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Okvis四元数运动学方程的推导Okvis对四元数乘法引入了两个运算 和，程序中分别称呼为plus和Oplus，我们这里使用和表示。下面介绍乘法的具体算式，注意okvis论文中使用向量部分也就是虚部在前的表示方式。具体表达式为对于纯虚四元数也就是普通三维向量对应的四元数为，对应的乘法为 这里要推导的方程为博士论文5.16式对应的 为坐标系中的不变位置向量，对时间的导数等于0 同理为坐标系中的不变位置向量，对时间的导数等于0同上面的推导有标量部分分别为，二者相同，但是和必须等于0，因而只能为0。我们记，则，使用纯虚四元数的结果来解算与方程比较有上面的再来改写
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