Denso机械手使用简介.doc

Denso VS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作各部份连接:在使用前,请确定以下部份连接上:1. CN5: 连接手提编程器2. CN7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1)3. CN8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2)4. CN11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kVA(约9A电流)5. CN12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.注1:注2:设定位置:使用教导器馬達ON操作模式選擇鍵如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.按觸幕屏此處或F2位置表示方式選擇(註3)如下图按着Deadman switch,并保持着.在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转, Y轴旋转, Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式)设定不同的TOOL及WORK偏移:按觸幕屏此處,進入附加功能根據需要,選擇TOOL或WORK設定.2.按Change修改數字1.根據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)在觸幕屏上按數字按OK确定退出如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出.选择移动模式:按觸幕屏此處,可選擇運動模式選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇運動模式选择确定后按OK退出速度设定:需速度设定时,可按教导器上SPEED键或触幕屏上速度表示位置或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接選擇速度比率可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出记忆位置点:按觸幕屏上Var(變量)按觸幕屏上此兩位置的其中之一.可直接修改单一项目(P0的X轴位置,数字输入)直接读取现有位置并写入选定的位置变量(全六轴位置写入P0)注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.编写程序:按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1按觸幕屏此處(OK)確定按觸幕屏輸入名字,再按OK確定新程式中第三行中,TakeArm因含,後為程式忽略部份,一般份用於注解.出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確定.注意: 程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)程序Compiling中Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再Save and Compile.运行程序: (TEACHCHECK模式中,试运行)MOTOR ON(燈亮)旋至TEACHCHECK设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)按觸幕屏此處或F1程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart1. MOTOR OFF(灯不亮),2.按LOCK,(LOCK灯亮)3.按LOCK(LOCK灯不亮)4.MOTOR ON(灯亮)在此视墙下,保持轻按DEARMAN SWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMAN SWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.运行程序:(AUTO模式)旋至AUTOMOTOR ON(燈亮)输入口(CN8, ENABLE AUTO,请参阅第1页)设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁.按觸幕屏OK,程式開始運行.按觸幕屏選擇運行次數,