通用机器人常见故障及解决方法.doc

通用机器人常见故障及解决方法序号现象问题所在解决方法1 程序无法下载 4.8V供电不足更换电池或充电，考虑个别电池有损坏主板线路短路，造成稳压芯片烧毁维修更换主板稳压芯片，一般在组装机器人时不注意造成下载线接触不良将下载线的插头拔下重新插上CPU引脚接触不好或个别引脚未插好重新将CPU插好，按实CPU烧毁一般在插接模块接口时，电源极性接反造成5V供电瞬间短路引起，更换CPU下传字虚COM口选择不正确、4.8V供电不足程序语法错误编程语言不同，提示不同CPU问题 下载接口接触不良常见于七型针式下载线，1端为红色线2程序运行紊乱程序过大精简程序，注意：程序内存容量为4K字节主板有问题更换主板CPU问题 更换CPU3仿真软件无法选择场地和机器人电脑有病毒利用杀毒软件杀毒软件某个文件丢失卸载软件重新安装软件4主板故障主板供电P1接4.8V（红、黑线2P插头），P2接12V（黄、黑线2P插头）。注意：黄、黑线2P插头绝对不能插到P1上，否则造成主板烧毁CPU不工作+5V供电不足或主板稳压芯片烧毁CPU烧毁搭建机器人固定主板时不注意、连接模块极性接反引起短路造成驱动状态不对2驱/4驱跳线不正确，正常为4驱跳线主板双排10针插座需屏蔽为灭火和足球模块专用插座16个端口同一端口重叠使用造成模块状态不正常5红外避障模块故障模块与主板连接端口是否正确红外避障模块端口定义为：PIN5、6、7，若需其他端口，程序需定义输入端口主板端口有问题端口互换检测避障模块连接线是否有断线更换硬件角度问题调整红外发射管与接收管的方向一致，红外发射管发射角度为30度，接收管角度为180度避障距离过近电池电量过低，更换电池或充电。另外顺时针调节电位器调远。调节电位器逆时针调近，顺时针调远，避障距离为10-500MM避障距离指示灯闪烁避障距离调的过远，信号饱和造成，逆时针调节电位器发射管脱落补焊，发射管突出，固定模块时注意防护6光敏模块故障光敏模块灵敏度低安装位置过高测量距离过大造成，测量距离5-30MM为佳机器人走偏受光线影响，调节电位器或降低安装位置某一侧电位器未调好光敏模块连接线是否有断线更换接线有问题检查接线是否接在输入端口及接触良好发光管与光敏电阻相对位置改变左、右两组应分别对齐发光管调不灭、常亮程序端口定义错误、模块损坏7光电接受模块故障光电接受模块灵敏度调节电位器：逆时针调远，顺时针调近并有指示灯显示，测量距离为0-900MM调节电位器损坏更换接收板上3个接收管刮落接收管突出，固定模块时注意防护，补焊发光管调不灭、常亮程序端口定义错误、模块损坏接线有问题检查接线是否接在输入端口及连接良好8声控模块故障有声音启动迟缓或过于灵敏程序延时时间减小或加大麦克脱落补焊连接线插头断开更换连接线9模拟声控模块故障灵敏度调节逆时针低，顺时针高，只适用于模拟端口灵敏度调节不管用，并傍有嘎巴声音灵敏度调节电位器调过头，损坏更换电位器连接线插头断线更换连接线10色标开关故障灵敏度调节不管用，并傍有嘎巴声音调节电位器：逆时针调近，顺时针调远，测量距离为3-100MM；电位器调节过头，损坏更换与主板连接插头的极性要注意红线-5V；绿线-地线；黄线-信号线机器人走偏调节电位器发光管调不灭、常亮程序端口定义错误、模块损坏11接近开关故障无信号输出查看主板端口及连接线是否正常，测量距离为0-15MM查看软件编程12电子罗盘故障硬铁补偿一般安装固定电子罗盘时要远离机械件，根据比赛机器人要求的高度尽量高，若机器人运行状态不正常，硬铁补偿可重复多次正北校正未起作用正北校正触摸按键需稍微用些力或再次操作未达到预期效果可以重复硬铁补偿和修改程序角度与主板连接插头的极性要注意红线-5V；黑线-地线；蓝线-信号线13录放音模块故障不能录音将录/放音跳线插上（REC），压住RUN键不放既开始录音，LED灯亮，松键时一段录音结束，LED灯灭，形成一段。再压住RUN键既录第二段。最多可录8段，8分钟录满为止，全部录完按动STOP键一下，再将录/放音跳线放回（PLAY）位置。录音分线录（LINE）和麦克录(MIC)不能放音将录/放音跳线置空，按一下STOP键系统复位，有串行和并行两种放音。串行为顺序放音，每按动一下RUN键既放音一段，到最后一段时停止，需按STOP键复位。并行控制放音最多可放八段，可直接用+5V脉冲触发，也可持续给高电平或低电平控制某段触发端，则放音板会循环放出相应段的声音，直到该电平取消。14模拟光电模块故障灵敏度调节主要用于足球机器人，识别黑白渐变场地，通过AD口转换并可在液晶板显示相应的数值,检测头测量高度固定在5 20MM，数显范围0-255，一般白门调30左右，黑门调190左右，白门30到黑门190之间的数值变化必须调成线性递增不识白门调W1电位器，使数值越小越好不识黑门调W2电位器，使数值越大越好识门准确度不高检测头固定距地面高度在5-20MM之间，越低越好，另外，检测头需避光，有保护15灭火模块故障找不到火源调节找火源电位器：逆时针调近，顺时针调远，找到火源有指示灯显示改变接收管角度，为交叉点接收型灭火查看接收管及接线是否断开风扇无法启动未找到火源、程序定义风扇电机接线是否断开电池电量过低，更换电池或充电端口控制信号是否接触良好外界光强调节找火源电位器敏感度不易过远，否则找不到火源，则由环境光引起的找火源指示灯常亮三方避障一般前避障调200-250MM，左避障调150-200MM并靠前45度角16足球模块故障找不到足球调节找足球电位器：逆时针调近，顺时针调远,找到足球指示灯亮改变左（3只）右（3只）两侧光电接收管角度，使其在机器人正前方180度范围搜寻、程序控制查看接收管及接线是否断开外界光强调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至1/2-3/4场地距离三方避障一般前避障调150-200MM，左、右避障调200-300MM并靠前45度角172路驱动模块故障正常连线P3的1、2对应P2的1、2 ；P3的3、4对应P2的3、4电机未能驱动控制端口与驱动板连线不正常程序未定义18灭火机器人故障机器人原地打转不前进前、左侧避障距离未调好，一般调200MM较好，或一侧找到火源指示灯亮不进房间门和不出房间门左避障距离过近过远和前避障距离过远造成找不到火源参照灭火模块故障解决方法风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢电量不足或考虑用锂电池19足球机器人故障找不到足球改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误参照电子罗盘故障解决方法外界光强调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至1/2-3/4场地距离为好机器人运行速度慢、不灵活12V电量不足或考虑用锂电池、程序校正20篮球机器人故障找不到光参照光电接收模块故障解决方法投篮方向不准集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节未按轨迹取球参照光敏模块故障解决方法未按定点取球参照接近开关故障解决方法扫、传、投电机有误检查电机连线及12V供电不足运行速度慢及时充电、建议12V供电用锂电池21跨栏机器人故障未按轨迹行走巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法22擂台机器人故障滑出擂台场地前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法攻击力不强四方避障距离太近，一般调350MM较好12V电量不足或考虑用锂电池前、后两面采用铲式结构为好前、后、两面采用铲式结构为好23越野机器人故障机器人走偏采用色标开关巡线组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正击落乒乓球不准确调节左避障距离或击打电机杆高度推落物体后机器人也随之落下机器人前避障距离过近，稍远一些机器人上坡走偏程序校正24打靶机器人故障机器人走偏采用色标开关巡线第2、3、4只乒乓球流球不准多方法搭建、适当增加管型材料投球不准投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现到达D点返回找不到引导线采用色标开关和程序相结合的方法25火炬传递1号机器人故障（碰撞、电磁式）机器人走不直机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面机器人通过限速丘时火炬亦滑落注意：电磁固定方式交接区对接不准1、2号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制交接区火炬未释放检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序26火炬传递2号机器人故障（碰撞、永磁式）交接区对接不准永磁固定方式可适量放宽交接区火炬吸拾不过来检查1号机器人碰撞开关及引线机器人走不直机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面机器人通过限速丘时火炬亦滑落注意：永磁固定方式27火炬传递1号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人走不直机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式27火炬传递1号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线交接区火炬未释放检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序28火炬传递2号机器人故障（碰撞、抓斗式）交接区对接不准抓斗搭建可适量调整交接区火炬抓拾不过来检查1、2号机器人碰撞开关及引线，2号先抓，1号后漏机器人走不直机器人右侧采用