立体视觉 三维重建 虚拟高度线 边缘特征 空间分辨率 金字塔式栅格细化 图像分辨率 误差模型.doc

立体视觉论文：基于虚拟高度线投影的三维重建技术研究【中文摘要】环境探索的关键是对三维环境的获取,并有效的利用三维场景信息实现相应的应用,如机器人导航、工业制造与检测、虚拟场景等应用领域。近年来,随着三维重建技术的快速发展和广泛应用,许多应用对获取的三维环境信息的准确性要求也越来越高。立体视觉作为三维场景重建的重要技术之一,以其测量准确,快速等特点,已经成为三维重建中的一个重要研究方向。而传统的立体视觉方法是对立体图对中公共视野区内的每个象素进行匹配,计算复杂度高,耗时较久,重建结果中存在大量冗余数据。针对传统方法存在的问题,本文提出了基于虚拟高度线投影的三维重建方法。本文首先针对三维重建过程中涉及到的摄像机定标、图像几何校正、立体匹配算法等关键算法做了一定程度的介绍。通过摄像机定标获取摄像机的内部参数和外部参数,通过几何校正使左右图像中对应的极线变成共线且平行于图像扫描线,将匹配点的搜索范围从二维降为一维。结合本文提出的三维重建模型,选取合适的立体匹配算法。然后详细阐述了基于虚拟高度线投影的三维重建方法。首先,将场景均匀栅格化,在栅格中引入虚拟高度线,并将其投影到立体视觉系统的立体图对中产生投影线,将求解场景点高度值的问题转化为求证其投影点是否在投影线上.【英文摘要】The key of exploring environment is sensing and recognizing three dimensional environment and using the reconstructed results in robot navigation, industrial manufacturing and testing, virtual reality. Recently, with the rapid development and wide use of three dimensional reconstruction, many applications have put forward requirements of achieving the scene information accurately. As one of important techniques of three dimensional reconstruction, stereo vision has been an important research, because of its.【关键词】立体视觉 三维重建 虚拟高度线 边缘特征 空间分辨率 金字塔式栅格细化 图像分辨率 误差模型【英文关键词】stereo vision three dimensional reconstruction virtual height line edge feature spatial resolution hierarchical level rasterizing image resolution error model【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848【目录】基于虚拟高度线投影的三维重建技术研究摘要5-6ABSTRACT6-7第1章 绪论10-181.1 论文研究的背景和意义10-151.1.1 计算机视觉的发展10-111.1.2 计算机视觉系统的构成11-121.1.3 Marr视觉理论框架12-131.1.4 视觉测量系统与关键技术13-151.2 国内外发展现状15-161.3 论文主要工作及章节内容安排16-18第2章 平行双目立体视觉技术概述18-312.1 引言182.2 摄像机定标18-232.2.1 摄像机模型19-202.2.2 单个摄像机定标20-232.3 图像几何校正23-272.3.1 双目立体视觉系统23-242.3.2 极线几何24-252.3.3 图像校正25-262.3.4 图像校正实验26-272.4 立体匹配27-302.4.1 相似性度量因子27-282.4.2 匹配窗口28-302.5 本章小节30-31第3章 基于虚拟高度线投影的三维成像技术31-463.1 引言313.2 虚拟高度线投影成像原理31-333.3 虚拟高度线在二维图像中的投影线方程的确定33-363.4 虚拟高度投影线上对应点的搜索策略36-413.4.1 基本约束条件及边缘特征优化36-383.4.2 人工场景实验结果及分析38-403.4.3 自然场景实验结果及分析40-413.5 算法改进及实时加速技术41-453.5.1 基于高度投影线方程的制表法41-423.5.2 相关算法结构改进及盒滤波技术加速423.5.3 算法的超线程技术加速实现42-433.5.4 实验结果与分析43-453.6 本章小结45-46第4章 空间分辨率和图像分辨率对三维重建的影响46-624.1 引言464.2 空间分辨率对三维重建的影响46-534.2.1 不同栅格大小的三维重建结果分析47-484.2.2 基于兴趣栅格的金字塔式细化48-504.2.3 障碍物特例和自然场景的三维重建结果与分析50-534.3 图像分辨率对三维重建的影响53-604.3.1 图像分辨率对算法的影响54-564.3.2 不同图像分辨率的三维重建结果分析56-604.4 本章小节60-62第5章 三维重建的误差分析及补偿62-725.1 引言625.2 摄像机定标误差62-635.3 匹配误差63-645.4 三维重建模型误差64-705.4.1