验课，其教学任务是使学生掌握在工业控制领域应用日益广泛的可编程计算机控制器的工作原理、指令系统、编程技术、系统配置、通讯、人机界面等内容，培养学生掌握实际工程系统分析、设计的基本理论和基本方法，以及必要的基本实验技能，树立工程概念，提高动手能力，让学生能够接触并学习到最前沿的自动化控制技术，在工程环境中锻炼并提高动手操作能力与开拓创新的科研能力，使学生提早接触工业自动化的工程实践环境，为步入社会提升竞争力奠定基础。一、实验设备及器材配置(1) 计算机(2) Automation Studio 3.09软件(3) PCC基础实验装置(4) 运动控制实验系统二、实验方法(1) 实验目的1.在可编程计算机控制器原理及应用理论课的知识基础上，进行实验基本技能的训练。2.巩固和加深所学的理论知识，培养运用理论分析和解决实际问题的能力。3.培养实事求是、严肃认真的科学作风和良好的实验习惯。(2) 技能要求1.能正确使用实验仪器设备，掌握实验方法及数据分析方法。2.能正确连接实验线路，读取数据，观察曲线，能初步分析和排除故障。3.能正确利用实验手段验证一些理论和结论。4.能正确书写实验报告和绘制图表，对数据进行处理，曲线进行分析，得出结论。(3) 实验要求课前预习教学实验受时间及条件限制。在规定的时间内能否很好完成实验任务，达到实验目的与要求，很大程度上取决于课前准备的是否充分。因此，要求学生课前进行预习。1.仔细阅读实验指导书及相关参考资料，明确实验目的及任务，了解实验的基本原理及实验线路、方法及步骤，具此编写实验报告。2.对实验中要观察哪些现象，记录哪些数据曲线，注意哪些注意事项做到心里有数。3.对实验指导书中提出的思考问题要有深刻印象，以便在实验中观察和注意。实验操作1.学生到指定的实验台，认真领会指导老师对实验的讲解、要求及注意。2.实验中所用仪器设备连线操作规范。3.实验线路连接好后，认真检查后，一定要实验老师检查无误后，方可通电。4.实验过程中，认真调试观察，发现异常，及时查找原因处理。5.实验完毕，先切断电源，再根据实验要求核对实验数据，经指导教师审核通过后再拆线路，并将仪器、接线按要求安放整齐。实验报告实验报告是学生进行实验全过程的总结，是完成实验教学环节的凭证，要求文字简洁、工整、曲线图表清晰，结论要有科学根据。实验报告应包括以下内容：1.实验目的2.实验仪器：实验中使用的主要仪器名称、规格型号与参数。3.实验原理4.实验步骤：具体任务要求，绘实验电路图。5.实验记录：数据表格、曲线。6.实验分析7.实验结论：实验与理论相符，实验中发生的问题、现象及事故分析，对实验的建议8.思考问题：对实验指导书中思考问题进行解答。第一部分 可编程控制器基础知识一、X20系统特性、机械特性及电气配置1.系统特性在X20系统的基础上, 贝加莱正在制订新的自动化标准。贝加莱企业文化的核心之一便是完美自动化，也就是Perfection in Automation。这是贝加莱在多年的实践中，在从全世界各个行业，各个领域客户的反馈中，在体会到自动化的真正内涵中形成的一种企业文化。X20系统便是在此基础上应运而生，它为机械、制造业等各个行业提供了更简单，更经济，更安全的新的解决方案。1.1 3 x 1结构X20系统由三部分组成：背板，电气模块，端子排。这种模块特性使其具有以下一些优点：（1）不受固定底板的限制；现在很多厂家的PLC都必须带有固定模块数的底板，而X20系统的背板可以免工具的安装在导轨上，并无数量限制；（2）可以将端子排从模块上拔下来接线，接好后再插到模块上，避免了对模块的损坏，接线也是不需要工具的；（3）支持热插拔功能；1.2 分布式背板X20系统背板采用X2X总线传输，传输速率为12兆，不受固定底板数量限制，直接可将模块安装在导轨上所有的模块都连接在一个统一的背板（X2X Link）上，可以直接连X20模块，X67模块及阀岛。模块间最大的距离可以达到100米。1.3 基于PC的技术X20采用了CELERON处理器，任务周期可以达到200us，指令周期可以达到0.01us，大容量的RAM使得用户不需要担心内存的不够用，程序存储采用CF卡，最大可扩展到8G.1.4 可选的风扇设计正常情况下，贝加莱PCC是无风扇运行的，但为了保证在一些恶劣环境下不影响CPU的运行，X20也增加了风扇设计，即在环境恶劣的情况下，用户也可以选择安装风扇。1.5 集成了阀岛控制随着XV系统的发展，使得可以对其进行直接的，独立于厂商的阀导控制。一个完整的数字输出模块类似于一个常用的DSUB连接器。XV允许客户选择任何厂商制造的阀岛来组成系统。1.6 接线方式简单，方便X20接线方式是简单的，免工具的快速安装方式，X20系统端子排使用了完全集成插入即连接系统，用户只需要将合适的线缆插入接线孔，放开手即可接好线，不需其他任何工具，线缆直径可超过2 x 0.75 mm。用户可以把端子排从模块上取下来，将线连接好以后，再插入模块，这种方式使得接线更方便，更安全。1.7 灵活的机械机构设计贝加莱经过多年在各个行业的经验集累，完全从客户的需求出发，设计出了完美的X20系统，其内在的特点使得其不像其它PLC一样必须安装在相应的底板上，受底板槽数限制；X20可以安装在常用的导轨上，是完全的分布式I/O，引领了业界的标准。灵活的机械结构设计使X20不需要特定的安装方式，使你的解决方案多种多样，同时它可以很快很容易的从一个完整的系统中移出一个或一部分I/O。安全稳固的安装在导轨上从一个完整的系统模块中移去一个模块垂直移走或插入可以容易的移走整个系统模块1.8 诊断方式(1) 可以通过模块上的LED指示灯判断模块或各个I/O点的状态，如总线状态，I/O状态，通道状态都可以通过指示灯来判断，一般来说绿色表示OK，红色表示有错误。（2）可以通过应用程序来判断，在程序里可以建立相应状态的镜像，各种状态数据会循环传送到你的程序镜像中，同时也不会增加通讯负担，通过对程序镜像点的盼断就可以知道当前模块的状态。（3）诊断数在程序执行时也可以通过非循环传输，当有问题发生时，详细的诊断数据会通过异步通道传送，数据详细记录在日志文件中。1.9 1线、2线、3线连接所有连接方式都不需要跳线。1.10 X20系统配置X20系统可以通过标准总线系统（总线控制器）和远程X2X背板（总线接收器）进行配置；从一个站到下一个站需要一个总线传送器，I/O模块安装在总线接收器（或总线控制器）和总线传输器之间。1、总线连接贝加莱提供多种总线控制器以供用户选择，如POWERLINK、DeviceNet、Profibus、 CANopen、Modbus等总线控制器都可以连接到X20系统，很好的支持了第三方设备在X20系统的集成。2、X2X背板连接使用总线接收器BR9300可以直接连接X20系统到远程X2X背板。1.11 贝加莱自动化编程软件（Automation Studio）贝加莱自动化编程软件，即Automation Studio，支持对贝加莱所有硬件（2003系列，2005系列，X20系列，触摸屏，伺服驱动等）的编程，不仅支持IEC61131-3标准的编程语言，同时还支持高级编程语言（如C，Basic等），在一个项目中，还可以多种编程语言共同使用。PCC分时多任务的运行机制更体现了贝加莱在自动化领域强大的优势。2.机械特性和电气配置2.1 尺寸1、1个插槽的X20CPU2、2个插槽的X20CPU 3、3个插槽的X20CPU4、紧凑型CPU和总线控制器5、总线型CPU6、I/O模块2.2 安装方式1、水平安装对于水平安装方式，考虑到冷却和空气流通等因素，上下至少得留够35mm的空间，左右至少留够10mm的空间。2、垂直安装对于垂直安装方式，考虑到冷却和空气流通等因素，左右至少得留够35mm的空间，上下至少留够10mm的空间。2.3 屏蔽线连接原则上，所有的屏蔽线缆都必须接地，如模拟量模块，接口模块，计数模块，X2X线缆模块等1、直接屏蔽线连接屏蔽线应该带绞，并连接在总线模块的接地接线片(2.8 x 0.5 mm)上，同时，接地连接应尽可能的短，阻抗应尽可能的小。2、用接地终端进行屏蔽连接其他厂商（如GOGATEC）的接地终端可以在安装导轨上用于X20的屏蔽连接。（1） 贝加莱介议都用安装在导轨上的接地终端来连接X2X屏蔽线。（2） 所有线缆应扎带扎紧2.4 电源设计1、总线模块取代背板总线模块是X20系统的核心，主要包含总线电源（Bus supply）、总线数据（Bus data）、I/O电源（I/O supply）三部分。所有总线模块中，总线电源和总线数据都是双向传输，而只有I/O电源有双向和单向之分，BM11底座I/O电源是双向传输，BM01是单向传输。2、X20的系统结构由于X20集成了分布式I/O的概念，通过合适的安排总线模块，可以将X20系统分成若干个组，如下图所示的组0、组1、组2等。3、X20系统保护X20的系统保护是通过供电电源设计实现的，通常情况下，大约三十个模块后就必须添加一个电源模块，实际的个数可以根据功率计算得到，通常情况下，为了系统更稳定的运行，需保证负载功率在电源模块功率的75%以下。（1）模块分组：通过BM01总线模块其它相应的总线模块（根据不同需要选择）可以实现模块组。（2）通过总线传输器返馈电源供给：BT9100内部集成了I/O电源供给，使用它时，可以省掉一个电源模块。（3）X20冗余电源设计：为了提供更可靠的电源保护，可以为X20配置冗余电源。2.5 X20供电电源计算X20的电源模块除了提供总线电源，内部I/O电源外，还提供外部I/O电源及传感器电源，所以在配置电源模块时，通常情况下大约30个模块左右即需要加装电源模块，但这并不是确定的，这和用户的外部I/O及传感器所耗费的功率有很大的关系。以下是一个计算实例：系统配置如下：通过上面这个表格可以看出，所有模块的总线电源所需要的功率是0.78W，内部I/O，外部I/O及传感器所需电源为145.86W。则电源模块BR9300所提供的电源与上面配置的对照表如下：从上图中可以看出，BR9300提供的总线电源功率为7W，减去功耗模块所需的电源后，还剩5.44W，I/O供电功率减去功耗模块所需的电源后，还剩94.14W，使用比率在75%以内，所以只需配置一个BR9330到当前配置即可。所有X20模块所需功率及输出功率表如下所示，但需注意带“-”表示当前模块需要其它模块给它提供如表所示的功率。带“+”表示当前模块可以输出如表所示的这么大的功率。2.6 X20的装配X20各种模块可以先完全组装好后再装在导轨上，也可以先将底座装在导轨上，然后再将电气模块和端子排依次安装上去。步骤如下：（1）检查模块是否有机械方面的损坏（2）在总线模块上插入电气模块（3）推动电气模块，让电气模块和总线模块紧密结合在一起（4）将端子排的底部先卡在总线模块上（5） 向上旋转端子排，将其卡在电气模块内，并与电气模块紧密结合（6） 端子排上方的弹簧夹一定要卡进电气模块内，如果没有紧密结合，控制杆一定是弹起的。（7）不同的X20模块应该从左到右进行安装，方法是滑动右边的模块到左边模块的导轨槽内，然后滑行右边的模块，直到与左边的模块平行。（8）后边的模块安装方式同上，直到完成整个X20系统。（9）最后插入锁盘到模块内以固定整个系统(10) 将总线模块安装在导轨上：先将锁销扳起来，再将模块卡在导轨上，然后将锁销扳下来即可。 二.仿真器TE4SIM.00-01的简介2.1 TE4sim.00-01仿真模块基本信息 这个模块它可以在B & R I / O系统连接模拟如下：1：8个数字输出对LED仿真模块显示。2：8个数字输入24伏直流电是通过激活其相应的切换开关的输入开关3：2个模拟输入使用2个电位器实现；0-10伏的电压输出模拟模块的输出。4：有两个数字显示的实现5：温度控制系统用来模拟2点控制系统2.2：功能：该装置是由24伏直流电供应。两个输出P1和P2使用的电压值（0 - 10V）由P1和P2电位器。翻转di1-di8拨动开关各自输出24伏直流电。如果数字输出的PLC应在仿真模块的可视化，然后切换24伏电压必须在do1-do8输入是存在的。可视化的模拟输出，一个电压为10V必须在仿真模块的AO1 + / -或ao2 + / -输入；他们然后显示在数字显示器。2.2.1产品特点：24V直流供电电压旋转脉冲编码器与按钮功能温度控制系统结构紧凑B&R仿真模块电源电压：Input voltage: 24 VDC 25%2.2.2：DI1 DI8仿真模块使在一个PLC上控制八个输入变的可能。激活相应的开关可以gei PLC的数字输入提供24伏直流电无论是作为一个短脉冲（开关，关闭）还是连续（开关，上）。如果一个拨动开关被激活，然后相应的LED（绿色）的仿真模块因为检查的目的被启用。24 VDC最大电流：25毫安拨动开关必须被保护免受过度的机械应力。GNS不能连接到引脚X1 - 1到x1-8，因为这可能会造成损坏该装置。 2.2.3：DO1 DO8引脚1到引脚8的数字输出状态可以在提供24伏电压X2端子看到。最大控制电压：30伏直流电。 2.2.4：旋转脉冲编码器旋转脉冲编码器也被集成在仿真模块。这可以使用两个数字输入。如果编码器的按钮的功能也应进行评估，然后共三数字输入是必要的。输出如下：The voltage level at the A-B signals is 24 VDC按下旋转脉冲编码器输出24伏电压的“R”输出 2.2.5：模拟输入在前2个电位器，“P1”和“P2”。它们可以用来控制输出电压在输出“P1 +”（端子X1，引脚12）和“P2 +”（端子X2，引脚14）；输出电压取决于电源电压（电压）。如果电源电压为24 V，那么，最大输出电压是10伏直流电；当所有的方式到左边，电位器的0伏直流电；一直到右边10 VDC。“PX GND引脚必须连接到地上”2.2.6：模拟输出一个三位数的数字显示的模拟量输出模块的输出电压电平（PLC）。的以下的电压范围可以可视化： 2.2.7：温控系统过热保护：过热时保护晶体管风扇：冷却散热器PT1000：用于温度评估 三、AS软件安装及用户界面Automation Studio (简称AS)是B&R 自动化产品的一个编程环境。它为用户提供了多编程语言空间和大量的诊断工具。AS版本不断更新。目前，实验室所用版本为AS3.0.90。2.1 AS软件的安装与注册1. AS软件的安装步骤安装光盘CD上包括所有Automation Studio 所需要的部分，还包括一些需要预先安装的软件，如Microsoft .NET Framework。（1）将安装盘放入计算机的光驱中；（2）如果AutoPlay选项激活，那么软件的自动安装窗口会出现。如果AutoPlay选项没有激活，从安装盘的根目录下运行Install.exe文件。（3） 如果安装盘是多语言的，就必须用鼠标选择期望的语言，如英语。（4）在下一窗口中，通过点击Start installation键开始安装，在安装过程中会有菜单引导进行。如果在安装计算机上没有所需Framework或PVI版本，那么，安装过程中，将首先配置这些文件。2. AS软件的注册安装完成后，双击桌面的AS软件快捷打开图标，会显示下图所示窗口，说明软件还未注册。输入安装光盘上所带序列号后，确认序列号有效，可选择自动方式或手动方式进行注册。采用在线自动方式注册时，必须保证网络连接通畅。如果无法同贝加莱服务器建立连接，将会报错。采用手动方式注册时，会看到一串系统码，并要求输入注册码。注册码的获得必须通过在贝加莱主页服务器站点注册获得。注册时需提供相应的用户名和密码。这些在购买软件后可与贝加莱公司联系获得。输入注册码后，软件用户界面会出现。当然也可选择稍后注册的方式试用，期限30天。2.2 AS用户界面AS软件完成后，在开始菜单中创建了一个Automation Studio 运行键，通过这个运行键打开 Automation Studio。Automation Studio主操作界面包含以下元素：标题栏、主菜单条（通过主菜单运行所有的功能）、工具栏（点击工具条中的快捷按钮执行命令和功能）、硬件配置窗体、软件配置窗体（打开一个项目的时候该项目就在此区域显示）、信息窗口（用来显示编译信息，调试信息等，此外，还显示“Find in Files”的搜索结果）、状态行（显示CPU状态、编程设备和目标系统的在线连接状态、编译步骤的简短信息、菜单命令或工具条图表的简短帮助、当前活动窗体的状态数据），主界面如下图所示。具体如下： a：标题栏。程序名称、最小化、最大化、关闭按钮。b：菜单栏。c：工具栏d. 状态行。显示CPU类型、控制器操作系统版本、连接状态、CPU运行状态。e：信息窗口。显示编译和调试相关信息。f：软件配置。包括程序和系统功能等的软件配置窗体。g：硬件配置。硬件配置窗体，显示硬件树状结构。另外，Automation Studio 的在线帮助系统是读者学习、运用PLC的有益指导，它包括所有的在操作Automation Studio 时所需要的重要信息，如：编译、用户接口、硬件模块文件、功能库说明、示例等。类似于Automation Studio 版本的推陈出新一样，帮助系统的文件也随之不断修改更新。在线帮助系统的主菜单如下图所示。按F1键，打开Automation Studio 所选部分的帮助主题；另外，也可以用帮助中的搜索功能查找与主题相关信息。第二部分 可编程控制器实验实验一 可编程控制器硬件配置与安装一、实验目的1看懂可编程控制器的型号及各模块的型号；2了解可编程控制器的组成及扩展方式；3学会可编程控制器模块的拆装方法，培养分析和排除故障的能力。二、实验设备1. 计算机16台及以上；2. PCC基础实验装置16套；3. 导线若干4. AS软件3.0.9三、实验内容和步骤1. 观察总结可编程控制器的各个组成部分。实验中以X20CP1484-1系统为例观察。 图1 模块构成图2. 观察PCC扩展模块的类型，通过帮助文档，总结各个模块的功能和参数。3. 拆装各个扩展模块，了解各个模块的组成及拆卸技巧。典型模块的构成如图1所示。注意按照顺序对齐后插入，否则会损坏模块。4. 通过查询帮助文档了解各模块指示灯的含义。（1） 打开AS软件后在菜单栏help 中点击search或直接按快捷键F1,见图1-1（2） 然后在相应位置输入模块型号，查找相关信息，见图1-2（3） 双击Status LEDs，就会出现模块指示灯的含义。以DI9371为例，见图1-3 图1-1 图 1-2 图1-3 四：思考：怎么查找一个模块的其他功能？ 实验二 Automation Studio项目创建一、实验目的1.学习编程软件AS 3.0.90的使用操作。2.学习用AS 3.0.90来创建一个项目。二、实验设备1PCC基础实验装置一台2装有S 3.0.90软件的电脑一台三、实验内容及步骤1. 双击电脑桌面上的AS软件图标 ，打开AS软件，并观察总结AS软件的组成部分。 2. 通过在菜单中选择/ 创建一个仿真器项目。输入项目名称（不能有汉字）和项目保存路径，选择软仿真器。同时选择“copy automation runtime support files into project ”和Use PC Based on Simulation Runtime ARsim 如图2.1。 图2.14. 进入逻辑视图界面，添加需要程序、库、文件等所需要的项目。本实验以添加程序为例。逻辑视图界面Logical view右击库libraries然后点击Add object选择new program 图2.25. 输入程序名，选择编程语言，可选语言为8种，支持混合编程。本次选用结构文本和梯形图 图2.3 6. 选定语言后，可进入逻辑视图中进行简单程序的编程。 双击物理视图physical view中的1A4000.00，然后把逻辑视图logical view中的程序复制（选中后拖过去） 图2.47. 编写程序，对变量要声明类型BOOL ,如输入a后，按enter, 图2.58. 程序编写完毕，保存。9. 在线连接。单击菜单栏中的online 双击Setting后选中1A4000.00，右击，选择connect。10. 进行编译及调试工作。调试无误后项目创建完成。步骤点击或按快捷键F5进行烧录对程序进行监控，点击monitor，或按快捷键Ctrl M,然后加入变量a,b.之后进行灯测试（点击） 图2.6 图2.7改变a 或b的值，观察变化 图2.8四、实验报告内容1归纳AS软件的组成单元及作用。2写出实验的操作步骤。3写出实验心得五、思考题是否所有的语言都支持混合编程？ 实验三 AS软件与硬件的在线连接一、实验目的1.了解AS软件与硬件的在线连接方式。2.掌握各在线连接的步骤。二、实验设备1. 计算机16台及以上；2. PCC基础实验装置16套；3. 导线若干4. AS软件3.0.9三、实验内容及步骤 1. 打开AS软件,为了节省时间，我们选择实验二中已经建好的项目simu1为例。 2.在结构视图里添加硬件点击configuration view后右击点击add configuration,对要加入的配置命名如X20，选择需要添加的CPU X20CP1484-1 之后按顺序添加需要的模块在physical view 中右击x20 cp1484-1,选择 open X2X link 通讯方式，依次加入模块DI9371 ,DO9322,AI4622,AO4622,DC2395,AT2222. 3.选择标题栏的online选项，在选择里面的settings。 2.打开settings后会自动弹出一个搜索栏，搜索栏里会出现一个或者几个硬 件的编号以及其相应的IP地址等信息。 如图所示 3. 找到需要连接的硬件，右击，选择connect，如果connect是灰色的，把 需要连接的硬件拖到上图左边框，或者右击选择add to connection ，将 需要连接的硬件显示到上图的左边区域，在右击选择connect。如果， AS的右下脚出现的是run状态，RUN 说明硬件连接成功，如果是offline状态， 说明连接失败，可尝试重新连接。4. 分别通过自动获取和手动获取PCC的IP地址，实现软硬件在线连接。 （1）自动获取IP:在物理视图（physical view）中选中X20后右击点击Open IF2 Ethernet Configuration，get Ip address from DCHP serve如下图(2) 手动获取选择 enter Ip address manually 确认后进行相应的更改。如图四、实验报告AS软件与硬件的通讯原理；在线连接的方式；获取IP的方式；操作步骤； 运行结果；调试过程和心得。五：注意事项如果选择的是自动分配，则重启后，IP可能会变，这时需要再次连接。实验四 基于梯形图的程序设计与调试一、实验目的熟悉掌握基于梯形图的程序设计与调试过程。二、实验设备1可编程控制器一台2装有AS软件的电脑一台3各相关实验设备。三、补充知识梯形图编程操作符号及其功能梯形图本身由两部分组成，左边的部分控制逻辑条件，右边的部分由指令组成。当条件满足时，执行指令。四、实验内容及步骤1.创建一个工程；过程类似实验二打开AS，在file点击new project,对新的工程命名train-1，注意：（1） 工程名字最好做到见名知意以增加可读性。（2） 命名规则基本同C,不过可以以数字开头或作为文件名，工程名不对时，系统会有错误提醒。这里不再赘述。（3） 本次建工程时暂不选择“copy automation runtime support files into project”和“Use PC Based on Simulation ARsim ”注意与实验二加以区别。暂不选择2选择CPU X20 1484_1,zhihou 之后按顺序添加需要的模块在physical view 中右击x20 cp1484-1,选择 open X2X link 通讯方式，依次加入模块：DI9371 ,DO9322,AI4622,AO4622,DC2395,AT2222. 3.创建一个用于梯形图编程的程序；选择编程语言，ladder diagram. （5） 用梯形图编写简单的程序2. 4变量配置及声明：在配置变量如A，B要选择变量类型输入变量后按enter3. 对程序进行编译，并根据编译结果进行相应的程序调试。过程可参考实验二 注意：在线连接时，连接的为X20CP 1484-1,而非实验二中1A4000.00，要注意区别两者不同。五、实验报告设计方案；梯形图；运行操作步骤；运行结果，程序修改和评价。六、思考 贝加莱PCC用梯形图编程方法与其他PLC编程方法有哪些不同？ 实验五 基于结构化文本的程序设计与调试一、实验目的熟悉掌握基于结构化文本的程序设计与调试过程。二、实验设备1可编程控制器一台2装有AS软件的电脑一台3各相关实验设备。三、补充知识基本的算术运算：符号算术操作例子:=赋值a := b;+加a := b + c;-减a := b - c;*乘a := b * c;/除a := b / c;MOD取模 (显示余数)a := b mod c;比较操作：符号逻辑比较含义例子=等于IF a = b THEN不等于IF a b THEN大于IF a b THEN=大于等于IF a = b THEN小于IF a b THEN=小于等于IF a = b THEN四、实验内容及步骤1.创建一个工程；2.创建一个用于结构化文本编程的程序；3.对程序进行编译，并根据编译结果进行相应的程序调试。五、实验报告设计方案；结构化文本；运行操作步骤；运行结果，程序修改和评价。六、思考 贝加莱PCC用结构化文本编程与C语言有哪些明显区别？ 实验六 VNC人机界面的使用一、实验目的二、实验设备1PCC基础实验装置一台2装有AS 和vnc软件的电脑一台三、实验内容及步骤1：建仿真项目vnc2:添加虚拟面板在logical里右击1A4000.00，选择Open Virtual Panels 之后在弹出的框中插入VNC-Viewer-VGA 3：Enter node number选择默认添加项目 Visualization New VC4 Visualization .之后激活CPU。 4：选择模版，这里以Basic 为例。 5：画面与硬件关联在Physiacal View 中双击VNC-Viewer-VGA，在弹出的对话框中双击VC Object Name ,选择Visu,并保存。6：设置VNC 密码在物理视图里右击VNC-Viewer-VGA,在弹出的对话框中选中Open Panel Configuration ，这里分别设置成v,c. 7：在逻辑视图logical view 里双击Visu,在弹出的的对话框中，双击Init_page然后在控件窗口选择需要编辑的工具，如按钮，线条Line ,做简单的界面编并保存。 注意：鼠标点击某个控件，按下F1，帮助的相关文档就会出现。8:在线链接9:编译10烧录11:打开VNC ,Server 中填写地址为。 之后输入之前设置的密码，用户名不用填。 点击OK后，在VNC 显示如下图所示： 四、实验报告设计方案；硬件连接图；运行操作步骤；运行结果，程序修改和评价。五、思考如果把虚拟屏换做实际的触摸屏是否可进行控制动作？ 实验七 伺服电机运动控制一、实验目的 熟悉掌握伺服电机的运动控制硬件组成、性能调试和软件模式控制。 1.学会在AS软件中创建驱动程序配置程序。 2.熟悉B&R驱动理念的主要部分和了解通信关系。 3.使用诊断工具“NC-Test”给ACOPOS发送命令和仿真特定的测试情况。二、实验设备1可编程控制器一台2装有AS软件的电脑一台3运动控制系统实验装置。三、实验内容及步骤 1. 配置ACOPOS伺服驱动器，选择powerlink 通信方式。选择伺服驱动器的型号8LS-A25-R0-060-D0。(1) 在配置伺服驱动器之前之前，先建一个工程。(2) 选择CPU X20 1484_1(3) 伺服电机配置 (4) 然后在弹出的框中加入控制模块，本例中我们使用型号为8v1010.5-2的伺服驱动器。之后节点号根据实际拨码设置，这里为1.（5） 选择实际通讯卡。 (6) 选择电机的轴，并勾选相应功能如图 （7） 选择电机型号，本次试验电机型号为8LS A25 R0 60 D0,见下图 2. 修改位置环和速度环参数，建议设值为位置控制环150，速度控制环0.05.（1） 在logical view 里找到已选择的轴gaxis011i并双击，在弹出的框中找到Position与speed 中的kv项，分别修改位置环与速度还参数并保存。3.在线连接。注意：PLC与电脑的Ip要在同一网段！4.编译或烧录 5. 在logical view 里面双击定义的轴的程序树，使用诊断工具“NC-Test”，再右击选择open 在选择test。如图所示：6.The NC Test can be opened in two different modes, which can be selected when it is started. The selected mode defines how the ap