电工仪表高级工实操试题参考答案-AA0014编写机械手控制.pdf

AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 块 MAIN 作者 创建时间 2001 07 27 8 07 16 修改时间 2011 11 24 14 02 10 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP PROGRAM COMMENTS Press F1 for help and example program 网络 1网络 1 MOV B ENOEN OUTIN R S First Scan SM0 1 0MB2 M00 M0 0 4 L1 Q0 0 1 符号地址注释 First Scan OnSM0 1仅第一个扫描周期中接通为 ON L1Q0 0原点到位指示灯 1 点亮 M00M0 0 1 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 启动系统 停止系统网络 2网络 2 PS R MOV B ENOEN OUTIN PS AUTO I0 0SB 2 I0 3M00 M0 0 1 M01 M0 1 3 0MB2 SB 1 I0 2M03 M0 3 1 符号地址注释 AUTOI0 0自动状态 1 自动 M00M0 0 M01M0 1 M03M0 3 SB 1I0 2停止按钮 1 停止 SB 2I0 3启动按钮 1 启动 2 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 下行 右行到位后开始下降 网络 3网络 3 BS B R B MOV B ENOEN OUTIN R 3 A 3 A M00 M0 0M02 M0 2MB2 0 L3 Q0 2 1 MB2 2 S4 I0 7L1 Q0 0 1 MB2 0 3 MB2 L5 Q0 4 1 符号地址注释 L1Q0 0原点到位指示灯 1 点亮 L3Q0 2下降指示灯 1 下降 L5Q0 4右行指示灯 1 右行 M00M0 0 M02M0 2 S4I0 7右行限位按钮 1 到位 3 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 下行到位后开始夹紧 下行到位后开始松开 网络 4网络 4 B MOV B ENOEN OUTIN S R B MOV B ENOEN OUTIN R R 4 A 4 A M00 M0 0L3 Q0 2S2 I0 5MB2 0 1 MB2 L6 Q0 5 1 L3 Q0 2 1 MB2 3 4 MB2 L6 Q0 5 1 L3 Q0 2 1 4 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 符号地址注释 L3Q0 2下降指示灯 1 下降 L6Q0 5夹紧 松开指示灯 1 夹紧 0 松开 M00M0 0 S2I0 5下行限位按钮 1 到位 夹紧时间1秒 夹紧后开始上升 松开时间1秒 松开后开始上升 网络 5网络 5 B TONIN B 100 msPT S S M00 M0 0MB2 1 L6 Q0 5M01 M0 1T37 MB2 4 L6 Q0 510 T37L2 Q0 1 1 M01 M0 1 1 符号地址注释 L2Q0 1上升指示灯 1 上升 L6Q0 5夹紧 松开指示灯 1 夹紧 0 松开 M00M0 0 M01M0 1 上升到位后开始右行网络 6网络 6 B MOV B ENOEN OUTIN S R R M00 M0 0MB2 1 S1 I0 4 2MB2 L5 Q0 4 1 L2 Q0 1 1 M01 M0 1 1 符号地址注释 L2Q0 1上升指示灯 1 上升 L5Q0 4右行指示灯 1 右行 M00M0 0 M01M0 1 S1I0 4上行限位按钮 1 到位 5 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 上升到位后开始左行网络 7网络 7 B MOV B ENOEN OUTIN S R R M00 M0 0MB2 4 S1 I0 4 5MB2 L4 Q0 3 1 L2 Q0 1 1 M01 M0 1 1 符号地址注释 L2Q0 1上升指示灯 1 上升 L4Q0 3左行指示灯 1 左行 M00M0 0 M01M0 1 S1I0 4上行限位按钮 1 到位 左行到位后结束一个循环网络 8网络 8 B MOV B ENOEN OUTIN S R S M00 M0 0MB2 5 S3 I0 6 6MB2 L1 Q0 0 1 L4 Q0 3 1 M03 M0 3M02 M0 2 1 符号地址注释 L1Q0 0原点到位指示灯 1 点亮 L4Q0 3左行指示灯 1 左行 M00M0 0 M02M0 2 M03M0 3 S3I0 6左行限位按钮 1 到位 6 7 AA0014编写机械手控制程序 MAIN OB1 10秒后开始第二次循环网络 9网络 9 BTONIN 100 msPT MOV B ENOEN