自控原理实验指导书.doc

目录 I 目目 录录 第一章第一章 LABACT 自控自控 计控原理实验机构成及说明计控原理实验机构成及说明 1 第二章第二章 虚拟示波器虚拟示波器 5 2 1 虚拟示波器的显示方式虚拟示波器的显示方式 5 2 2 虚拟示波器的使用虚拟示波器的使用 5 第三章第三章 自动控制原理实验自动控制原理实验 7 3 1 线性系统的时域分析线性系统的时域分析 7 3 1 1 典型环节的模拟研究 7 3 1 2 二阶系统瞬态响应和稳定性 12 3 1 3 三阶系统的稳定性和瞬态响应 13 3 2 线性控制系统的频域分析线性控制系统的频域分析 15 3 2 1 频率特性测试 15 3 2 2 一阶惯性环节的频率特性曲线 17 3 2 3 二阶闭环系统的频率特性曲线 18 3 2 4 二阶开环系统的频率特性曲线 19 3 3 线性系统的校正与状态反馈线性系统的校正与状态反馈 21 3 3 1 频域法串联超前校正 21 3 3 2 频域法串联迟后校正 26 3 3 3 时域法串联比例微分校正 30 3 3 4 时域法局部比例反馈校正 32 3 3 5 时域法微分反馈校正 35 3 3 6 线性系统的状态反馈及极点配置 37 3 4 非线性系统的相平面分析非线性系统的相平面分析 38 3 4 1 典型非线性环节 38 3 4 2 二阶非线性控制系统 40 3 4 3 三阶非线性控制系统 43 3 5 采样控制系统分析采样控制系统分析 46 3 6 模拟直流电机速度闭环控制随动系统实验模拟直流电机速度闭环控制随动系统实验 48 3 7 模拟温度闭环控制实验模拟温度闭环控制实验 51 爱迪克自控 计控原理实验系统 II 第四章第四章 计算机控制技术实验计算机控制技术实验 52 4 1 数数 模转换实验模转换实验 52 4 2 模模 数转换实验数转换实验 52 4 3 采样与保持采样与保持 53 4 3 1 采样实验 53 4 3 2 采样 保持器实验 54 4 4 微分与数字滤波实验微分与数字滤波实验 55 4 4 1 微分与微分平滑 55 4 4 2 数字滤波 57 4 54 5 数字数字 PIDPID 控制实验控制实验 59 4 5 1 标准 PID 控制算法 59 4 5 2 积分分离 PID 控制算法 62 4 5 3 非线性 PID 控制算法 62 4 5 4 积分分离 砰砰复式 PID 控制算法 63 4 6 最少拍控制系统最少拍控制系统 63 4 6 1 最少拍有纹波系统 63 4 6 2 最少拍无纹波设计 65 4 74 7 大林算法大林算法 66 4 7 1 大林算法 L 2 66 4 7 2 大林算法 L 1 69 第五章第五章 控制系统实验控制系统实验 71 5 1 直流电机闭环调速实验直流电机闭环调速实验 71 5 2 温度闭环控制实验温度闭环控制实验 74 5 3 步进电机调速实验步进电机调速实验 75 第一章 labACT 自控 计控原理实验机构成及说明 1 第一章第一章 LabACT 自控自控 计控原理实验机构成及说明计控原理实验机构成及说明 一 一 主实验板的布置简图主实验板的布置简图 图 1 1 2 主实验板的布置简图 爱迪克自控 计控原理实验系统 2 二 二 D D 和和 B B 实验区实验区 1 1 显示与功能选择模块 显示与功能选择模块 D1D1 及函数发生器 及函数发生器 B5B5 D1 实验区是一个显示与功能选择模块 它主要由 5 位 8 段数码管 四个功能选择按键和 16 个指示 灯 3 个测试孔组成 D1 实验区是独立于实验机的 CPU 控制模块 提供控制对象输出显示 並实现函数 发生器 B5 的十种 可选择 波形输出切换控制和显示 1 输入信号测量 上排左按键循环控制输入信号的测量 包括电压 5V 5V 电压 0 5V 频率 温度和直流 电机转速测量 每按一次按键 指示灯向右循环切换 数码管显示相应的测量信息 信号的输入口为模 块中的 电压测量 和 频率测量 3 个测试孔 指示灯和数码管的输出数据显示对应关系表见表 1 2 1 表 1 2 1 指示灯和数码管的显示对应关系表 项目内容项目内容指示灯指示灯输入测试孔输入测试孔数据显示数据显示单位单位 5V 5V 电压测量电压 5V 5V 电压测量 5V 5V X XXV 0 5V 电压测量电压 0 5V 电压测量 0 5V X XXV 频率测量频率频率测量 XXX XHz C3 模块温度值温度电压测量 0 5V XX X C2 模块直流电机转速转速频率测量 X XXX 千转 分 2 函数发生器波形输出切换控制和显示选择 下排左 右按键循环切换控制输出波形 包括矩形波 正弦波 斜坡 方波 继电特性 饱和特性 死区特性和间隙特性的切换控制 每按一次下排左按键 指示灯向左循环切换 每按一次下排右按键 指示灯向右循环切换 数码管显示相应的波形信息 上排右按键循环切换控制输出波形 包括矩形波 正弦波和方波 正弦波同时发生 2 2 函数发生器 函数发生器 B5B5 函数发生器 B5 是各函数及波形发生的控制和输出模块 它含有十种 可选择 波形输出 有 4 个函数波形调节电位器 1 个波形量程选择开关和各函数发生的输出口组成 各波形和函数的输出选择在 D1 模块中选择设置 各波形的切换控制和显示见表 1 2 2 表 1 2 2 函数发生器取值及显示 函数发生器取值及显示函数发生器取值及显示 序 号 波形类型波形类型 左显示及范围左显示及范围电位器调节电位器调节右显示及范围右显示及范围电位器调节电位器调节 上 0 01S 1S 1 矩形波宽度 下 0 1S 10S 设定电位器 1幅度 0V 6V 矩形波调幅 上0 1Hz 2Hz 2 正弦波 振幅值 0 6V 正弦波调幅 频 率下 0 8Hz 50Hz 设定电位器 2 3 斜坡斜率 0 4 8 设定电位器 1宽度 0 5S 10S 4 方波频率 2 4Hz 250Hz 设定电位器 1 5 继电幅值 0V 6V 设定电位器 1 6 饱和斜率 0 1 5 1 设定电位器 1限幅 0V 6V 设定电位器 2 7 死区斜率 0 1 5 1 设定电位器 1死区宽度 0V 5V 设定电位器 2 8 间隙斜率 0 1 5 1 设定电位器 1间隙宽度 0V 5V 设定电位器 2 9 矩形 正弦波 10 方波 正弦波 详见本节第 点说明 矩形波矩形波 下排按键选择 矩形波 指示灯亮 函数发生器 B5 模块中的 矩形波输出 测孔 输出矩形波 左边 2 个数码管显示矩形波正脉冲的宽度 X X 或 XX 秒 由 设定电位器 1 控 制相应的正脉冲输出宽度 此外 B5 模块中的 量程选择 开关还可控制正脉冲输出宽度量程 见 表 1 2 2 右边 3 个数码管显示矩形波的幅度 X XX 伏 由 B5 模块中的 矩形波调幅 电位器 第一章 labACT 自控 计控原理实验机构成及说明 3 控制变化幅度 注注 1 1 只有把函数发生器 B5 模块左下角的 S ST 跨接座上套上短路套后 在 矩形波输出 测 孔才有矩形波输出 注注 2 2 量程选择 开关置于下档时 其零输出宽度恒保持为 2 秒 与正脉冲输出宽度值无关 量 程选择 开关置于上档时 其零输出宽度与正脉冲输出宽度值相等 正弦波 正弦波 下排按键选择 正弦波 指示灯亮 函数发生器 B5 模块中的 正弦波输出 测孔输 出正弦波 左边 2 个数码管显示正弦波的振幅 X X V 由 B5 模块中的 正弦波调幅 电位器控制 变化幅度 右边 3 个数码管显示正弦波的频率 X XX 或 XX X Hz 由 定电位器 2 控制相应的输 出频率 此外 B5 模块中的 量程选择 开关还可控制正弦波的频率输出量程 见表 1 2 2 斜坡斜坡 下排按键选择 斜坡 指示灯亮 函数发生器 B5 模块中的 斜坡输出 孔输出斜坡波 形 斜坡输出的幅度为 4V 左边 2 个数码管显示斜坡信号的斜率 X X 右边 3 个数码管显示斜坡的信号的 宽度 X XX 由 B5 模块中的 设定电位器 1 控制相应的斜率 方波 方波 下排按键选择 方波 指示灯亮 函数发生器 B5 模块中的 方波输出 孔输出方波 数码管显示方波频率 XXX X Hz 由 B5 模块中的 设定电位器 1 控制相应的输出频率 幅度为 3V 继电特性 继电特性 下排按键选择 继电 指示灯亮 将信号发生器 B1 的幅度控制电位器中心 Y 测孔 作为非线性 5V 5V 输入信号接到函数发生器 B5 模块中的 非线性输入 测孔 B1 单元的 K3 开 关拨上 5V K4 开关也拨上 5V B5 单元中的 非线性输出 测孔信号输出继电特性 数码管 显示继电特性的幅值 X XX V 由 B5 模块中的 设定电位器 1 控制相应的输出幅值 饱和特性 饱和特性 下排按键选择 饱和 指示灯亮 将信号发生器 B1 的幅度控制电位器中心 Y 测孔 作为非线性 5V 5V 输入信号接到函数发生器 B5 模块中的 非线性输入 测孔 B1 单元的 K3 开 关拨上 5V K4 开关也拨上 5V B5 单元中的 非线性输出 测孔信号输出饱和特性 左边 2 个数码管显示饱和特性线性区的斜率 X X 由 B5 模块中的 设定电位器 1 设定斜率 右边 3 个数 码管显示饱和输出的限幅值 X XX V 由 B5 模块中的 设定电位器 2 设定输出限幅值 死区特性 死区特性 下排按键选择 死区 指示灯亮 将信号发生器 B1 的幅度控制电位器中心 Y 测孔 作为非线性 5V 5V 输入信号接到函数发生器 B5 模块中的 非线性输入 测孔 B1 单元的 K3 开 关拨上 5V K4 开关也拨上 5V B5 单元中的 非线性输出 测孔信号输出死区特性 左边 2 个数码管显示死区特性线性区的斜率 X X 由 B5 模块中的 设定电位器 1 设定斜率 右边 3 个数 码管显示死区宽度 X XX V 由 B5 模块中的 设定电位器 2 设定死区宽度 间隙特性 间隙特性 下排按键选择 间隙 指示灯亮 将信号发生器 B1 的幅度控制电位器中心 Y 测孔 作为非线性 5V 5V 输入信号接到函数发生器 B5 模块中的 非线性输入 测孔 B1 单元的 K3 开 关拨上 5V K4 开关也拨上 5V B5 单元中的 非线性输出 测孔信号输出间隙特性 左边 2 个数码管显示间隙特性线性区的斜率 X X 由 B5 模块中的 设定电位器 1 设定斜率 右边 3 个数 码管显示间隙宽度 X XX V 由 B5 模块中的 设定电位器 2 设定间隙宽度 矩形波矩形波 正弦波 正弦波 上排右按键选择 矩形波 正弦波 指示灯亮 B5 模块 矩形波输出 测孔和 正弦波输出 测孔同时有输出 矩形波 的指示灯也亮 数码管显示矩形波的信息 若要观察正弦波 的信息 再按一次上排右按键 正弦波 的指示灯亮 数码管显示正弦波的信息 波形的控制调节与单 一波形发生控制相同 方波方波 正弦波 正弦波 上排右按键选择 方波 正弦波 指示灯亮 B5 模块 方波输出 测孔和 正弦 波输出 测孔同时有输出 方波 的指示灯也亮 数码管显示方波的信息 若要观察正弦波的信息 再 按一次上排右按键 正弦波 的指示灯亮 同时 正弦波数码管显示正弦波的信息 波形的控制调节与 单一波形发生控制相同 注注 1 1 显示与功能选择模块 D1 右上角的电位器 RP5 用于调整该模块的基准电压 2 40V 注注 2 2 函数发生器 B5 右下角的 调零 电位器用于调整正弦波输出的基准零位 上电总清或按 复位 键总清后 把 正弦波调幅 电位器调到最大 然后调整 调零 电位器 使 正弦波输出 测孔输出直流电压为零 即正弦波输出的基准零位调整成功 爱迪克自控 计控原理实验系统 4 注注 3 3 上电总清或按 复位 键总清后 数码管显示矩形波信息 矩形波有输出 2 秒宽度的波形 其 他波无输出 3 3 手控阶跃信号发生器 手控阶跃信号发生器 B1B1 信号发生器由手控阶跃发生器 B1 1 幅度控制 B1 2 和非线性输出 B1 3 组成 B1 2 模块可以有三种状态输出 K3 开关拨下 K4 开关拨上 在电位器的 Y 测孔可得到 0 5V 连续可调电压输出 K3 开关拨上 K3 开关也拨上 在电位器的 Y 测孔可得到 5V 5V 连续可调电压输出 K3 开关拨下 K3 开关也拨下 在电位器的 Y 测孔将得到手控连续可调 0 5V 阶跃信号 非线性发生模块是利用二极管的非线性特性形成非线性输出 IN 为输入测孔 OUT 为输出测孔 4 4 数模转换器 数模转换器 B2B2 本实验机采用 ADC0832 作为数 模转换 可实现 8bit 数字输入转换为模拟量 数字 0 0FFH 输入 经 数 模转换后 OUT1 测孔输出为 0 5V 模拟量 经运放处理后 在 OUT2 测孔输出为 5V 5V 5 5 虚拟示波器 虚拟示波器 B3B3 提供两通道模拟信号输入 CH1 和 CH2 测孔 配合上位机软件的示波器窗口 可以实现波形的显示 存储 可以有效的观察实验中各点信号的波形 详见本实验指导书第二章所述 6 6 采样 采样 保持器 保持器 B4B4 B4 模块包含两组采样 保持器 采用 LF398 实现保持 输入 输出电平范围为 12V IN 测孔为输 入端 PU 测孔为采样控制端 高电平采样 低电平保持 单稳态电路 4538 完成脉冲整形 A 测孔 为输入端 0 5V 上升沿 Q 测孔为输出端 100 S 正脉冲 7 7 模数转换器 模数转换器 B7B7 本实验机采用 DAC0809 作为模 数转换 可实现 8bit 数字输出 其中 IN4 和 IN5 测孔为 0 5V 模拟量输入 IN6 和 IN7 测孔为 5V 5V 模拟量输入 8 8 定时器 中断单元 定时器 中断单元 B8B8 本单元提供 CPU 控制模块中的定时器 8253 的计数器 1 CLK1 和 T1 测孔 GATE 己短接 VCC 计 数器 2 CLK1 T2 和 GATE2 测孔 提供 8259 中断控制器 IRQ5 和 IRQ6 测孔为 CPU 控制模块的的中断输 入 固定时钟 1 229MHz 脉冲输出测孔 A 和 A 测孔分别为附加反相器 74LS14 的输入端和输 出端 供用户作为逻辑信号反相用 9 9 基准电压单元 基准电压单元 B6B6 本单元可提供 Vref 5 00V 和 Vref 5 00V 两种基准电压 可以通过调整该单元中的 W9 和 W1 电位器来调整基准电压 在出厂时已调整好 注意 该单元的测孔不可随意插线 以免损坏基准源 注意 该单元的测孔不可随意插线 以免损坏基准源 三 C C 实验区实验区 1 1 步进电机模块 步进电机模块 C1C1 采用 74LS273 8 位 D 触发器 的低 4 位输出 Q1 Q4 经 U2003A 来驱动步进电机 由于步进电机四相长时间通电流会引起电机发热 用户在电机空闲时应注意将各相电流断开 即对 74LS273 8 位 D 触发器 的低 4 位送 0 本实验采用了 35BY48 步进电机 2 2 直流电机模块 直流电机模块 C2C2 把直流电压引入到电机输入测孔 就能驱动直流电机转动 直流电机测速有两种方式 电机转 速的脉冲测速及电压测速输出 本实验采用了 BY25 直流电机 3 3 温控模块 温控模块 C3C3 温控模块采用装在散热器下的热敏电阻进行测温 冷却 COOL 由 74LS273 输出 Q6 控制 Q6 高 电平时风扇转动进行冷却 温控模块加热有两种方式 模拟电压加热及脉宽控制加热 脉宽控制加热时 把宽度可调的脉冲加到脉冲加热测孔 脉冲幅度 2 5V 时将加热 C3 单元的 加热 灯亮 脉冲幅度 0 8V 时停止加热 加热 灯灭 模拟电压加热 把 0 5V 直流电压加到电压加热测孔 加热时 C3 单元的 加热 灯亮 其加 热功率及灯的亮度与加到电压加热测孔的电压成正比 四 四 CPUCPU 控制模块控制模块 第一章 labACT 自控 计控原理实验机构成及说明 5 CPU 控制模块是一个单独的电路板名称为 ACT88 它装在实验机主板的下面 用一个 50 芯插头座 与主板联接 CPU 控制模块包含一个 8088 小系统及通讯 中断等外围接口电路 用户可以对各寄存器 数据口地址编程操作 详见本实验指导书计控分册第八章 微机控制的二次开 发 爱迪克自控 计控原理实验系统 6 第二章第二章 虚拟示波器虚拟示波器 2 1 虚拟示波器的虚拟示波器的显示方式显示方式 1 示波器的时域显示方式 2 示波器的相平面显示 X Y 方式 3 示波器的频率特性显示方式有对数幅频特性显示 对数相频特性显示 伯德图 幅相特性显示方 式 奈奎斯特图 时域分析 弧度 显示方式 4 示波器的计算机控制显示方式 2 2 虚拟示波器的使用虚拟示波器的使用 一 设置一 设置 用户可以根据不同的要求选择不同的示波器 具体设置方法如下 1 示波器的一般用法 运行 LABACT 程序 选择 工具工具 栏中的 单迹示波器 项或 双迹示波器 项 将可直接弹出该界面 单迹示波器 项的频率响应要比 双迹示波器 项高 2 实验使用 运行 LABACT 程序 选择自动控制自动控制 微机控制微机控制 控制系统控制系统菜单下的相应实验项目 就会 弹出相应的虚拟示波器的界面 点击开始开始 即可使用 CH1 CH2 测孔观察 测量波形 击停止停止后 将停止示波器运行 即可进行波形分析和相关的测量 只保存当前实验的波形 二 示波器的使用二 示波器的使用 1 示波器的时域显示 示波器的时域显示 图 2 2 1 虚拟示波器时域显示运行界面 数字 PID 控制实验曲线 示波器的时域显示是指显示器界面中 X 轴为时间 t Y 轴为电压 U 见图 2 2 1 为示波器的时域显示 运行界面 只要点击开始开始 示波器就运行了 此时就可以用实验机上的 CH1 和 CH2 来采集 观察 波形 CH1 和 CH2 各有输入范围选择开关 当输入电压小于 5v 大于 5v 时应选用 1 档 如果大于此 电压输入范围应选用 5 挡 表示输入信号衰减 5 倍后进入示波器 该显示界面的下方有一个 显示方式 选择框 提供了示波示波和 X Y 两种方式 当需要是时域显示方 式时 应选择框内的示波示波方式选项 通常在弹出示波器界面时 默认为示波示波方式 1 信号幅值测量 信号幅值测量 信号幅值测量 在显示界面的左右各有一条滑竿标尺 用户点住点住滑竿标尺上 下移动到显示界面 中需标定的点 此时滑竿的最右侧的黄色方块上显示的数据为当前测量点的幅值 见图 2 2 1 的 4 34V Y1 1 Y2 时间差 幅值差 率 电压量程 控制波形 Y 轴显示的 放大 缩小 零点控制 控制波形显 示的 Y 轴 位移 波形放大 缩小波形位移 相平面显示 波形 关闭 第六章 综合控制实验 7 和 2 5V 数据显示 在 Y 轴上两条滑竿之间 在显示界面的左侧 的黄色方块中显示的数据 为两个测量 点的幅值差 见图 2 2 1 上的 v 1 84V 电压量程 控制波形 Y 轴显示的放大 缩小 零点控制 控制波形显示的 Y 轴位移 2 信号时间测量 信号时间测量 移动波形 在运行开始到停止 示波器可能已采样了多幅波形 因此用户首先必须点击显示界面下方的 前一前一 屏屏 或 后一屏后一屏 来获取显示所需的画面 然后再点击中间的 微调按钮 来调节波形至最佳测量状态 压缩 扩展波形 在显示界面的下方有一个 时间量程 选择框 在框中 2 表示波形压缩了 2 倍 4 表示波 形压缩了 4 倍 该功能适用于观察频率低 周期长的信号 例如观察时间常数大的积分信号输出 在框 中 2 表示波形放大了 2 倍 4 表示波形放大了 4 倍 该功能适用于观察频率较高的信号 例如 观察微分信号输出 阶跃输出的上升时间等 信号时间的测量 当信号在显示界面处于最佳测量状态后 用户可以点住点住显示界面上下各一条的滑竿 左 右移动到 波形需标定的点的位置 在 X 轴上两条滑竿之间的黄色方块中显示的数据 为两个 X 轴上标定点的时间 差 见图 2 2 1 上的 t 1 200S 2 示波器的相平面显示 示波器的相平面显示 X Y 使用 使用 在示波器的时域显示界面下方的 显示方式 选择框中 如用户选中 X Y 选项 则虚拟示波器将 提供相当于真实示波器中的 X Y 选项 即可实现自动控制原理实验中的 相平面分析 实验 实验使用 运行 LABACT 程序 选择 自动控制自动控制 非线性系统的相平面分析非线性系统的相平面分析 菜单下的相应实验项 目 就会弹出相应的虚拟示波器界面 在运行中 如果用户在 显示方式 选择框中 选中 示波示波 选项 示波器将转为时域显示方式 这样用户可以在同一界面上方便地看到系统的时域显示和相平面显示 可按刷新刷新按钮进行波形更新 3 示波器的幅频 示波器的幅频 相频相频 幅相特性显示使用幅相特性显示使用 该方式专为第三章自动控制原理实验第 3 2 节 线性控制系统的频率响应分析 设计的 在实验中欲观测实验结果时 应运行 LabACT 程序 选择自动控制自动控制 线性线性控制系统的频率响应分析控制系统的频率响应分析 实验项目 再分别选择一阶系统一阶系统或二阶系统二阶系统就会弹出 频率特性扫描点设置 表 在该表中用户可根据 自己的需要填入各个扫描点 本实验机选取的频率值 f 以 0 1Hz 为分辨率 如需在特性曲线上直接标 注某个扫描点的角频率 幅频特性 L 或相频特性 则可在该表的扫描点上小框内点击一下 打 确认 后将弹出虚拟示波器的频率特性界面 点击开始开始 即可按 频率特性扫描点设置 表 规定的频率值 实现频率特性测试 测试结束后 约十分钟 可点击界面下方的 频率特性 选择框中的任意一项进行切换 将显示被 测系统的闭环对数幅频 对数相频特性曲线 伯德图 和幅相曲线 奈奎斯特图 点击停止停止后 将停止 示波器运行 用户如选择了二阶系统二阶系统 则虚拟示波器上先弹出闭环闭环频率特性界面 点击开始 待实验机把闭环闭环频 率特性测试结束后 再在示波器界面左上角的红色 开环 或 闭环 字上双击 将在示波器界面上弹 出 开环 闭环 选择框 点击确定后 示波器界面左上角的红字 将变为 开环 然后再在示波器界面 下部 频率特性 选择框点击 任一项 在示波器上将转为 开环开环 频率特性显示界面 在 开环 频率特性界面上 亦可转为 闭环闭环 频率特性显示界面 方法同上 在频率特性显示界面的左上角的红色 开环 或 闭环 字表示当前界面的显示状态 可进行以下 各项线性线性控制系统的频率响应分析 控制系统的频率响应分析 被测系统某个频率点的被测系统某个频率点的 L Im Re 等相关数据测量等相关数据测量 闭环系统谐振频率闭环系统谐振频率 谐振峰值 谐振峰值等相关数据的测量 等相关数据的测量 r r L 爱迪克自控 计控原理实验系统 8 开环系统的幅值穿越频率开环系统的幅值穿越频率 相角裕度 相角裕度等相关数据的测量等相关数据的测量 c 4 示波器的计算机控制显示使用 示波器的计算机控制显示使用 示波器的计算机控制显示方式可以在示波器显示界面上进行参数的设置和修改 该界面显示方式用 于 PID 算法 最少拍控制 大林算法 温度控制等实验 注意 注意 分析波形必须先停止 1 最少拍控制系统实验最少拍控制系统实验 在实验中欲观测实验结果时 只要运行 LABACT 程序 选择微机控制微机控制菜单下的最少拍控制系统最少拍控制系统 有纹波有纹波实验项目 就会弹出虚拟示波器的界面 确保实验机处于联机状态 点击开始开始后将自动加载相应 源文件 此时可选用虚拟示波器 B3 单元的 CH1 CH2 测孔测量波形 该实验显示界面的下边 计算公式 栏中有 Ki Pi 7 个控制参数 界面上方有采样周期 T 点击开开 始始后 即可使实验机按照新的控制参数运行 2 数字 数字 PID 控制实验控制实验 在实验中欲观测实验结果时 只要运行 LABACT 程序 选择微机控制微机控制菜单下的数字数字 PID 控制控制实验项 目 就会弹出虚拟示波器的界面 点击开始开始后将自动加载相应源文件 运行程序 该实验显示界面的右边 PID 系数 栏中有 Kp 3 个控制系数 界面上方有采样周期 T 点击TITD 发送发送 后 即可使实验机按照新的控制参数运行 3 温度闭环控制 温度闭环控制 在实验中欲观测实验结果时 只要运行 LABACT 程序 选择控制系统控制系统菜单下的温度闭环控制温度闭环控制实验项 目 就会弹出温度示波器的界面 点击开始开始后将自动加载相应源文件 然后再点击发送发送键 将运行 然 后设定 温度 参数 积分量阀值和控制系数 PID 后 点击发送 发送 即可实现温度闭环控制 该实验显示界面的右边 PID 系数 栏中有 Kp 3 个控制系数 积分量 阀值TITD 0 K j je 点击 发送发送 后 即可使实验机按照新的控制系系数和设定参数运行 0 E 冷却 在运行中 改变 温度 参数为 1 后 再次点击 发送 键将启动风扇转动 进行冷却 5 虚拟示波器的截图 在虚拟示波器界面上第二排图标工具栏左起第 22 个 黄色问号的右边 加上了示波器的截图按扭 截图后需要命名保存 默认则保存到 C 盘 AEDK 目 录下 格式为 BMP 图象文件 可以双击直接查看 方便老师学生直接将保存的 图 粘贴到文档之中 第三章第三章 自动控制原理实验自动控制原理实验 3 1 线性系统的时域分析线性系统的时域分析 3 1 13 1 1 典型环节的模拟研究典型环节的模拟研究 一一 实验目的实验目的 1 了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法 传递函数表达式及输出时域函数表达式 2 观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线 了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响 二 二 实验内容及步骤实验内容及步骤 观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线 了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响 改变被测环节的各项电路参数 画出模拟电路图 阶跃响应曲线 观测结果 填入实验报告 运行 LABACT 程序 选择自动控制自动控制菜单下的线性系统的时域分析线性系统的时域分析下的典型环节的模拟研究典型环节的模拟研究中的相应 实验项目 就会弹出虚拟示波器的界面 点击开始开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器 B3 单元的 第六章 综合控制实验 9 CH1 测孔测量波形 具体用法参见用户手册中的示波器部分 1 观察比例环节的阶跃响应曲线 观察比例环节的阶跃响应曲线 典型比例环节模拟电路如图 3 1 1 所示 图 3 1 1 典型比例环节模拟电路 传递函数 单位阶跃响应 0 1 S S S R R KK U U G i O K t U 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接 用短路套短接 1 将函数发生器 B5 所产生的周期性矩形波信号 OUT 作为系统的信号输入 Ui 该信号为零 输出时 将自动对模拟电路锁零 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 1 秒 D1 单元左显示 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 4V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 1 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 模块号跨接座号 1A5S4 S12 2 B5 S ST 3 运行 观察 记录 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 按下信号 发生器 B1 阶 跃信号按钮 0 4V 阶跃 观测 A5B 输出端 Uo 的实际响应曲线 示波器的截图详见虚拟示波器的 使用 实验报告要求 实验报告要求 按下表改变图 3 1 1 所示的被测系统比例系数 观测结果 填入实验报告 比例系数 K R0R1输入 Ui 计算值测量值 100K4V0 5 200K 200K4V1 100K2V2 50K 200K1V4 2 观察惯性环节的阶跃响应曲线 观察惯性环节的阶跃响应曲线 典型惯性环节模拟电路如图 3 1 2 所示 图 3 1 2 典型惯性环节模拟电路 传递函数 单位阶跃响应 CRT R R K TS K U U G i O 1 0 1 1 S S S 1 0 T t eKtU 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接 用短路套短接 1 将函数发生器 B5 所产生的周期性矩形波信号 OUT 作为系统的信号输入 Ui 该信号为零 1信号输入 Ui B5 OUT A5 H1 2A5 OUTB B3 CH1 3 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 爱迪克自控 计控原理实验系统 10 输出时 将自动对模拟电路锁零 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 1 秒 D1 单元左显示 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 4V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 4 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 模块号跨接座号 1A5S4 S6 S10 2 B5 S ST 3 运行 观察 记录 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 按下信号发生器 B1 阶跃信号按钮时 0 4V 阶跃 观测 A5B 输出端 Uo 响应曲线 等待完整波形出来后 移动虚拟示波器横游标到 输出稳态值 0 632 处 得到与输出曲线的交点 再移动虚拟示波器两根纵游标 从阶跃开始到输出曲 线的交点 量得惯性环节模拟电路时间常数 T 实验报告要求 实验报告要求 按下表改变图 3 1 2 所示的被测系统时间常数及比例系数 观测结果 填入实验报告 比例系数 K惯性常数 T R0R1C输入 Ui 计算值测量值计算值测量值 1u10 2 200K200K 2u 4V 10 4 100K2V20 1 50K 200K 1u 1V40 2 3 观察积分环节的阶跃响应曲线 观察积分环节的阶跃响应曲线 典型积分环节模拟电路如图 3 1 3 所示 图 3 1 3 典型积分环节模拟电路 传递函数 单位阶跃响应 CRT TSU U G i i O 0 1 S S S t Ti 1 tU0 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接 用短路套短接 1 为了避免积分饱和 将函数发生器 B5 所产生的周期性矩形波信号 OUT 代替信号发生器 B1 中的人工阶跃输出作为系统的信号输入 Ui 该信号为零输出时 将自动对模拟电路锁零 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 1 秒 D1 单元左显示 注 为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉 锁零时间应足够大 即矩形波的零输出宽度时间足 注 为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉 锁零时间应足够大 即矩形波的零输出宽度时间足 够长 够长 量程选择量程选择 开关置于下档时 其零输出宽度恒保持为开关置于下档时 其零输出宽度恒保持为 2 2 秒 秒 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 1V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 3 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 1信号输入 Ui B5 OUT A5 H1 2A5 OUTB B3 CH1 3 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 第六章 综合控制实验 11 3 运行 观察 记录 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 观 测 A5B 输出端 Uo 响应曲线 等待完整 波形出来后 点击停止停止 移动虚拟示波器横游标到 0V 处 再移动另一根横游标到 V 1V 与输 入相等 处 得到与输出曲线的交点 再移动虚拟示波器两根纵游标 从阶跃开始到输出曲线的交 点 量得积分环节模拟电路时间常数 Ti 实验报告要求 实验报告要求 按下表改变图 3 1 3 所示的被测系统时间常数 观测结果 填入实验报告 积分常数 Ti R0C输入 Ui 计算值测量值 1u 200K 2u 1u 100K 2u 1V 4 观察比例积分环节的阶跃响应曲线 观察比例积分环节的阶跃响应曲线 典型比例积分环节模拟电路如图 3 1 4 所示 图 3 1 4 典型比例积分环节模拟电路 传递函数 单位阶跃响应 CRT R R K TiS K U U G i i O 1 0 1 1 1 S S S t T 1 1K t UO 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接 用短路套短接 1 为了避免积分饱和 将函数发生器 B5 所产生的周期性矩形波信号 OUT 代替信号发生器 B1 中的人工阶跃输出作为系统的信号输入 Ui 该信号为零输出时将自动对模拟电路锁零 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 1 秒 D1 单元左显示 注 为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉 锁零时间应足够大 即矩形波的零输出宽度时间足 注 为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉 锁零时间应足够大 即矩形波的零输出宽度时间足 够长 够长 量程选择量程选择 开关置于下档时 其零输出宽度恒保持为开关置于下档时 其零输出宽度恒保持为 2 2 秒 秒 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 1V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 4 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 3 运行 观察 记录 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 观测 A5B 输出端 Uo 响应曲线 等待完整波形出 来后 点击停止停止 移动虚拟示波器横游标到输入电压 比例系数 K 处 再移动另一根横游标到 输入电 压 比例系数 K 输入电压 处 得到与积分曲线的两个交点 再分别移动示波器两根纵游标到积分曲 线的两个交点 量得积分环节模拟电路时间常数 Ti 实验报告要求 实验报告要求 按下表改变图 3 1 4 所示的被测系统时间常数及比例系数 观测结果 填入实验报告 R0R1C输入 Ui比例系数 K积分常数 Ti 1信号输入 Ui B5 OUT A5 H1 2A5 OUTB B3 CH1 3 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 模块号跨接座号 1A5S4 S10 2B5 S ST 模块号跨接座号 1A5S4 S8 2B5 S ST 1信号输入 Ui B5 OUT A5 H1 2A5 OUTB B3 CH1 3 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 爱迪克自控 计控原理实验系统 12 计算值测量值计算值测量值 1u1 200K 2u1 1u2 100K 200K 2u 1V 2 5 观察比例微分环节的阶跃响应曲线 观察比例微分环节的阶跃响应曲线 典型比例微分环节模拟电路如图 3 1 5 所示 图 3 1 5 典型比例微分环节模拟电路 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接用短路套短接 1 将函数发生器 B5 单元的矩形波输出作为系统输入 R 连续的正输出宽度足够大的阶跃信号 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 1 秒左右 D1 单元左显示 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 0 5V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 5 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 3 运行 观察 记录 虚拟示波器的时间量程选 4 档 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 用示波器观测系统的 A6 输出端 Uo 等待完整波形出来后 把输出最高端电压减去稳态输出电压 然后乘以 0 632 得到 V 移动虚拟示波器两根横游标 从最高端开始到 V 处为止 得到与微分的指数曲线的交点 再移 动虚拟示波器两根纵游标 从阶跃开始到曲线的交点 量得 t 已知 KD 10 则图 3 1 5 的比例微分环节模拟电路微分时间常数 tKT DD 6 观察 观察 PID 比例积分微分 环节的响应曲线 比例积分微分 环节的响应曲线 PID 比例积分微分 环节模拟电路如图 3 1 6 所示 图 3 1 6 PID 比例积分微分 环节模拟电路 实验步骤 注 实验步骤 注 S ST 用短路套短接 用短路套短接 1 为了避免积分饱和 将函数发生器 B5 所产生的周期性矩形波信号 OUT 代替信号发生器 B1 中的人工阶跃输出作为系统的信号输入 Ui 该信号为零输出时将自动对模拟电路锁零 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 0 4 秒左右 D1 单元左显示 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 0 3V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 6 安置短路套及测孔联线 表如下 模块号跨接座号 1A4S4 S9 2A6S2 S6 3B5 S ST 1信号输入 Ui B5 OUT A4 H1 2运放级联A4 OUT A6 H1 3A6 OUT B3 CH1 4 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 第六章 综合控制实验 13 a 安置短路套 b 测孔联线 3 运行 观察 记录 打开虚拟示波器的界面 点击开始开始 用示波器观测 A2B 输出端 Uo 等待完整波形出来后 点击停止停止 移动虚拟示波器两根横游标使之 V Kp 输入电压 得到与积 分的曲线的两个交点 再分别移动示波器两根纵游标到积分的曲线的两个交点 量得积分环节模拟电路时间常数 Ti 将 A2 单元的 S9 短路套套上 点击开始开始 用示波器观测系统的 A2B 输出端 Uo 等待完整波形 出来后 把最高端电压减去稳态输出电压 然后乘以 0 632 得到 V 移动虚拟示波器两根横游标 从最高端开始到 V 处为止 得到与微分的指数曲线的交点 再移 动虚拟示波器两根纵游标 从阶跃开始到曲线的交点 量得 已知 KD 则图 3 1 6 的比例微分环节模拟电路微分时间常数 Dd KT 3 1 23 1 2 二阶系统瞬态响应和稳定性二阶系统瞬态响应和稳定性 一 实验目的一 实验目的 1 了解和掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法及 型二阶闭环系统的传递函数标准式 2 研究 型二阶闭环系统的结构参数 无阻尼振荡频率 n 阻尼比 对过渡过程的影响 3 掌握欠阻尼 型二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标 Mp tp ts 的计算 4 观察和分析 型二阶闭环系统在欠阻尼 临界阻尼 过阻尼的瞬态响应曲线 及在阶跃信号输入 时的动态性能指标 Mp tp 值 并与理论计算值作比对 二 实验内容及步骤二 实验内容及步骤 1 型二阶闭环系统模拟电路见图 3 1 7 观察阻尼比 对该系统的过渡过程的影响 改变 A3 单 元中输入电阻 R 来调整系统的开环增益 K 从而改变系统的结构参数 2 改变被测系统的各项电路参数 计算和测量被测对象的临界阻尼的增益 K 填入实验报告 3 改变被测系统的各项电路参数 计算和测量被测对象的超调量 Mp 峰值时间 tp 填入实验报告 並画出阶跃响应曲线 图 3 1 7 型二阶闭环系统模拟电路 积分环节 A2 单元 的积分时间常数 Ti R1 C1 1S 惯性环节 A3 单元 的惯性时间常数 T R2 C2 0 1S 阻尼比和开环增益 K 的关系式为 临界阻尼响应 1 K 2 5 R 40k 欠阻尼响应 0 1 设 R 70k K 1 43 1 32 1 实验步骤 实验步骤 注 注 S ST 用用 短路套短路套 短接 短接 1 将函数发生器 B5 单元的矩形波输出作为系统输入 R 连续的正输出宽度足够大的阶跃信号 在显示与功能选择 D1 单元中 通过波形选择按键选中 矩形波 矩形波指示灯亮 量程选择开关 S2 置下档 调节 设定电位器 1 使之矩形波宽度 3 秒 D1 单元左显示 调节 B5 单元的 矩形波调幅 电位器使矩形波输出电压 3V D1 单元右显示 2 构造模拟电路 按图 3 1 7 安置短路套及测孔联线 表如下 a 安置短路套 b 测孔联线 3 运行 观察 记录 运行 LABACT 程序 选择自动控制自动控制菜单下的 线性系统的时域分析线性系统的时域分析下的二阶典型系统瞬态响应和稳二阶典型系统瞬态响应和稳 定性定性实验项目 就会弹出虚拟示波器的界面 点击开开 始始即可使用本实验机配套的虚拟示波器 B3 单元的 CH1 测孔测量波形 也可选用普通示波器观测实验 结果 分别将 A11 中的直读式可变电阻调整到 4K 40K 70K 等待完整波形出来后 点击停止停止 用示波器观察在三种增益 K 下 A6 输出端 C t 的系统阶跃响应 三 实验报告要求三 实验报告要求 按下表改变图 3 1 7 所示的实验被测系统 画出系统模拟电路图 调整输入矩形波宽度 3 秒 电压幅度 3V 计算和观察被测对象的临界阻尼的增益 K 填入实验报告 积分常数 Ti惯性常数 T增益 K 计算值 0 1 0 21 0 3 0 5 0 2 0 1 画出跃响应曲线 测量超调量 Mp 峰值时间 tp 填入实验报告 计算值实验前必须计算出 超调量 Mp 峰值时间 tP 增益 K A3 惯性常数 T A3 积分常数 Ti A2 自然频率 n 计算值 阻尼比 计算值 计算值 测量值 计算值 测量值 0 1 0 2 25 0 3 1 0 5 200 1 0 2 模块号跨接座号 1A1S4 S8 2A2S2 S11 S12 3A3S8 S10 4A6S2 S6 5B5 S ST 1信号输入 r t B5 OUT A1 H1 2运放级联A1 OUT A2 H1 3运放级联A2A OUTA A3 H1 4负反馈A3 OUT A1 H2 5运放级联A3 OUT A6 H1 6 7 跨接元件 4K 40K 7 0K 元件库 A11 中直读式可 变电阻跨接到 A3 H1 和 IN 之间 8A6 OUT B3 CH1 9 示波器联接 1 档B5 OUT B3 CH2 第六章 综合控制实验 15 40 3 1 33 1 3 三阶系统的稳定性和三阶系统的稳定性和瞬态响应瞬态响应 一 实验目的一 实验目的 1 了解和掌握典型三阶系统模拟电路的构成方法及 型三阶系统的传递函数表达式 2 了解和掌握求解高阶闭环系统临界稳定增益 K 的多种方法 3 观察和分析 型三阶系统在阶跃信号输入时 系统的稳定 临界稳定及不稳定三种瞬态响应 4 了解和掌握利用 MATLAB 的开环根轨迹求解系统的性能指标的方法 5 掌握利用主导极点的概念 使原三阶系统近似为标准 型二阶系统 估算系统的时域特性指标 二 实验内容及步骤二 实验内容及步骤 型三阶闭环系统模拟电路如图 3 1 8 所示 图 3 1 8 型三阶闭环系统模拟电路图 积分环节 A2 单元 的积分时间常数 Ti R1 C1 1S 惯性环节 A3 单元 的惯性时间常数 T1 R3 C2 0 1S K1 R3 R2 1 惯性环节 A5 单元 的惯性时间常数 T2 R4