ABB机器人定义Wobj的详细方法.doc

ABB机器人定义Wobj的详细方法为了今后机器人项目的规范化，特别是汽车行业的机器人程序的标准化，机器人执行程序必须使用Wobj，而且必须与汽车的坐标系吻合。对于与车身相关的运动，不允许使用Wobj0。但对于清枪程序，取件程序等不与车身相关的运动，可以不使用Wobj。所有夹具上必须有至少3个定位基准孔及相应的坐标值，此定位基准孔不但是夹具进行三坐标测量的基准，而且也是机器人进行Wobj计算的基准，所以在进行机器人编程及校点之前必须先寻找到这些定位基准孔及相应的坐标值，如果没有，请与夹具供应商联系。1 在机器人手腕上或者夹具上找出一个尖点并定义TCP。如果没有合适的尖点，则需要自己找个细长的尖点并牢固固定在机器人手腕或者夹具上，并定义TCP，记录下TCP的数值。2 在机器人进行Wobj的定义之前，先装载专用程序模块。模块名称为Cal_Wt.mod和Calage.mod。3 装载完程序后执行T_Cal_Wobj1子程序。在执行子程序前，先将tool_t1的数值更新为刚才定义的尖点TCP。4 将定义的TCP移至夹具的第一个定位基准点，并把这一点MODIFY成p_mes1_wobj1。5 同时将第二个定位基准点MODIFY成p_mes2_wobj1，第三个定位基准点MODIFY成p_mes3_wobj1。6 只需要移动至定位基准点并modify即可，不需要执行现有模块的程序语句。7 将光标移至第40行DefWobjCAO，并且将点p_ref1_wobj1，pref2_wobj1，pref3_wobj1的数值改成相应的定位基准点的坐标数值。8 然后执行这语句，这样生成的wobj1就是车身的坐标系。如果机器人在车间调试好，搬到现场，只需要重新执行上述步骤，就可以得到新的wobj，其余位置理论上不需要调整。9 海马汽车2期改造机器人移位校点方法采用上述原理进行。现有的海马机器人程序用了wobj，但是数值为零，只是把机器人的Base坐标系改成车身坐标系了，这次改造将要把需要移位的机器人Base恢复成零，然后把wobj换成根据Base理论值计算出的数值。具体步骤如下l 机器人示教器选择ParametersManipulatorTypes 1Robot把Base Frame x，Base Frame y，Base Frame z，Base Frame q1 q4记录下来，然后改成0,0,0,1,0,0,0然后确认重新启动。l 如果机器人是左侧的，请把wobj改成Base Frame里的-y,x,-z,0.707107,0,0,-0.707107l 如果机器人是右侧的，请把wobj改成BaseFrame里的y,-x,-z,0,707107,0,0,0.707107l 注意：x,y,z在Base Frame里单位是米，而在wobj里单位是毫米，需要换算。l 把程序里所有关于Move的指令的wobj均改成上述数值，如果用的是wobj0那么请用其他的wobj代替，并且手动走一遍。此时所有点位应该与原来的一模一样。l 走到与车身坐标无关的点位（比如Home点，清枪点，取放料点）程序更换成原来的wobj0，然后在示教器操作面板上换成wobj0并且Modify该点位。l 然后定义新的wobj，另取名字。l 手动走到每一个与车身坐标系相关的焊点，中间点，程序里wobj改成新的wobj，然后示教器操作面板也换成新的，并且