雅马哈机械手ERCX使用说明.ppt

YAMAHA产品介绍 东莞速美达自动化有限公司 YAMAHA机器人使用指南 ROBOTS 纲要 YAMAHA机器人系统结构及接线方式 YAMAHA机器人的软件应用 YAMAHA机器人的编程语言 程序例子 YAMAHA机器人系统结构图 YAMAHA控制器接线图 左图为最简洁的接线方式 电源端部分也有接AC220V的 请按要求接入 如需实现其它功能 可把对应的I O点接上 控制器接线图 YAMAHA单轴 双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM 本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件 无须注册可直接安装 打开POPCOM后 有三个选择 选择 ConnectRobotController 后 进入下面窗口选择通讯口 主页面 按 GO 执行动作 手动页面 系统操作 I O监控 效用设置 监控 在线编辑 程序号 编写程序 选择 Function 可以浏览到所有的指令 在线编辑 编辑点数据 YAMAHA的编程语言 MOVA往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 MOVA1 100 点号码 速度 MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离 MOVI1 100 点号码 速度 MOVF一直移动到指定的点位置 若所指定的DI输入则停止 MOVF1 2 1 点号码 DI号码 DI状态 JMP跳跃到所指定的程序的指定标签 JMP1 3 标签号 程序号 JMPF依据输入条件 跳跃到指定程序的指定标签 JMPF1 2 8 标签号 程序号 输入条件 JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时 跳到所指定标签 JMPB1 3 1 标签号 DI或MI号 输入状态 L定义JPM指令 JPMF指令等的跳跃目的地 L1 标签号 CALL呼叫其他执行程序 CALL1 6 程序号 调用的次数 DO执行通用输出或记忆体输出的NO OFF控制 DO3 1 DO或MO号 输出状态 WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT3 1 DI或MI号 输入状态 TIMR根据指定时间量等待后 进入下一个步序 TIMR100 时间 P点变量的定义 P1 点变量 P 点变量加算 P P 点变量减算 P SRVO执行伺服的NO OFF SRVO1 伺服状态 STOP程序执行的暂时中断 STOP ORGN执行回原点动作 ORGN TON执行指定机动号码 TON1 1 1 任务号码 程序号 起动类型 TOFF停止指定机动号码 TOFF1 任务号码 JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP2 1 标签号 轴的位置条件 当当前位置比变量点位置小时跳到标签2 JMPP2 2 标签号 轴的位置条件 当当前位置比变量点位置大时跳到标签2 YAMAHA的通讯语言 ORGCRLF 回原点 RESETCRLF 复位 RUNCRLF 启动 SRUNCRLF 步进 SRVO0 1 CRLF 伺服OFF ON X CRLF 滑块前进 后退 MOVA1 100CRLF 以100 速度移到点1 MOVI1 100CRLF 以100 速度移动点1的数字距离 DO1 1CRLF输出1为ON DO1 0CRLF输出1为OFF POSCRLF查询当前点位 P1CRLF查询点1的数值 WRITEPNTCRLFP1 100 00CRLF Z把P1的值改为100 00 程序例子 例一 在两点之间移动 程序 NO0 001 L1 002 MOVA1 100 003 TIMR100 004 MOVA2 100 005 TIMR100 006 JMP1 0 注解 定义标签1 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签 例二 等距离的移动 点参数 P0 开动点 P1 设定值50MM 程序 NO0 注解 001 L1 002 MOVA0 100 003 MOVI1 100 定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 006 JMP1 0 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动5