关节型机器人腕部结构设计（全套CAD有图）.doc

有此设计的全套文档；图纸。联系QQ10747656801前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机结论本次设计的焊接机器人采用了直流电机驱动，通过一系列的轴和齿轮传动顺利实现了三个自由度：摆腕、提腕、转腕。应用于焊接生产线上将大大提高生产效率，和加工质量，降低工人劳动强度，能够带来可观的经济效益。本机器人设计结构合理，通用性强。除了应用于焊接外，还可以应用于喷漆等工作中。设备制造成本合理，拆装方便，便于维护。参 考 文 献1 刘辛军,汪劲松,高峰.并联六自由度微动机器人机构的设计方法J.清华大学学报(自然科学版), 2001,41.(8):16-20.2 徐卫平,张玉茹,六自由度微动机构的运动分析J.机器人ROBOT,1995,17.(5):298-302.3 李明利,杨利华. 磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析J.机械,2001,28:83-84.4 潘沛霖,杨宏,高波,吴微光.四自由度折叠式机械手的结构设计与分析J.哈尔滨工业大学学报,1994,26.(4):90-95.5 殷际英,何广平.关节型机器人M.北京:化学工业出版社, 2003.6 马香峰.工业机器人的操作设计和分析M .北京：冶金工业出版社, 1996.7 费仁元,张慧慧.机器人机械设计和分析M .北京：北京工业大学出版社,19988 周伯英.工业机器人设计M .北京：机械工业出版社, 19959 蔡自兴.机器人学M北京：清华大学出版社，200010 宗光华,刘海波译.机器人技术手册M. 北京：科学出版社, 199611 徐卫良,钱瑞名译.机器人操作的数学导论M北京：机械工业出版社，199812 孙迪生,王炎.机器人控制技术M .北京：机械工业出版社，199813 徐锦康.机械设计M .第二版.北京：机械工业出版社，2001.14 徐灏机械设计手册M .第二版.北京：机械工业出版社，2000.15 成大先机械设计手册M第四版.北京：化学工业出版社，200216 陈秀宁，施高义.机械设计课程设计M第一版.浙江：浙江大学出版社，1995 .附 录1 机器人总装图 HJJQR00 A02 手腕装配图 HJJQR-23 A03 夹持器装配图 HJJQR01 A24 轴 HJJQR-23-11 A35 大锥齿轮 HJJQR-14 A26 小锥齿轮 HJJQR-23-13 A37 圆柱齿轮 HJJQR-10 A