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SERVO GUIDE 使用小结FANUC SEVRO GUIDE 是一个系统调试软件，通过使用这个软件对系统参数进行调整，可以实现：一是抑制机床震动（增益的调整），通过观察机床频率响应来调整。二是调整加工精度（系统功能的调整），通过观察机床走圆弧、走四方、走方带1/4圆弧来调整。抑制机床震动是基础，如果机床震动，则没法进行工件加工，调整加工精度是进一步发挥机床性能。调整的时候也是按这个顺序来进行的。（1）抑制震动的调整：FANUC SEVRO GUIDE 有个重要的功能，就是能够测量机床频率响应，它的原理其实很简单：通过SEVRO GUIDE 生成这样的一个程序：G91G94N1G01X10.0000F120.0000G04X0.1N999G01X-10.0000F1200.0000M99这个程序里的指令由不同的频率组成，指令后，机床移动同时编码器反馈，根据反馈的数据得出响应图，具体操作是点击图形菜单，打开图形窗口后点击工具，工具下拉菜单里有频率响应，执行便可。频率响应图反映了电机驱动机床工作台移动的状态，机床刚性好，静动摩擦力小，轴的同轴度好，电机就能很“轻松”的驱动工作台移动，这样测出来的频率响应图就很好，反之，则很差。那什么样的频率响应图是好的呢？有以下4个标准：A 响应带宽（也就是幅频曲线上0dB区间）要足够宽，主要通过调整伺服位置环增益（PRM 1825），速度环增益（PRM 2021）参数来实现，使之越宽越好。B使用HRV滤波器后机床高频共振被抑制，此时高频共振频率处的幅值应低于10dB。如下图所示，观察到高频共振点处的频率为280HZ和500HZ，共振宽度为大约分别为100HZ和120HZ，在SEVRO GUIDE 参数菜单里找到“滤波器”，然后打开“消除共振”进行设置。C在截止频率（幅频曲线开始下降的地方对应的频率）处的幅值应该低于10dB。如高于10dB, 应该降低速度环增益（PRM 2021）。D在1000Hz 附近的幅值应该低于-20dB。通过观察频率响应图可以知道机床的驱动状态，对我们来讲，主要通过调整伺服位置环增益（PRM 1825），速度环增益（PRM 2021）和使用HRV 滤波器可以使频率响应图达到以上四点要求，从而达到优化电机驱动的目的。同时，通过观察调整过的频率响应图，我们可以知道机床是否震动，一般情况下，如果达到以上四点要求，机床的运行应该是很稳定的，当然，这也不是绝对的，机床的震动还和很多因素有关系，有的机床平时运行是很平稳的，但执行一些特殊的加工程序时也有可能发生震动。还有一些机床甚至不能进行频率响应测试，这种情况下应该检查一下机械。（2）调整加工精度调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用 HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。这两方面好比人的大脑和四肢，前者使人的大脑更复杂，运算能力更强。后者使人的四肢更发达，更有力。下面对这两方面的调整进行说明。首先设定控制系统和驱动方面的参数。这些参数对于提高机床性能非常重要，建议按照以下的说明进行设定。1控制系统方面系统是0i MATE-B/C、0i-B/C的B包时，设定以下参数：设定AIAPC相关参数 参数号码单位设定值意义1432mm/min10000各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度1620ms100在快移模式中直线型加减速时间常数在快移模式中钟型加减速时间常数T11621ms8在快移模式中钟型加减速时间常数1730mm/min5150圆弧半径最大进给速度1731um5000圆弧半径R 1732mm/min100依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度1768ms16AIAPC模式下插补后加减速时间常数1770mm/min10000AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度1771ms200AIAPC模式下插补前加减速到达最大进给速度的时间1783mm/min500依速度差作拐角减速允许的速度差1785ms112依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间)设好后不需要调整的参数：参数号码单位设定值意义1602#6#31,0先行控制下插补后加减速为线型（当FAD精细加减速使用时设定）1,1先行控制下插补后加减速为钟型（当FAD精细加减速不使用时设定）1802#70/1当CMR为2或更大时该参数设为1（即1820设为4或更大）系统是0i-B/C 的A包时，设定以下参数设定AICC 相关参数参数号码单位设定值意义1432mm/min10000各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度1620ms100在快移模式中直线型加减速时间常数在快移模式中钟型加减速时间常数T11621ms8在快移模式中钟型加减速时间常数1730mm/min5150圆弧半径最大进给速度1731um5000圆弧半径R1732mm/min100依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度1768ms16AIAPC模式下插补后加减速时间常数1770mm/min10000AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度1771ms200AIAPC模式下插补前直线型加减速到达最大进给速度的时间1772ms48AIAPC模式下插补前钟型加减速时间常数1783mm/min500依速度差作拐角减速允许的速度差1785ms112依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间)1788750各轴速度控制下加加速度控制允许的变化量1789各轴速度控制下加加速度控制允许的变化量（连续直线插补）设好后不需要调整的参数：参数号码单位设定值意义1602#6#31,0先行控制下插补后加减速为直线型（当使用插补前钟型加减速时设定）1,1先行控制下插补后加减速为钟型（当使用插补前直线型加减速时设定）1603#71插补前加减速是钟型（0：插补前加减速是直线型）1802#70/1当CMR为2或更大时该参数设为1（即1820设为4或更大）7050#51设为标准值7050#60设为标准值7052#00/1对于PMC轴和CS轴设为17055#31/0使用插补前钟型加减速变化时间常数功能时设为170580预读的程序段（0：40段）706610000使用插补前钟型加减速变化时间常数功能的参考速度2驱动方面设置HRV2 ，前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等参数，总结成下表：基本参数，HRV2控制参数号码设定值意义设置说明20040X000011HRV2 控制有效这三个参数通过电机参数初始化自动设定，进行电机参数初始化时选择的电机代码号为电机代码表中括号内的电机代码即可实现HRV2控制。2040标准设定值电流环路积分增益2041标准设定值电流环路比例增益2003#31PI控制有效2017#71速度环比例项高速处理功能如机床有震动可将该参数设为02006#41速度反馈读入1ms有效2016#31停止时比例增益可变功能有效21192（1um检测）20（0.1um检测）停止时比例增益可变功能：停止判断水平（检测单位）18255000伺服环路增益通过SEVRO GUIDE 观察调整2021128负载惯量比（速度环路增益）通过SEVRO GUIDE 观察调整2202#11切换切削/快速移动速度环路增益有效2107150切换时速度环路增益倍率前馈功能，精细加减速功能参数号码设定值意义设置说明2007#61FAD（精细加减速）有效2209#21FAD直线型210916FAD时间常数机床震动可适当加大该值2005#11前馈有效1800#30快速移动前馈209210000AIAPC/AICC模式下前馈系数机床震动可适当减少该值206950速度前馈系数反向间隙加速功能参数号码设定值意义设置说明1851机械决定反向间隙补偿量2003#51反向间隙加速功能有效2009#71反向加速停止2009#61仅切削进给时反向加速（FF）2223#71仅切削进给时反向加速（G01）2015#602段反向间隙加速有效2146502段反向加速：结束记时器2048100反向间隙加速量通过SEVRO GUIDE 调整，观察圆的突起进行设置，使之最小。20825（1um检测）50（0.1um检测）第二段开始结束参数（检测单位）207120反向间隙加速时间手动设定完以上这些参数之后，应该说系统的性能将得到很大的提高，对于一般的机床，进行到这一步就应该说可以了（注：FANUC 新的伺服软件将以上的参数标准化，实际操作时只需要在参数设定支持画面里进行两个软键的操作，以上的这些参数就自动设定）。如果到这一步还不到要求，则需要使用FANUC SEVRO GUIDE 对以上的某些参数进行更进一步的调整。下面进一步说明。1 圆弧的调整A 关于前馈功能的调整通过SERVO GUIDE 观察机床走圆弧的状态，调整以下参数参数号设定值内容设置说明20687000普通模式下的前馈系数20927000AIAPC/AICC模式下的前馈系数使用G05.1Q1编程时设置B 关于反间向隙加速功能的进一步调整通过SERVO GUIDE 观察机床走圆弧的状态，根据象限间突起的大小，调整以下参数。参数号设定值内容设置说明2048100反向间隙加速量根据象限间突起的大小进行调整2四方的调整A 关于拐角减速允许速度差的调整通过SERVO GUIDE 观察机床走四方的状态，根据拐角处的情况，调整以下参数参数号设定值内容设置说明1783500拐角减速时容许速度差B关于切削进给时间常数的调整当用了1783参数进行调整但拐角的外形误差仍未变好时，加大以下1771或1772 插补前时间参数，拐角处的外形误差将得到改善。参数号设定值内容设置说明162220普通模式下切削进给插补后时间常数176816AIAPC/AICC模式下切削进给插补后加减时间常数使用G05.1Q1编程时设置机床震动时适当加大该值1771200AIAPC/AICC模式下切削进给插补前直线型加减速时间常数使用G05.1Q1编程时且插补前加减速类型是直线型时设置177248AIAPC/AICC模式下切削进给插补前钟型加减速时间常数使用G05.1Q1编程时且插补前加减速类型是钟型时设置C 速度前馈的调整参数号设定值内容设置说明206950速度前馈系数调整速度前馈系数的值，拐角外形将得到改善，但注意，该值过大时机床会发生震动3 带1/4圆弧四角形状的调整A 关于容许加速度的调整若设定参数1730=2000，则在圆弧处进给速度将降低到F2000，通过圆弧部分后，将变回原来的