FANUC机器人编程标准V1.1.1.docx

FANUC机器人编程标准V1.1.11、 机器人及外部轴零位校核程序1.1机器人零位校核程序编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。1.2程序注释如图1.2 POSITION REG位置寄存器1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为01.4机器人零位码盘值存储位置Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。1.5需要清零menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为01.6外部轴零位校核程序1.6.1外部轴零位设定过程1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为11.6.1.3 menu-system-master/cal选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图选择6项，如下图，按DONE成功标定后，相应轴显示0，如下图1.6.2外部轴零位程序的编制以转台为例，程序、寄存器、注释如下：2、 工具中心点TCP设定2.1弧焊焊枪2.1.1采用6点XZ法进行标定，TCP位于焊丝伸出导电嘴端面15mm处。1、2、3点机器人姿态尽量变化较大，4点即工具坐标系原点，焊枪鹅颈应与大地垂直。第1到第3点，点与点姿态变化尽量大第4点 焊枪鹅颈与大地垂直第5点，向机器人正前方运动200mm，确定工具坐标系X+方向第6点，垂直向上提起200mm，确定工具坐标系Z+方向。2.1.2标定后的工具坐标系Z正向沿鹅颈方向向下，X正方向在焊枪平面内向前，正确的工具坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图2.1.3焊枪的命名和角度调整焊枪命名应按相应型号命名标定后的焊枪工具坐标系Z向可能有偏差情况下，可以如图调整W、P、R角度值进行微调。2.2点焊焊钳2.2.1点焊焊钳TCP可以采用上述6点法进行标定。也可以采用数据直接输入法，数据由机械设计人员提供。TCP原点在静电极上方3mm处，可以人工调整工具参数中坐标和角度值进行精确设定。2.2.2 点焊工具坐标系方向如图所示注意Z正方向，尤其是伺服焊钳，相关下图设定，关系到电极修磨是否正确。menu-setup-servogun-close direction(robot)工具坐标系Z向与该处设置吻合，修磨才能正确补偿。2.3激光聚焦枪和振镜2.3.1激光聚焦枪和振镜TCP原点在设计焦点位置，数据可以采用直接输入法，数据由机械设计人员提供。也可以采用最小导引光斑点法或者斜平板小功率直线烧痕法进行检验和调整。3、 PAYLOAD负载推定3.1概览 机器人六轴安装弧焊焊枪、点焊焊钳、螺柱焊枪、激光聚焦枪、振镜、抓具等，必须做PAYLOAD推定。激光聚焦枪和振镜的负载推定，务必在插光纤前进行，避免折断光纤。3.2步骤3.2.1首先将机器人移动到各轴零位，如果空间有限制，最低的要求是4、5、6轴在零位，且与大地平行。Menu-system-motion-detail该重量按照机械设计者提供的图纸重量输入，其它3-7项做PAYLOAD自动生成3.2.3按prev-next下一页 identPAYLOAD编号设定多机器人切换group该处工具重量已知选YES，注意尽量避免用FANUC的负载推定来测工具重量，因为误差较大3.2.4机器人负载推定过程中干涉情况检测参与高速旋转的5、6轴为正负90度，注意走线电缆、工具尤其是使用聚焦枪或者振镜的干涉情况，避免撞击。在上面画面点nextdetail参与运动的为机器人5、6两个轴，首先同步运动到-90度负载推定机器人运动的POSITION1按shift+F4可以低速检验机器人PAYLOAD推定过程运动到第一个位置是否干涉点POS.2参与运动的机器人5、6两个轴，同步运动到+90度负载推定机器人运动的POSITION2按shift+F4可以低速检验机器人PAYLOAD推定过程运动到第二个位置是否干涉3.2.5点prev，示教器转自动模式，点EXEC，选YES执行推定。4、 伺服焊钳设定4.1工具坐标系。4.1.1如前，正确设定或者标定工具坐标系坐标轴方向。4.1.2伺服焊枪固定侧关闭方向设定4.1.2.1 menu-setup-servogun-general-4.1.2.2机器人坐标系切换到工具坐标系，沿Z+方向运动 机器人，进行校核。固定侧关闭方向，与工具坐标系吻合切换到工具坐标系，Z+运动机器人，下电极应向上运动4.2伺服焊钳动侧关闭方向4.2.1如上步骤伺服焊钳动臂关闭方向为+方向4.2.2切换机器人GROUP到伺服焊钳，X+方向运动伺服焊钳动侧，焊钳应向下运动。切换机器人GROUP到伺服焊钳，X+方向运动伺服焊钳动侧，焊钳应向下运动4.3设定焊枪的最大压力该值必须按焊钳供应商提供的焊钳图纸填写！高度重视，防止损坏焊钳。注意默认的单位是牛4.4伺服枪调节应用4.4.1第1、2项目设置Menu-utilities-gunsetup第2项伺服焊钳零位校准、电机每转一圈焊钳动臂行程、最大开口限制、合钳允许过零位的限制。第1项设定伺服焊钳动臂合枪时与X+或者X-的关系，我们统一设定合枪为X+第2项的第1项为校核焊钳动臂零位。可以在动臂和静臂电极帽间夹张打印纸，手动低速将上电极帽运动到下电极帽上，以纸张能抽出为准。2、3、4项目可以将焊钳供应商提供的图纸中数据直接输入，也可以选择不知道数据，按系统提示步骤进行操作生成。4.4.2第三项自动调整该项为系统通过高速反复自动运行焊钳动臂，自动设定焊钳伺服电机的有关参数项，需在T2模式下，速度100%运行，务必注意安全，防止焊钳夹手。操作SHIFT+F3(EXEC),执行后，需设定参数有效，关机再启动。调整过程有报警，一般是行程极限设定有误，检查修改再行自动调节。4.4.3伺服焊钳压力标定4.4.3.1以下注意事项最大扭矩低于设备供应商图纸指标压力标定需要专用压力表4.4.3.2压力标定时候的注意事项A、压力标定点数在10点，最大转矩、最大加压力必须与供应商图纸吻合且应标定，转矩的间隔应均匀，标定时候的速度改为100mm/s（该速度响应JCI的要求，实际系统默认的速度较为合理） 该项menu-setup-servogun-pressure cal-detailB、焊钳最大压力必须与设备厂家提供的焊钳图纸吻合。Menu-setup-servogun-general焊钳最大压力必须与设备厂家提供的焊钳图纸吻合5、 伺服焊钳电极帽磨损补偿采用两步法进行电极帽磨损补偿，机械设计工程师选用带补偿板的修磨装置。 5.1准备工作51.1 Menu-utilities-gunsetup中各项正确完成。5.1.2 menu-setup-servogun-general中3、4项close direction(gun和robot)正确设置，否则补偿不准确，甚至相反。5.1.3电极帽修磨补偿设为enable5.1.4磨损量补偿的初始设定前，更换新电极帽，并可靠安装到位。5.1.5系统磨损补偿程序占用的寄存器和位置寄存器。5.2系统自带补偿程序两个关键位置的示教5.2.1调出程序TW_MV2PT5.2.2进入磨损补偿板前位置记录距离修磨补偿板200mm焊钳1进入磨损补偿板前 Shift+touch位置记录后5.2.3进入磨损补偿板位置记录焊钳1进入磨损补偿板后 静电极臂侧电极帽距离修磨补偿板10mmShift+touch位置记录后5.2.4多焊钳的程序位置记录焊钳2对应两个位置为39、425.2.55.3初始设定5.3.1调出TW_SETUP焊钳1，多焊钳更改此编号5.3.2在T2模式下，或者AUTO,100%速度执行该程序。5.3.3修改TW_UPDAT01改为使用寄存器95更改焊枪编号，寄存器96确定是磨损补偿还是更换新电极帽5.3.4注意事项5.5更换电极帽辅助功能6编程规范6.1标准IO、GO、PR、R等对应表：6.1.1机器人系统占用以下寄存器和位置寄存器机器人特定程序占用，在实际编程中勿使用。类型寄存器R10位置寄存器PR20PR216.1.2位置寄存器PR序号机器人程序名称用途位置寄存器(PR)编号及注释DO1ROBOT1_ZEROR1机器人零点61 R1_ZERO2ROBOT2_ZEROR2机器人零点62 R2_ZERO3ROBOT3_ZEROR3机器人零点63 R3_ZERO4ST1_ZERO转台1零位64 ST1_ZERO5ST2_ZERO转台2零位65 ST2_ZERO6ST1_TURNA_ZERO工位1变位机A零位66 T1_TURNA_ZERO7ST1_TURNB_ZERO工位1变位机B零位67 ST1_TURNB_ZERO8ST2_TURNA_ZERO工位2变位机A零位68 ST2_TURNA_ZERO9ST2_TURNB_ZERO工位2变位机B零位69 ST2_TURNB_ZERO10ROBOT1_HOMER1机器人HOME点707011ROBOT2_HOMER2机器人HOME点717112ROBOTS3_HOMER3机器人HOME点727213TURN1_B_INSIDE转台1A装件位置737314TURN1_A_INSIDE转台1A焊接位置747415TURN2_A_LOADPART转台2A装件位置757516TURN2_ A_INSIDE转台2B焊接位置767617POSIA_LOAD变位机A装件位置777718POSIB_ LOAD变位机B装件位置787819POSIC_ LOAD变位机C装件位置797920POSID_ LOAD变位机D装件位置808021R1_CHANGETIP_POSIR1机器人更换电极帽位置818122R2_CHANGETIP_POSIR2机器人更换电极帽位置828223R3_CHANGETIP_POSIR3机器人更换电极帽位置838324R1机器人焊枪清渣位置60 R1_CLEAN_NOZZLE25R2机器人焊枪清渣位置59 R2_CLEAN NOZZLE26R1机器人焊枪剪丝位置58 R1_CUT WIRE27R3机器人焊枪剪丝位置57 R2_CUT WIRE28R1机器人焊枪喷油位置56 R1_SPRAY29R2机器人焊枪喷油位置55 R2_SPRAY6.1.3 数字输出DO序号DO编号用途标准注释1DO1工位1 A面焊接开始ST1_A_working2DO2工位1 B面焊接开始ST1_B_working3DO3工位2 A面焊接开始ST2_A_working4DO4工位2 B面焊接开始ST2_B_working5DO5工位1 A面焊接完成ST1_A_finish6DO6工位1 B面焊接完成ST1_B_finish7DO7工位2 A面焊接完成ST2_A_finish8DO8工位2 B面焊接完成ST2_B_finish9DO9机器人清枪或者修磨开始TIPDRESS_CLEAN_START10DO10机器人清枪或者修磨完成TIPDRESS_ CLEAN_FINISH11DO11机器人更换电极帽开始TIPCHANGE_START12DO12机器人更换电极帽完成TIPCHANGE_FINISH13DO13R1机器人修磨器或者清枪器旋转R1_CLEAN_ROTATE14DO14R2机器人修磨器或者清枪器旋转R2_CLEAN_ROTATE15DO15R3机器人修磨器或者清枪器旋转R3_CLEAN_ROTATE16DO16R1机器人清枪喷油R1_SPRAY17DO17R2机器人清枪喷油R2_SPRAY18DO18R3机器人清枪喷油R3_SPRAY19DO19焊机1复位20DO20焊机2复位21DO21焊机3复位22DO22焊机1 weld on23DO23焊机2 weld on24DO24焊机3 weld on25DO25焊机1焊接参数选择位126DO26焊机1焊接参数选择位227DO27焊机1焊接参数选择位328DO28焊机1焊接参数选择位429DO29焊机2焊接参数选择位130DO30焊机2焊接参数选择位231DO31焊机2焊接参数选择位332DO32焊机2焊接参数选择位433DO33焊机3焊接参数选择位134DO34焊机3焊接参数选择位235DO35焊机3焊接参数选择位336DO36焊机3焊接参数选择位437DO37焊机1焊接电流递增复位TM1_STEPPER_CLEAR38DO38焊机2焊接电流递增复位TM2_STEPPER_CLEAR39DO39焊机3焊接电流递增复位TM3_STEPPER_CLEAR40DO40机器人到达换电极帽位置AT TIPCHANGE POS41DO41R1机器人剪丝R1_CUTWIRE42DO42R2机器人剪丝R2_CUTWIRE43DO43R3机器人剪丝R3_CUTWIRE44DO44防干涉区域功能1SPACE FUNCTION145DO45防干涉区域功能2SPACE FUNCTION250DO50IPG激光请求Laser request51DO51IPG激光开启Laser on52DO52IPG激光器错误重置Reset errors53DO53IPG引导激光开启Guide laser on54DO54IPG激光程序开始Program start55DO55IPG激光程序停止Program stop56DO56IPG预留reserved57DO57IPG模拟量控制开启Analog control on58DO58IPG同步输入Synchronization input59DO59IPG 预留reserved60DO60IPG 预留reserved61DO61IPG 预留reserved6.1.4数字输入DI序号DI编号用途标准注解1DI 1工位1A面焊接条件满足ST1_A_WORKCONDI2DI 2工位1B面焊接条件满足ST1_B_WORKCONDI3DI 3工位2C面焊接条件满足ST2_C_WORKCONDI4DI 4工位2D面焊接条件满足ST2_D_WORKCONDI5DI 5机器人电极修磨或者清枪条件满足TIPDRESS_CLEAN_CONDI6DI 6机器人更换电极帽条件满足TIPCHANGE_CONDI7DI 7人工更换电极帽完毕Manual change tip OK8DI 8焊机1焊接完成9DI 9焊机2焊接完成10DI 10焊机3焊接完成11DI 11焊机1报错12DI 12焊机2报错13DI 13焊机3报错14DI 14分部件1焊接条件满足15DI 15分部件2焊接条件满足16DI 16分部件3焊接条件满足17DI 17分部件4焊接条件满足18DI 18分部件5焊接条件满足19DI 19分部件6焊接条件满足20DI 20分部件7焊接条件满足21DI 21分部件8焊接条件满足22DI 22分部件9焊接条件满足23DI 23分部件10焊接条件满足ST1_LS1_OK24DI 24工位1安全光幕1OKST1_LS2_OK25DI 25工位1安全光幕2OKST2_LS1_OK26DI 26工位1安全光幕1OKST2_LS2_OK27DI 27工位1安全光幕2OK28DI 28防干涉区域有效1Space function129DI 29防干涉区域有效2Space function2DI 41多机器人同步握手信号1SYNC1D 42多机器人同步握手信号2SYNC2DI 43多机器人同步握手信号3SYNC3DI 44防干涉区域有效1Space function1DI 45防干涉区域有效2Space function2DI 50IPG激光器已指定Laser is assignedDI 51IPG激光开启Laser is onDI 52IPG激光器错误Laser errorDI 53IPG引导激光开启Guide laser is onDI 54IPG激光程序激活Program activeDI 55IPG激光程序完成End of programDI 56IPG激光程序被中断Program is interruptedDI 57IPG模拟量控制开启 Analog control is onDI 58IPG激光器预警Laser warningDI 59IPG激光器就绪Laser is readyDI 60IPG激光正在发射Emission is onDI 61IPG同步输出 Synchronization output激光程序中用于实现同步DI 62IPG预留reservedDI 63IPG预留reservedDI 64IPG预留reserved6.1.5 GO、GI序号GO、GI编号用途注释备注1GO1IPG光闸选择Beam switch chanel2GO23GO34GI 15GI 26GI 36.1.6计时器TIMER6.1.7寄存器R序号寄存器R编号用途注释1R50多机器人系统干涉区或同步R1_SYNC12R51多机器人系统干涉区或同步3R52多机器人系统干涉区或同步4R53多机器人系统干涉区或同步5R54多机器人系统干涉区或同步6R55多机器人系统干涉区或同步6.1.8伺服焊钳PRESSURE DATA1、 序号PRESSURE编号用途1P90焊钳修磨2P89更换电极帽后加压34566.1.9伺服焊钳DISTANCE DATASD用途1SD90焊钳修磨2SD89更换电极帽后加压34566.2工作站程序标准名称6.2.1机器人工作程序序号程序名称说明备注1ST1_A_R1_WORKPROG11工位A面ROBOT1工作程序1按用户产品图备注2ST1_A_R2_WORKPROG13ST1_A_R3_WORKPROG14ST1_A_R1_WORKPROG25ST1_A_R2_WORKPROG26ST1_A_R3_WORKPROG27ST1_B_R1_WORKPROG11工位B面ROBOT1工作程序18ST1_B_R2_WORKPROG19ST1_B_R3_WORKPROG110ST1_B_R1_WORKPROG211ST1_B_R2_WORKPROG212ST1_B_R3_WORKPROG26.2.2转台旋转程序序号程序名称说明备注1TURN1_A_INSIDE转台1A面旋转到里侧（焊接）2TURN1_A_OUTSIDE转台1A面旋转到外侧（装件）3TURN2_A_INSIDE转台2A面旋转到里侧（焊接）4TURN2_A_OUTSIDE转台2A面旋转到里侧（焊接）6.2.3变位机旋转程序序号程序名称说明备注1ST1_POSA_011工位A面变位机工作位置12ST1_POSA_021工位A面变位机工作位置23ST1_POSA_031工位A面变位机工作位置34ST1_POSB_011工位B面变位机工作位置15ST1_POSB_021工位B面变位机工作位置26ST1_POSB_031工位B面变位机工作位置37ST2_POSA_012工位A面变位机工作位置18ST2_POSA_022工位A面变位机工作位置29ST2_POSA_032工位A面变位机工作位置310ST2_POSB_012工位B面变位机工作位置111ST2_POSB_022工位B面变位机工作位置212ST2_POSB_032工位B面变位机工作位置36.3机器人编程6.3.1总则：所有含机器人运动指令的工作程序a防碰撞功能必须激活。b必须调用Payload c必须调用Utool _Numd必须调用Uframe_Num. 6.3.2程序中，在程序开始处，必须包括一个计时器Timer # 用来记录焊接节拍时间，计时器必须按逻辑和顺序使用，并加产品型号注释。6.3.3安全点，机器人程序创建，并必须采用机器人的安全点 PR 70 Robot1_ Home 作为程序开始的第1行。同时也必须具有正确DO # = pulse 0.5 sec 语句6.3.4必须屏蔽所有不使用的附加轴组。6.3.5焊接程序 在所有空间运行中应尽可能地使用“JOINT”移动模式和“CNT”运动结束方式。 注：发现最佳速度（45% 速度距离焊点50mm对R-2000iA/200F是最快速度）6.3.6在焊接点之前，必须使用焊接准备点，距离不超过5cm，并与焊接点具有一样的焊枪角度，移动模式应该为“JOINT”，结束方式应该为“CNT 10”6.3.7所有外部轴必须创建下列程序6.3.8机器人安全点=PR 1 注释: 机器人安全点：要有DO信号与此位置相连，机器人安全点位置。6.3.9 所有程序、IO、寄存器、位置寄存器、计时器、相关DATA等，如有标准注释，按标准注释执行，如果无标准注释，按产品图执行。6.3.10转台旋转和机器人运动程序，前面应该加提醒操作者注意安全的注释。6.3.11编制工具TCP点的校核程序。6.3.12多机器人系统，干涉区和同步采用寄存器控制，多独立机器人系统采用IO通讯方式执行。6.3.13工装夹具动作部分自动二次打开6.4机器人工作原点程序（ROBOT_HOME）6.4.1机器人工作原点，应设置为机器人清枪或者修磨与机器人到达工作第一点的位置平衡考虑的位置，并兼顾转台或者变位机旋转的干涉情况，且保证维修保养的空间。6.4.2编制机器人起始点程序，程序名：ROBOT1_HOME,多机器人工作站，则命名ROBOT1_HOME、ROBOT2_HOME6.4.3使用position reg 70,命名为R1_HOME, position reg 69、68对应R2_HOME、R3_HOME.6.4.4速度为100%、fine，机构只含机器人+伺服焊钳（如果配置的有伺服焊钳）。6.5 标准程序样板6.5.1机器人PNS主程序PNS0001为工位1工装A的工作主程序PNS0002为工位1工装B的工作主程序PNS0003为工位1工装A的工作主程序PNS0004为工位1工装B的工作主程序以上程序均为无运动机构的程序。示例：系统配置：R1+伺服焊钳，R2+伺服焊钳，转台、变位机A和B/PROG PNS0001DEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*; 1: !* ; 2: !ST1 A ; 该处根据客户图纸，在ST1 A 后加产品名称 3: !* ; 4: TIMER1=RESET ; 统计节拍，计时器复位 5: TIMER1=START ; 计时器开始计时 6: CALL ST1_A_WAIT ; 调用相关需要WAIT的IO子程序 7: CALL ST1_A_RESETIO ; 调用相关需要复位的IO子程序 8: DO1:ST1_A_WORKING=ON ; 工位1A面开始工作 9: CALL TURN1_A_INSIDE ; 调用转台旋转程序，注意该程序应含两侧变位机，在转台旋转的同时，两侧变位机分别旋转到第一个工作位置和装件位置，节省时间。 10: IF DI1:ST1_A_WORKCONDI=ON,CALL ST1_A_MAINPROG ; 工位1A面工作条件满足，调用工位1A面工作主程序。 12: IF DI5:TIPDRESS_CLEAN_CONDI=ON,CALL TIPDRESS_MAINPROG ;清枪或者修磨条件满足，调用相关主程序 13: IF DI6:TIPCHANGE_CONDI=ON,CALL TIPCHANGE_MAINPROG ; 更换电极帽条件满足，调用相关主程序 16: DO1:ST1_A_WORKING=OFF ; 机器人工作结束，工位1A面正在工作信号复位 17: DO5:ST1_A_FINISH=PULSE,1.0sec ; 工位1A面工作结束输出置位 18: TIMER1=STOP ; 计时器结束计时6.5转台旋转程序/PROG TURN1_A_INSIDEDEFAULT_GROUP= *,*,*,*,1,1,1; 程序组包含了转台和两个变位机，转台旋转同时，两侧变位机同时旋转到转件和焊接第一个位置，提高节拍。该处可根据节拍情况，若节拍充裕，可以不包含两侧变位机。 1: !* ; 2: !CAUTION ; 3: !TURNTABLE TURNS ; 4: !JIG A ROTATE INSIDE ; 5: !* ; 6:J P1 100% FINE ; 7: ;6.6变位机旋转程序/PROG ST1_POSA_01DEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*,*,1; 1: !* ; 2: !CAUTION ; 3: !POSIITONER TURNS ; 4: !* ; 5:J P1 100% FINE ; 6: ;6.7弧焊机器人清枪程序示例/PROG R1_CLEANTORCHDEFAULT_GROUP= 1,*,*,*,*; 1: !* ; 2: !CAUTION ROBOT GO ; 3: !ROBOT CLEAN TORCH ; 4: !* ; 5:J PR70:R1_HOME 100% FINE ; 6:J P3 100% CNT100 ; 7:L P2 800mm/sec CNT10 ; 该位置在P1上方60mm 8:L P1 800mm/sec CNT5 ; 从喷嘴内部清理位置横向移动5mm 9:L PR60:R1_CLEAN NOZZLE 300mm/sec FINE ; 清理喷嘴内部位置机器人五轴应在远离变位机方向清枪搅刀进入喷嘴深度应达到导电嘴根部，示教时可以将喷嘴拆下，观察搅刀达到的位置喷嘴应与V形块可靠接触 10: DO13:R1_CLEAN_ROTATE=ON ; 夹紧焊枪，搅刀旋转上升。 11: WAIT 2.00(sec) ; 12: DO13:R1_CLEAN_ROTATE=OFF ;11: WAIT 0.5(sec) ; 13:L P4 800mm/sec CNT5 ; 14:L P5 800mm/sec CNT10 ; 15:L P6 800mm/sec CNT10 ; 16:L PR58:R1_SPRAY 300mm/sec FINE ; 喷油位置 17: DO16:R1_SPRAY=PULSE,1.0sec ; 喷油1S，该处用脉冲输出1S，避免长时间喷油。 18: WAIT 1.50(sec) ; 19:L P7 800mm/sec CNT10 ; 20: ; 21:L P8 800mm/sec CNT10 ; 22:L PR56:R1_CUT WIRE 300mm/sec FINE ; 剪焊丝位置 23: DO41:R1_CUTWIRE=ON ; 剪焊丝 24: WAIT 1.00(sec) ; 25: DO41:R1_CUTWIRE=OFF ; 26:L P9 800mm/sec CNT10 ; 27:J PR70:R1_HOME 100% FINE ;6.8伺服焊钳机器人修磨及磨损补偿程序示例6.8.1修磨及磨损补偿主程序/PROG TIPDRESS_MAINPROGDEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*; 1: !* ; 2: !TIPDRESS MAIN PROGRAM ; 3: !* ; 4: WAIT DO81:R1_HOME=ON ; 5: WAIT DO82:R2_HOME=ON ; 6: DO9:TIPDRESS_CLEAN_START=ON ; 7: WAIT .50(sec) ; 8: RUN R1_TIPDRESS ; 9: CALL R2_TIPDRESS ; 10: WAIT R50:R1 SYNC1=1 AND R50:R1 SYNC1=1 ; 11: WAIT .50(sec) ; 12: R50:R1 SYNC1=0 ; 13: R50:R1 SYNC1=0 ; 14: DO37:TM1_STEPPER_CLEAR=PULSE,1.0sec ; 15: DO38:TM2_STEPPER_CLEAR=PULSE,1.0sec ; 16: ; 17: ; 18: DO9:TIPDRESS_CLEAN_START=OFF ; 19: DO10:TIPDRESS_CLEAN_FINISH=PULSE,1.0sec ; 20: ;/END6.8.2清枪或者修磨补偿工作程序/PROG R1_TIPDRESSDEFAULT_GROUP= 1,*,1,*,*; 1: !* ; 2: !R1 TIPDRESS ; 3: !* ; 4: COL DETECT ON ; 5: PAYLOAD1 ; 6: UTOOL_NUM=1 ; 7: UFRAME_NUM=0 ; 8: IF DI6:TIPCHANGE_CONDI=ON,JMP LBL1 ; 9: !* ; 10: !if changetip robot go to ; 11: !dresstip position ; 12: !* ; 13: R50:R1 SYNC1=0 ; 14:J PR70:R1_HOME 100% FINE ; 15: LBL1 ; 16:J P. 100% CNT50 ; 17:L P. 2000mm/sec CNT10 ; 18: DO13:R1_CLEAN_ROTATE=ON ; 清枪或者修磨器旋转 19:L P. 500mm/sec FINE ; 20: PRESS_MOTNSD=90,P=90,t=6.0 ; 21: WAIT 1.00(sec) ; 22:L P. 500mm/sec FINE ; 23: DO13:R1_CLEAN_ROTATE=OFF ; 24:J P. 100% CNT10 ; 25: R95=1 ; 焊钳编号1 26: R96=0 ; 磨损补偿或者新电极帽更换，采用两步法进行磨损补偿时，R95:焊钳编号，R96为0为磨损补偿，R96为1为新电极帽更换 27: CALL TW_UPD01(R95,R96) ; 两步法磨损补偿，调用该程序。 28: ; 29:J PR70:R1_HOME 100% FINE ; 30: !* ; 31: !R1 AND R2 SYNC ; 32: !* ; 33: R50:R1 SYNC1=1 ; 34: ;/END6.9伺服焊钳机器人更换电极帽程序示例 6.9.1伺服焊钳更换电极帽主程序PROG TIPCHANGE_MAINPROGDEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*; 1: !* ; 2: !TIPCHANGE MAIN PROGRAM ; 3: !* ; 4: WAIT DO70:R1_HOME=ON ; 5: WAIT DO71:R2_HOME=ON ; 6: DO11:TIPCHANGE_START=ON ; 7: ; 8: RUN R1_TIPCHANGE_POSI ; 9: CALL R2_TIPCHANGE_POSI ; 10: WAIT R50:R1 SYNC1=1 AND R51:R2 SYNC1=1 ; 11: R50:R1 SYNC1=0 ; 12: R51:R2 SYNC1=0 ; 13: ; 14: DO40:AT TIPCHANGE POS=ON ; 15: WAIT DI7:MANUAL CHANGETIP OK=ON ; 16: DO40:AT TIPCHANGE POS=OFF ; 17: ; 18: RUN R1_TIPCHANGE ; 19: CALL R2_TIPCHANGE ; 20: ; 23: WAIT R50:R1 SYNC1=1 AND R51:R2 SYNC1=1 ; 24: ; 25: R50:R1 SYNC1=0 ; 26: R51:R2 SYNC1=0 ; 27: ; 28: DO11:TIPCHANGE_START=OFF ; 29: DO12:TIPCHANGE_FINISH=ON ;/END6.9.2伺服焊钳更换电极帽