ABB机器人应用手册.doc

ABB机器人应用手册1：回原点操作 22：全自动运行33：手动运行34：回校准点45：机器人退盘46：调整垛型57：程序法调整垛型88：程序法调整抓烟点99：简单程序了解1010：编程实例11编程实例1：11编程实例2：12编程实例3：1311：机器人工作流程1612：修改密码1713：系统备份还原1814：系统I/O信号1815：机器人当前备忘1816：机器人与PLC的交互信号18机器人应用手册1：回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。包括开机，中途打手动，中途故障处理后等。1.1常用方式，手动状态下：（推荐该方法）【开始菜单自动生产窗口pp移至main长按使能键+短按运行键】A：如果机器人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置，该步骤就可以让机器人会自动回到原点，到位后释放使能键。B：如果机器人不在上述所述的位置，机器人不会动作，窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition”，此时： B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物，不会导致机器人碰撞，则忽略该提示，按“确定”，此时屏幕指针会指向“MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;”，【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。B2：如果不能确定路径安全，则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域，再【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域)1.2其他方式，手动状态下：【开始菜单程序编辑器调试pp移至main长按使能键+短按运行键】A：如果机器人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置，该步骤就可以让机器人会自动回到原点，到位后释放使能键。B：如果机器人不在上述所述的位置，机器人不会动作，窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition”，此时，B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物，不会导致机器人碰撞，则忽略该提示，按“确定”，此时屏幕指针会指向“MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;”，【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。B2：如果不能确定路径安全，则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域，再【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域)1.3其他方式，手动状态下：【任意窗口找到MoveJ pHome,v200,fine,tSucker指令调试单击该指令move pp到光标判断回程安全后长按使能键+短按单步运行键】尽量少用！2：全自动运行机器人自动运行前机器人必须在原点，同时，程序指针必须在主程序开头。具体操作：【回原点操作】【钥匙打自动屏幕确认上电按钮开始菜单自动生产窗口pp移至main短按运行键】此时，会弹出对话窗口，继续步骤：【pallet输入密码007确认输入第一托盘箱数确认输入第二托盘箱数确认输入第三托盘箱数确认】此时，屏幕下方出现stop 和run等选项。如果要让机器人100%全速自动运行，直接按【RUN】。如果要让机器人低速自动运行，点击run下方的设置按钮，设置好机器人运行的速比，再点击标题栏开始菜单右边闪烁的提示框，再选择其中的【RUN】。此时，机器人开始自动码垛运行。注1：（自动运行过程中可以随时按下停止键，机器人将暂停。若再按下运行键，机器人将继续自动运行；若暂停后按下单步运行键，机器人将单步执行一句指令。）注2：（自动运行过程中可以随时点击屏幕右下角的设置按钮，改变机器人运行速度。）注3：（我们站在控制柜处，面向机器人时的左边是第一个托盘，右边是第三个。）注4：（机器人自动运行前，吸盘上不能有烟箱信息，否则机器人将不动作。）注5：（机器人掉烟后，机器人要打自动后才能复位输送机掉烟故障。）3：手动运行该功能主要用于调试时使用，包括调整坐标系，调整垛型等，编辑程序，调整参数，检查码垛动作等。在钥匙不打自动，机器人不上电的情况下，通过长按使能键保持机器人持续运行，中途可以随时修改程序，编辑参数，随时让机器人动作倒回再执行等。【普通操作员不使用该功能】【回原点操作】【开始菜单程序运行窗口pp移至main长按使能键短按运行键】此时，会弹出对话窗口，继续步骤：【pallet输入密码007确认输入第一托盘箱数确认输入第二托盘箱数确认输入第三托盘箱数确认】此时，屏幕下方出现stop 和run等选项。如果要让机器人以手动全速运行，直接按【RUN】。（手动全速约自动运行速度的20%）如果要让机器人更低速运行，点击run下方的设置按钮，设置好机器人运行的速比，再点击标题栏开始菜单右边闪烁的提示框，再选择其中的【RUN】。此时，机器人开始手动码垛运行。该运行如果如果不暂停的话，其动作将与自动运行时完全一样，但速度很低。注1：（手动运行过程中可以随时释放使能键，机器人将暂停。若再长按使能键和短按运行键，机器人将继续手动运行；若暂停后长按使能键和短按单步运行键，机器人将手动单步执行一句指令。）注2：（手动运行过程中可以随时点击屏幕右下角的设置按钮，改变机器人运行速度。）注3：（中途可以暂停机器人动作，在理解程序的前提下，可以把光标移动到该段程序的任意指令上，再选择【调试把程序指针移动到光标长按使能键和短按单步运行键】，机器人将执行选中的指令动作。例如，机器人从指令A执行到了指令B，此时可以暂停，编辑指令A，再让机器人回头执行指令A。）注4：（手动运行前，机器人吸盘上不能有烟箱信息，否则机器人将不动作。）4：回校准点该程序可以让机器人6个轴回到各自编码器的0点位置。用于机器人意外丢失零点后的检查，或准备长期断电前也要让机器人回到校准点。如果得知公司将停电，必须在停电前关闭机器人电源，否则意外断电将可能导致机器人丢失校准点。回校准点步骤：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rcalib确定长按使能键+短按运行键】，机器人将回到各轴的编码器0点，释放使能键。注：如果发现机器人码垛位置不准，且回校准点后发现各轴并未在各自零点刻度上，则怀疑校准点丢失，需要校正各轴零点后再执行【校准编码器】操作。随后需要验证码垛位置是否正确。（一般来说码垛已经不再精确了，需要微调抓烟点坐标和工件坐标系）。5：机器人退盘该程序可以让机器人在必要情况下执行退盘动作。正常情况码垛不足24件又需要退盘时，应该在输送机操作终端上选择“强制退盘”，但前提是机器人处于自动状态。如果机器人只能处于手动状态或因机器人故障导致操作终端退盘操作无效，可以让机器人执行退盘。机器人程序退盘步骤：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序reject1或reject2或reject3确定长按使能键+短按运行键】，按完运行键后立即放开使能键和运行键，机器人将发送指令给PLC强退相应的托盘。注1：（如果持续按着，将会持续退多个盘）6：调整垛型1：个别烟包码放位置不合格如果机器人码垛个别烟包位置不合格，可以调用rOffsPallet1A()子程序来调整单件烟箱位置。注：如图，烟包在托盘上的坐标是以工件坐标系为基准的，以第三个托盘上的大件烟箱为例，如果要把图中的烟箱往托盘边角移动，则具体调整垛型步骤如下：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rOffsPallet3A（）确定长按使能键+短按运行键】，此时，将跳出一个询问界面，要求输入要调整的烟箱号。根据界面上提示操作：【看到提示Which bag place position need modified? 输入要调整的箱号AA确定看到提示“Now you choose is:AA”和“Now you need modify is:X 0”和“Please input X-direction offset distance”输入X方向的偏移量#X确定看到提示“Now you need modify is:Y 0”和“Please input Y-direction offset distance”输入Y方向的偏移量#Y确定看到提示“Now you need modify is:Z 0”和“Please input Z-direction offset distance”输入Z方向的偏移量#Z确定按提示继续类似步骤的调整下一个箱号或释放使能键，结束设置】注：Which bag place position need modified?你要调整哪个烟箱？ 输入要调整的箱号AAAA可以是01-24的任意箱号。“Now you choose is:AA”你现在选的箱号是AA“Now you need modify is:X 0”当前X方向的偏移量是0“Please input X-direction offset distance”请输入你要的X方向偏移量“Now you need modify is:Y 0”当前Y方向的偏移量是0“Please input Y-direction offset distance”请输入你要的Y方向偏移量“Now you need modify is:Z 0”当前Z方向的偏移量是0“Please input Z-direction offset distance”请输入你要的Z方向偏移量假设要把第三托盘上大件烟箱的第6件往左边偏移10毫米，往入库方向偏移5毫米，则在上述过程中，【输入要调整的箱号AA替换为06】，往入库方向偏移5毫米即工件坐标系中往X负方向移动5毫米，即【请输入你要的X方向偏移量为-5】，往左边移动10毫米，则【请输入你要的Y方向偏移量输入为-10】（注意，如果显示的“Now you need modify is:3”，表示当前偏移量已经是3了，不能输入-10，而是输入-7，即该偏移量是不累加的，一定谨慎输入，否则可能导致偏移超出预期。）。Z轴不需要偏移的话就输入他原来的值即可。这样单件烟箱的偏移设置即结束。注：例行程序里调整单件偏移量的子程序：rOffsPallet3A（）调整第三托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet3B（）调整第三托盘小箱偏移量的子程序rOffsPallet2A（）调整第二托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet2B（）调整第二托盘小箱偏移量的子程序rOffsPallet1A（）调整第一托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet1B（）调整第一托盘小箱偏移量的子程序注意：目前由于程序的缺陷，该字程序调整对于21-24件的烟箱是无效的。21-24坐标需要直接在PATTERN.MOD里直接修改对应的子程序。而且，通过试验，21-24的Y坐标已经调整倒左极限了，若继续向左移动接近机器人的工作极限范围，可能导致不可预期的23-24放烟位置的改变。所以，若最后证实无法改变突破该极限时放烟坐标的突发变化，则不应该修改程序缺陷，以避免被继续的通过rOffsPallet改变偏移量。2：垛型整体需要偏移需要调整托盘工件坐标系如果24件烟箱相互位置很整齐，但整体在托盘上的位置不准确，即要一次性将24件烟箱往同一方向移动或者要改变坐标系姿态时需要调整工件坐标系。注意，调整坐标系不仅可以调整XYZ三个位置坐标，还可以调整q1q2q3q4等坐标系姿态，需要谨慎。否则姿态的稍大偏移会导致跺型较大的偏差。工件坐标系的位姿是在机器人基坐标系上表达的，与工件坐标系不同，需要注意。具体方法：以调整第三托盘大箱的工件坐标系为例：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rDefineWobj_3A（）确定长按使能键+短按运行键】，此时，将跳出一个询问界面：pls manual jogging TCP to correct pos to wPal3A请手动操作机器人工具中心点到第三托盘大箱的工件坐标系的正确位置上 then run again位置调整好后再按“run”弹出对话框Pos is OK?确定位置后就按“OK”调整完毕。注意：该方法在实际使用中调整效果超出预期，不很理想。在掌握前不使用该方法。以下为程序调整法，谨慎使用7：调整垛型1：个别烟包码放位置不合格可以参照【6】中所述的常规方法。使用该方法调整后，如果要查看当前所有烟箱的偏移量，可以查看【开始菜单程序编辑器模块DATE确认】，即可以查看当前机器人使用的各坐标系参数等。具体为：pers pos delpos3A24:=1,2,6,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-20,0,0,-20,0,0,-20,0,0,-20,0;以上的坐标即为第三托盘大箱烟箱的单件偏移量。总共有24组数据，按方法【6】手动调整垛型后将会在该组数据中看到相应得变化，例如24组中的第一组1,2,6表示第一件烟的X方向偏移量为1，Y方向偏移量为2，Z方向偏移量为6。所以，我们可以通过直接一次性的修改该偏移坐标来改变各个烟箱的偏移量。但由于在【开始菜单程序编辑器模块DATE确认】中只能查看该数据而不能编辑，所以需要改这组数据时需要将ABB当前系统备份到U盘，在电脑上编辑DATE.MOD里的pers pos delpos3A24，再加载到机器人后就可以改变系统的烟箱的单件偏移了。同理，可以在电脑上修改其他托盘大小箱的单件偏移。注意：一般情况下不使用该方法调整单件垛型，除非用于批量的修改或则在电脑上修改工件坐标系时顺便校正的。2：垛型整体需要偏移参照前面【6】所描述的，通过示教器调整的托盘坐标系实际效果不易保证。所以调整整体垛型时暂时使用下述方法更为可靠。具体操作为：把机器人系统备份出来到PC上，打开DATE.MOD文件，查找到该坐标参数：PERS wobjdata wPal3A:=FALSE,TRUE,1135.54,1889.35,-57.5993,0.924229,0.00832902,-0.00467486,-0.381719,-0.004441,0.002503,0.003785,1,-0.000208,0,0; 该坐标就是第三托盘大箱的工件坐标系参数。其中，第一组参数是该工件坐标系在机器人基坐标系中的XYZ坐标，第二组是机器人的四元素坐标q1q2q3q4，用来定义工件坐标系在基坐标系中的姿态，一般不需要去修改。第三组数据是机器人146等轴的配置，不管。当需要程序修改整个码垛位置时，例如把第三托盘大箱的码垛垛型做整体偏移，首先要注意由于工件坐标系与基坐标系的方向是不同的：如图所示，根据CAD测算，机器人基坐标系与六个工件坐标系得夹角约为45度。所以，如果要将整个垛型往入库方向移动20毫米，则需要角度换算到基坐标系。需要修改PERS wobjdata wPal3A中的第一组坐标XYZ，实际的值现在为1135.54,1889.35,-57.5993（意思为该托盘的工件坐标系在基坐标系中的位置）。据三角函数可以计算的出为达到工件坐标系往入库方向移动20毫米，则需要把1135.54,1889.35,-57.5993参数X方向左移14毫米，Y方向上移14毫米。即新的PERS wobjdata wPal3A:坐标系XYZ坐标改为1135.54-14,1889.35+14,-57.5993，即1121.54,1903.35,-57.993，这样就完成了工件坐标系整体移动20毫米。把该程序加载到机器人即可。注：一般不用，但这个方法可以在精确的不改变工件坐标系姿态的情况下改变它的位置。实际上，要实现整体垛型的偏移，也可以通过改变所有24件烟箱的单件偏移量来实现。8：调整抓烟点如果需要改变机器人的抓烟位置，例如发现机器人抓烟时将烟箱下压过度导致过载报警或其他需要调整的情况时，可以查找到抓烟点的坐标在DATE模块中的位置如下CONST robtarget pPick1TypeA: 555.04,-1310.79,275.14, CONST robtarget pPick1TypeB CONST robtarget pPick3TypeA: 等六个坐标，包括姿态与位置等。如果需要调整，则方法与程序调整垛型方式一样，同样需要作坐标系的转换，除了Z轴的坐标。注意，如果改变抓烟点的XY坐标，则需要考虑是否会影响到放烟时Z方向的坐标不变时放下的烟箱是否被下压。9：简单程序了解机器人指令的注解:在程序中，常常看到move J和move L等指令，简要注解：MoveAbsJ指令，目标点用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。例如回较准点的指令为：MoveAbsJ jCalib,v200,fine,tSucker;把各轴的电机偏转角度回到0度。因为目标点jCalib的实际坐标在DATE数据库里的值为：CONST jointtarget jCalib:=0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;MOVEJ 指令是机器人的TCP从A点运动到B点但不保证AB两点之间的轨迹是直线，此指令适合用于机器人大范围的两点间的运动。例如机器人会原点的指令为：MoveJ pHome,v200,fine,tSuckerWObj:=wobj0;关节轴移动机器人到原点，速度为200毫米每秒，性质为必须到达目标点，运动主体为吸盘，参考坐标系为wobj0（基坐标）。MOVEL指令是机器人的TCP从A点运动到B点，AB两点之间的轨迹是直线，此指令适合用于机器人直线运动，如果大范围的移动用此指令的话就容易进行死点。例如机器人抓烟时的指令过程为：MoveJ Offs(pPick,0,0,300),vMaxEmpty,z50,tSuckerWObj:=wobj0;曲线移动机器人到当前赋值过的pPick抓烟点的上方300毫米处，半径距离50毫米。MoveL Offs(pPick,0,0,50),vMidEmpty,z5,tSuckerWObj:=wobj0;直线移动机器人到当前赋值过的pPick抓烟点的上方50毫米处其他动作指令如：rVacuumOn 1：调用子程序rVacuumOn 1让吸盘1启动负压吸气rVacuumOn 2：调用子程序rVacuumOn 2让吸盘2启动负压吸气Incr nBoxCount：给抓烟计数器加1PulseDOPLength:=0.6,doIF1Counter，输出0.6秒高电平，告诉PLC取走一件烟rEjectPal1：调用rEjectPal1子程序，第一托盘强制退盘IF bOF1=TRUE：内部定义的bOF1状态，如果第一托盘允许放货。其他与PLC对接的信号等见附录1ABB PLC对接信号MOVE 指令举例：直接坐标运动 相对坐标运动10：编程实例编程实例1：新线一号机器人程序中有如下指令1-20件放烟位置指令：MoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;解析：机器人线性移到第一件烟的放烟点pPlaceFirst，速度为满载低速，性质为必须到达目标点，运动主体为吸盘，坐标系为当前坐标系（实际指向一个工件坐标系）。1-20件烟箱偏移修正指令：以放第9件烟时X坐标为例，有一句计算偏移量的pPlaceFirst.trans.x:=pPlaceFirst.trans.x+delpos3A9.x;（第一件放烟点的X坐标） =（放烟点的X坐标） +（我们设定的偏移量）根据上述两句程序，放烟位置指令中放烟点的坐标使用的是pPlaceFirst，而烟箱偏移修正程序中让该放烟坐标加上了我们设定的偏移量delpos3A1.x，所以我们可以通过设置roffspallet3A()等的偏移量来有效的调整1-20件烟箱的垛型偏移。但是，21-24件放烟位置指令：MoveL pPlace,v300,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;解析：机器人线性移动到放烟点pPlace，速度为300毫米每分钟，性质为必须到达目标点，主体为吸盘，坐标系为当前坐标系（实际指向一个工件坐标系）。21-24件烟箱偏移修正指令：以第21件X坐标为例，计算偏移量的语句pPlaceFirst.trans.x:=pPlaceFirst.trans.x+delpos3A21.x;这里把我们设定的偏移量加到与1-20件烟一样的pPlaceFirst坐标中，但实际放烟时程序不使用pPlaceFirst，而是放到pPlace坐标上，这导致我们通过调用roffspallet3A()等无论如何修改21-24件烟的偏移量都无法成功。21-24件码垛位置不符合，导致堆垛机报警。同样的问题会出现在将来换牌抓单烟箱码在21-24位置的时候。机器人都是按指令执行动作的，如果熟悉流程和各指令有利于分析机器人的异常情况，包括故障发生时通过查看当前机器人的程序指针来判断发生的故障是什么。根据上面的实例，看出该机器人的偏移量设置程序里有缺陷。解决方法：暂时已经修改，在计算21-24件烟箱放烟位置的子程序PROC rCal_3D_20()和PROC rCal_3D_22()中程序中直接修改放烟点pPlace坐标，把偏移量直接添加到目标地址中。这样可以在不改程序的情况下通过改动参数来实现设置。实际上，解决该程序缺陷很简单，把指令pPlaceFirst.trans.x:=pPlaceFirst.trans.x+delpos3A21.x等偏移计算指令改为：pPlace.trans.x:= pPlace.trans.x+delpos3A21.x这样，就可以像设置1-20件烟箱偏移量那样设置21-24的偏移量。但暂时不能这么做，原因是：原程序中23-24烟箱放烟位置的XYZ坐标如下：pPlace.trans.x:=nBoxL/2;pPlace.trans.y := -nBoxL - nBoxW + 240;pPlace.trans.z:=nBoxH*2+nBoxW-350;其中nBoxL等位烟箱的长宽高。但这组坐标在码垛中，会让最后四包烟箱突出外形20毫米左右。目前已经修改为：pPlace.trans.x:=nBoxL/2;pPlace.trans.y := -nBoxL - nBoxW + 225;!jacky 因为程序漏洞，无法设置21-24偏移量，直接将+240修正为225pPlace.trans.z:=nBoxH*2+nBoxW-340;!jacky 为避免机器人再左移后下蹲过度，提高放烟高度-350到-340参考工件坐标系可以看出，把烟箱突出20毫米部分收回的话，需要让Y值变小，经过实际测试，最小可以从+240调到+225，如果继续减小，会导致机器人码垛时非常靠近自己的工作极限区域。同时，程序对该点的计算将会出现反差，反而自行把烟箱放到+600左右的位置，与21-22烟箱位置冲突。所以，问题解决前为了避免通过正常的roffspallet3A（）程序修改到23-24烟箱放烟点的Y坐标，只好不修改原缺陷程序，利用程序的缺陷来屏蔽该功能，避免正常操作后出错。该程序缺陷需要ABB人员分析处理。编程实例2：目前的机器人在等待抓烟时的程序如下：rDIWait diIFRQ_U,1,3,Infeeder PlC Supply,Pick part possible diIFRQ_U-1; ClkStart Timer; Reset doIntRQ; Reset doIntRQ1; Reset doIntRQ2; Reset doIntRQ3; ISleep iEject;rReadType;WaitUntil diOF1RQ_L=1 OR diOF2RQ_L=1 OR diOF3RQ_L=1;意思为机器人在等待点，等待diIFRQ_U（PLC给的允许抓烟的信号）为真，随后调用rReadType子程序读取烟箱的大小箱型，长宽高尺寸，烟箱数量等。然后最后一句的意思为等待PLC输入的信号：第一道托盘到位 或 第二道托盘到位 或 第三道托盘到位时，机器人将抓烟放烟。该判断句子有问题，就解释了之前出现的故障：托盘还未到位，机器人抓烟、放烟，导致烟箱掉落。需要改成WaitUntil diOF1RQ_L=1 AND diOF2RQ_L=1 AND diOF3RQ_L=1或者更完善一些，应该对每个托盘对应各自辊道单独的做程序判断，例如IF bIF=1 AND diOF1RQ_L=1 来对一通道和一托盘单独的关联判断。该程序没去该他，因为PLC已经修改，将托盘到位信号关联到允许抓烟信号。但为了安全，该程序需要ABB人员作完善调整。编程实例3：由于设计的缺陷，机器人在放托盘1、3上的第9件烟箱时，因通道空间不足，很容易导致打烟。由上图的示意图可以看出，机器人抓取第9、10两件烟，当码第9件烟时，两烟包离左侧已码好的第8件烟只有10毫米左右距离，而离机器人底座也只有15毫米的距离，当第八件烟稍向右倾斜时，9、10两件烟下放过程中极易打到第8件烟（发生过）。原程序中，码第9件烟的程序指令为：MoveJ pPrePlace,vMidLoad,z50,tSuckerWObj:=CurWobj;MoveL Offs(pPlaceFirst,FOffInX,FOffInY,FOffInZ),vMidLoad,z5,tSuckerWObj:=CurWobj;MoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;意思为：第一句：曲线移动机器人到pPrePlace点（在该点处，由程序解读出第8、9件烟高低间距是80毫米，左右间距为20毫米）第二句：从pPrePlace开始直线移动到放烟点pPlaceFirst上方50毫米，右边20毫米处第三句：再移动放烟点pPlaceFirst。根据这些原程序的指令绘制出来的机器人路径图如下：机器人为垂直放下，而实际上由于烟包的偏差或第8件偶发性的向右倾斜，则第8件与第9件之间不能总保证20毫米的水平间距，所以会导致二者相撞。（其他烟包在放时都使用50毫米安全间距，但此处受限于底座，无法向右移动了。）经过分析，将原程序补充一个判断，修改为：MoveJ pPrePlace,vMidLoad,z50,tSuckerWObj:=CurWobj;！此处插入判断程序IF nS3Count = 8 AND nBoxL = 460 AND bIF3 = TRUE THEN MoveL Offs(pPrePlace,0,-40,-140), v100, z5, tSuckerWObj:=CurWobj; MoveL Offs(pPlaceFirst,60,-3,460), v100, z5, tSuckerWObj:=CurWobj;ENDIF意思为：【如果当前托盘3上的烟箱数量为8件，而且如果当前码垛的箱型是大箱，而且如果码垛的托盘号为第三托盘】则：【线性移动机器人到pPrePlace右下方，速度为100毫米每秒，转弯距离为5毫米】然后【线性移动机器人到pPlaceFirst上方460毫米，8.9烟箱间距3毫米处】MoveL Offs(pPlaceFirst,FOffInX,FOffInY,FOffInZ),vMidLoad,z5,tSuckerMoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;修改前后的放烟路径示意图： 修改前放烟路径 修改后放烟路径对比两种方案，可以看出原程序中，垂直下放烟箱时，左侧距离烟包只有10毫米多距离，右侧距离底座只有15毫米间距，两边都有打烟危险。修改后，9.10烟包先向右下方偏斜，再像左下方贴近烟包8，这样完全避免了8.9两烟箱相撞，同时又为第10烟箱和底座之间增加了10毫米的间距。程序实际使用起来时安全有效，目前码垛垛型接近完好。其他包括3A中会带出第10件烟等程序改进。11：机器人工作流程以新线一号机器人抓取第三道第9和第10两件烟箱为例：*主程序*【初始化】 若正确则【选择运行模式】【检查运行模式】 若正确则【调用子程序到辊道抓烟】 若抓烟成功则【调用子程序到托盘放烟】【循环检查】【退盘检查】【结束】子程序，被主程序调用*到辊道抓烟子程序（以抓取第一道9.10两件烟为例）*【计时器停止】【计时器清零】【等待允许抓烟信号】 【若收到允许信号】则【启动计时器】【锁定退盘信号】【等待辊道1允许抓烟 而且 辊道1到托盘1信号为真】 若为真，继续【若托盘1或托盘2或托盘3允许放货】然后【若第一道允许抓烟】且【放烟托盘号为3】则【机器人曲线移动到第一道抓烟等待点】【机器人曲线移动到抓烟点上方500毫米】【机器人线性移动到抓烟点上方50毫米】【若检测到抓烟数量为2件】则【两只吸盘开始吸气】【机器人线性移动到抓烟点】【若15秒内未检测到气压信号，说明未抓到烟】则【报错，需要手工按复位】【若15秒内检测到气压信号，说明抓到烟】则【累积码烟计数器加2】【机器人线性移动到抓烟点上方50毫米】【机器人曲线移动到抓烟点上方550毫米】【给PLC0.6秒高电平，说明取走辊道1烟箱1个】 【给PLC高电平，说第1道烟已取走】【抓烟成功】*到托盘放烟子程序*【选择托盘，如果bOF1=TURE，