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文档简介

1某连续控制系统的校正装置的传递函数为试用差分变换法（后向差分）、双线性变换法，求该装置的递推输出序列。（设输入为，输出为，采样周期）解：差分变换法：即化成微分方程；双线性变换法：2已知某连续控制器的传递函数为现用PID算法来实现它，试分别求其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期。解：PID控制算法的模拟表达式为位置型输出表达式为增量型输出表达式为：而对模拟表达式求拉式变换得本题中，所以，于是，本题的位置型输出表达式为增量型输出表达式为：3已知某连续控制器的传递函数为试用差分变换法（后向差分），求该装置的递推输出序列。（设输入为，输出为）解：由得当即近似为：1已知系统控制框图如下，被控对象传递函数，采样周期T=0.25秒，求单位阶跃输入时的最少拍控制器，并画出U(K)的曲线，说明系统输出有无波纹。已知Z变换表和常数：F(s)F(z)解： ， U(z)=D(z)E(z)= D(z)e(z)R(z) =2.538+z-1+z-2+.U(0)=2.538, U(1)=U(2)=1 一拍之后控制输出稳定，系统输出无波纹。2已知系统控制框图如下，被控对象传递函数，采样周期T=0.5秒，求单位阶跃输入时的最少拍控制器，并画出U(K)的曲线，说明系统输出有无波纹。已知Z变换表和常数：F(s)F(z)解： ， U(z)=D(z)E(z)= D(z)e(z)R(z) =0.791+0.5z-1+0.5z-2+.U(0)=0.791, U(1)=U(2)=0.5 一拍之后控制输出稳定，系统输出无波纹。3、 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+s)(1+0.1s)，设采样周期为T=0.5s，试设计单位阶越输入时的最小拍数字控制器D(z).解：4、 已知被控对象传递函数为G(s)=2/s(1+0.5s)，设采样周期为T=0.5s，试设计一在单位速度输入时的最小拍数字控制器D(z)。5、 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s)，设采样周期为T=0.1s。a) 试设计一在单位阶跃输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。b) 将按单位阶跃输入时的最少拍无纹波数字控制器D(z)，改为按单位速度输入时，分析其控制效果。6、 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s)，设采样周期为T=0.1s。a) 试设计一在单位速度输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。
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