全自动送料小车设计(毕业论文+全套CAD图纸)(答辩通过)

充值下 载文档就送全套 CAD 图纸 扣扣加 414951605 充值下载文档就送全套 CAD 图纸 扣扣加 414951605 图 书 分类号： 密 级： 毕业设计 (论文 ) 全自动送料小车设计 DESIGN OF AUTOMATIC FEED VEHICLE 学生姓名 沈聪 学院名称 机电工程学院 专业名称 机械设计制造及其自动化 指导教师 张宏艳 2008 年 6 月 2 日 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) I 徐州工程学院学位论文原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体 已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 徐州工程学院学位论文版权协议书 本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以 公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) II 摘要 全自动送料 小车集声 、 光 、 电 、 计算机技术于一体 ， 综合了当今科技领域先进的理论和应用技术 。广泛应用 在柔性制造系统和自动化工厂中 ， 具有运输效率高 、 节能 、 工作可靠 、 能实现柔性运输等许多优点 ， 极大的提高生产自动化程度和生产效率 。 本文 在分析国内外送料装置的现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动送料小车。 其主要 设计过程是根据 小车 的设计要求合理设计小车的机械结构，由小车的速度选择合适的直流伺服电动机，然后根据电动机转速和小车速度对蜗杆传动进行 设计 ，再由小车的载荷和速度合理设计轴的结构并选用合适的轴承，最后根据小车的行驶要求设计单片机控制系统。 所设计的小车 通过单片机控制直流伺服电动机的转速和转向 能够实现 其前进 、 后退 、 转弯的 功能 ， 达到 了沿着设定的路线行驶的目的。 本次 设计方案的优点是：结构紧凑 、 负载能力大 、 平稳性好 、 传动误差小 、 转向灵活并且控制简便。 关键词 ：全自动送料小车；蜗杆 传动； 单片机 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) III Abstract Automatic Feed Vehicle integrates sound, light, electricity and the computer technology, and synthesizes advanced theory and the application technology in this world. It is applied widely in the flexible manufacturing system and the automated factory, and has the merits of high transportation efficiency, energy conservation, the operation reliable and the flexible transportation. It can enormously increase production automation levels and production efficiency. Based on analyzing present situation and development of feeding equipment at home and abroad, two wheels of independent drive are designed. The design process of the car includes: mechanical structure design according to the design requirements, choosing direct current motors based on the speed of the car, then making the worm drive design according to the speed of the motors and car, then to design the axis structure and choose the bearings based on the load and speed of the car, at last making the control system of the microprocessors design according to driving request of the car. This car can realize independence functions of forward recession and turning through the microprocessor controlling speed and steering of the direct current servo motors .It will drive along specific route. The advantages of design scheme: small in size, great load capacity, smooth driving, small errors of transmission, high maneuverability and convenient operation. Keyword: Automatic Feed Vehicle Worm drive Microprocessor 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) I 目 录 1 绪论 . 1 1.1 全自动送料小车简介 . 1 1.2 全自动送料小车的分类 . 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 . 1 2 机械部分设计 . 3 2.1 设计任务 . 3 2.2 确定机械传动方案 . 3 2.3 车体计算 . 4 2.4 直流伺服电动机的选择 . 4 2.4.1 运动参数 . 4 2.4.2 电机的转速 . 4 2.4.3 全自动送料小车的受力分析 . 5 2.4.4 求换算到电机轴上的负荷力矩 . 6 2.4.5 求换算到电机轴上的负荷惯性 . 6 2.4.6 电机的选定 . 6 2.4.7 电机 的验算 . 7 2.5 联轴器的设计 . 7 2.6 蜗杆传动设计 . 8 2.6.1 选择蜗杆的传动类型 . 8 2.6.2 选择材料 . 8 2.6.3 蜗杆传动的受力分析 . 8 2.6.4 初选 . 9 2.6.5 中心距计算 . 9 2.6.6 传动基本尺寸 . 10 2.6.7 齿面接触疲劳强度验算 . 10 2.6.8 轮齿弯曲疲劳强度验算 . 10 2.6.9 蜗杆轴挠度验算 . 11 2.6.10.精度等级公差的确定 . 11 2.6.11 热平衡核算 . 11 2.7 轴的设计 . 11 2.7.1 前轮轴的设计 . 11 2.7.2 后轮轴的设计 . 14 2.8 滚动轴承选择计算 . 18 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) II 2.8.1 前轮轴上的轴承 . 18 2.8.2 蜗杆轴上的轴承 . 19 2.8.3 后轮上的轴承 . 21 3 控制系统的设计 . 23 3.1 控制系统总体概述 . 23 3.2 鉴相 . 23 3.3 计数的扩展 . 24 3.4 中断的扩展 . 25 3.5 数摸转换器的选择 . 26 3.6 电机驱动芯片选择 . 28 3.7 控制软件的设计 . 30 结论 . 32 致 谢 . 33 参考文献 . 34 附录 . 错误 !未定义书签。 附录 1 . 错误 !未定义书签。 英文翻译 . 错误 !未定义书签。 中文翻译 . 错误 !未定义书签。 买文档送全套图纸 扣扣 414951605 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) III 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 1 1 绪论 1.1 全自动送料小车简介 全自动送料 车 （即称 AGV） ，是一种物料搬运设备，是能在 某一 位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置的全自动运输装置。 它 是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆 。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中 AGV 的使用场合最广泛，发展十分迅速。 1.2 全自动送料小车的分类 自动 送料 小车分为有轨和无轨两种 。 所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件 FMS 中。高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装 置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介 入 的工件安装和产品装配的输送系统中。有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。 无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车 。 无轨小车按引导方式和控制方法分 为有径引导方式和无径引导自主导向方式。 有径引导方式是指在地面上铺设导线、磁带或反光带 指 定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表（地图），通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。这种引导方式非常灵活，但精度低。 1.3 国内外研究现状及发展趋势 AGV 是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。日本人认为柔性加工系统诞生于 1981 年，这样计算 AGV 大规模应用的历史也只有 15 至 20 年。但是，其发展速度是非常快的。 1981 年美国通用公司开始使用 AGV， 1985 年 AGV 保有量 500 台， 1987 年 AGV 保有量 3000 台。资料表明欧洲 40%的 AGV用于汽车工业，日本 15%的 AGV用于汽车工业，也就是说 AGV在其他行业也有广泛的应用 1。 目前国内总体看 AGV 的应用刚刚开始，相当于国外 80 年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门等 1。这说明 AGV 有一个潜在的广阔市场。 AGV 从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；从简单车 载单元控制向复杂徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 2 系统计算机控制；从原始的定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 3 2 机械部分设计 2.1 设计任务 设计一台全自动送料小车，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51 单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退， 停止功能。 其设计参数如下： 全自动送料小车的长度： mm1500 全自动送料小车的 载重： kg500 全自动送料小车的宽度： mm1000 全自动送料小车的高度： mm1500 全自动送料小车的行驶速度： hkm/15 2.2 确定机械传动方案 方案一：采用三轮布置结构。直流伺服电动机经过减速器和差速器，通过两半轴将动力传递到两后轮。全自动送料小 车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。传动系统如图 2-1 所示。 图 2-1 传动方案一 方案二：采用四轮布置结构。全自动送料小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮，当两轮运动速度不同时，就可以实现差速转向。传动系统如图 2-2 所示。 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 4 图 2-2 传动方案二 四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案一有 差速器和转向机构，故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮 -蜗杆减速器及直流伺服电动机，成本相对于方案一较高，但它的传动误差小，并且转向灵活。因此，采用方案二作为本课题的设计方案。 2.3 车体计算 根据设计要求车体材料选用 Q235，因为车体采用矩形状，所以其抗弯截面系数 2为： 62bhW 式（ 2.1） 车体厚度： mmbMbWh 3211858.913001666 m a xm a x 式（ 2.2） 式中 max 表示 Q235 的屈服极限； maxM 表示车体收受到的最大弯矩； b 表示小车宽度。 2.4 直 流伺服电动机的选择 伺服电动机的主要参数是功率 (KW)。但是，选择伺服电动机并不按功率，而是根据下列指标选择。 2.4.1运动参数 小车 行走的速度为 3m/s，则车轮的转速为 ： m i n/11450014.3 310001000 rd vn 式（ 2.3） 式中 d 表示小车后轮直径。 2.4.2 电机的转速 选择蜗轮 -蜗杆的减速比 i=10 m i n/1 1 4 01 1 410 rinn 电式（ 2.4） 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 5 2.4.3 全自动送料小车的受力分析 OGPF BF CF AF DABCD图 2-3 车轮受力简图 小车车架自重为 P 32.6708.9016.015.11085.2 3 abhgP N 式（ 2.5） 小车的载荷为 G 49008.9500 mgG N 式（ 2.6） 式中 a 表示小车长度； m 表示货物的质量； 表示小车材料密度。 取坐标系 OXYZ 如图 2-3 所示，列出平衡方程 由于两前轮及两后轮关于 Y 轴对称，则 ABFF，CDFF0zF， 2 2 0ACF F P G 式（ 2.7） 0xM ， 09.02)(45.0 CFPG式（ 2.8） 解得 NFFFFDCBA 58.1 3 9 2式（ 2.9） 两驱动后轮的受力情况如图 2-4 所示： 图 2-4 后轮受力图 滚动摩阻力偶矩fM的大小介于零与最大值之间，即 m a x0 fMM式（ 2.10） M NdFN 63.6958.1 3 9 205.0m a x 式（ 2.11） AOF SF NP F徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 6 其中 滚动摩阻系数 ， 查表 5-22， =4060，取 =50mm 牵引力 F 为 ： NdMF 52.27825.063.692m a x 式（ 2.12） 2.4.4 求换算到电机轴上的负荷力矩 1 0 0 08.92)( iDWFT L 式（ 2.13） mN 1.8310008.910125007.058.139215.052.278 取 =0.7, W =1392.58N , =0.15 式中 表示摩擦系数； F 表示牵引力； W 表示重物的重力； D 表示后轮直径； 表示传递效率； i 表示传动装置减速比。 2.4.5 求换算到电机轴上的负荷惯性 212 1 3 42LZJ J J J JZ 式（ 2.14） 2210 . 0 0 0 0 3 4 9 0 . 0 0 4 7 6 6 0 . 0 0 0 1 3 1 0 . 0 0 0 0 6 0 4620 . 0 0 0 0 3 6 1 8 9 k g m式中 1J 表示车轮的转动惯量； 2J 表示蜗杆的转动惯量； 3J 表示蜗轮的转动惯量； 4J 表示涡轮轴的转动惯量。 2.4.6 电机的选定 根据额定转矩和惯量匹配条件，选择 直流 伺服电动机。 电机型 号及参数见表 2-1。 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 7 表 2-1 电动机参数 型号 电刷材料 额定功率 转子惯量 电机直径 电机轴直径 电机长度 效率 MAXONF2260 石墨 1KW 12902gcm 320mm 20mm 200mm 70% 2.4.7 电机的验算 2max 361.89LLJ J g c m m a x0 . 2 5 1LMJJ 式（ 2.15） 即 3 6 1 . 8 90 . 2 5 1 0 . 2 5 0 . 2 8 0 5 1 式中 MJ 表示电机转子惯量。 由以上计算可以看出所选的直流电动机满足设计要求。 2.4.8快移时的加速性能 最大空载加速转矩发生在全自动送料小车 没有 携带工件，从静止以阶跃指令加速到伺服电机最高转速maxn时。这个最大空载加速转矩就是伺服电动机的最 大输出转矩maxT。 m a xm a x 2 2 3 . 1 4 4 0 0 01 6 5 1 . 8 9 0 . 9 16 0 6 0 0 . 0 7 6anT J J N mt & 式（ 2.16） 加速时间 msTTMa 761944 式（ 2.17） 式中 MT 表示机械时间常数为 19ms . 2.5 联 轴器的设计 由于电动机轴直径为 20mm， 输出轴销平一部分后与联轴器相连， 联轴器的直径 为50mm，其结构设计如图 2-5 所示。 电机轴蜗杆轴图 2-5 联轴器机构图 联轴器采用安全联轴器，销钉直径 d 可按剪切强度计算，即 4 8mKTd DZ式（ 2.18） 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 8 式中 K 表示过载限制系数； T 表示电机转矩； Dm 表示联轴器直径； Z 表示销的个数。 销钉材料选用 45 钢。查表 5-25知： 表 2-2 45 钢力学性能 牌号 试样毛坯尺寸 硬度 HBS bs5 KA 45 mm200 217225 637MPa 353MPa 17% 35% 0.39 2/mMJ 销钉的许用切应力为 ； 0 . 7 0 . 8 0 . 7 5 6 3 7 4 7 7 . 7 5B M P a 式（ 2.19） 过载限制系数 k 值 由 表 14-4 4 查 得 k=1.6 mmd 32.375.47715014.38 3 1 0 06.18 式（ 2.20） 由计算可知选用 d=5mm的销钉 满足剪切强度要求。 2.6 蜗 杆传动设计 2.6.1 选择蜗杆的传动类型 根据 GB/T 10085-1988 的推荐，采用渐开线蜗杆 (ZI)。 2.6.2 选择材料 蜗杆要求表面硬度和耐磨性较高，故材料选用 40Cr。蜗轮用灰铸铁 HT300 制造，采用金属模铸造。 2.6.3 蜗杆传动的受力分析 确定作用在蜗轮上的转矩 T2： 按 Z=2， 由电机参数表 2-1 得 =0.7,则 mmNinPnPT 45.4 6 1 0 31147.011055.9/1055.91055.9 6162262 式（ 2.21） 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 9 图 2-6 蜗轮 -蜗杆受力分析 各力的大小计算为 ； F NTFat 415540831002402 121 式（ 2.22） NdTFFta 29.5 7 61 6 045.4 6 1 0 3222221 式（ 2.23） NFFFtrr 75.2 0 920t an29.5 7 620t an221 式（ 2.24） 2.6.4 初选 当量摩擦系数 设 sv =2m/s5m/s，查表 13-6 4 取大值 03.0s72.1v选 ad /1 值 在图 13.11 4 的 i=10 线上选取： ad/1 =0.40， 23 （ z1 =2）， 7.01 2.6.5 中心距计算 蜗轮转距 1116112 1055.9 inPiTT 式（ 2.25） =9.55 10 7.010145016 =46103.45 mmN 使用系数 按题意查表 12.9 4 K 1.1A 转速系数 Z 812 )18( nn=（ 81)18101450 Zn=0.7 弹性系数 根据蜗轮材料查表 13.2 4 Z MPaE 152 寿命系数 6 25000hh LZ =6 1500025000Zh=1.09 接触系数 由图 13.12 查出 4 Z=2.7 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 10 接触疲劳极限 查表 13.2 4 limH=265MPa 接触疲劳最小安全系数 自定 3.1limHS中心距 3l i ml i m2 )(HhnHEA ZZSZZTKa = )2 6 509.17.03.17.21 5 2(45.4 6 1 0 31.13 =78.56mm 取 mma 100 2.6.6 传动基本尺寸 蜗杆头数 10/)1 0 04.27(/)1 0 04.27(1 uz=2.07 式 (2.26) 取 1z =2。 蜗轮齿数 21012 izz =20 式 (2.27) 模数 20/100)7.14.1(/)7.14.1( 2 zam =8mm 式 (2.28) 蜗杆分度圆直径 1d = ad /1 a=0.40 100 =40mm 式 (2.29) 蜗轮分度圆直径 mmmzd 1 6 020822 式 (2.30) 蜗杆导程角 4.040/82/t a n 11 dmz 式 (2.31) =21.8 蜗轮宽度 )018405.0(82)15.0(2 12 mdmb 式 (2.32) =48mm 蜗杆圆周速度 )100060/(14504014.3)100060/(111 ndv 式 (2.33) sm/03.3 相对滑动速度 8.21co s/03.3co s/1 vv s sm/2.3式 (2.34) 当量摩擦系数 由表 13.6 4 查得（与假设有出入，毋须作调整，以计算为准）021.0v ， 20.1v 2.6.7 齿面接触疲劳强度验算 许用接触应力 H =limlimHHhE SZZ =0.7 3.126509.1 =156MPa 式 (2.35) 最大接触应力 H =3 2aTKZZ AE =15231 0045.4 61 0 31.17.2 =92.4MPa 式 (2.36) 因为 H ，取 h=6mm，则轴环处的直径 102Vd 。轴环宽度 b1.4h，取 mmlV 9 。 (3)轴用弹性挡圈为标准件。选用型号为 GB 894.1-85 50，其尺寸为 mmd 700 ,故 mmdd XII 5.65 , mmlXl II 5.2 , mml III 5.225.225 。 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 13 其余尺寸根据前轮轴上关于左右轮辐结合面基本对称可任意确定尺寸，确定了轴上的各段直径和长度如图 2-7 所示。 3）轴上零件的轴向定位 左 右 轮辐 与轴 的 轴向 定位 采 用平 键联 接。 按VId由手册 5 查 得 平键 截 面bh=25mm14mm。 (GB/T 1095-1979),键槽用键槽铣刀加工，长为 100mm(标准键长见 GB/T 1096-1979),同时为了保证左右轮辐与轴配合有良好的对中性，故选择左右轮辐与轴的配合为 H7/n6。滚动轴承与轴的轴向定位是借过度配合来保证的，此处选轴的直径尺寸公差为 j7。 4）确定轴上圆角和倒角尺寸 取 轴端倒角为 145，各轴肩处的圆角半径为 R1。 2.7.1.3.求轴上的载荷 首先根据轴的结构图作出轴的计算简图。根据轴的计算简图作出轴的弯矩图。 McFF 1 F 2M图 2-8 前轮轴的载荷分析图 NFFF 29.69658.1 3 92212121 式（ 2.44） mmLL 10421 式（ 2.45） mmNLFMC 16.7 2 4 1 410429.69611式（ 2.46） 2.7.1.4.按弯曲应力校核轴的强度 进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩的截面强度。最大负弯矩在截面 C 上，mmNM C 16.7 2 4 1 4 。 对截面 C 进行强度校核，由公式 4 1ca MW式（ 2.47） 由表 15-1 5 查 得， 45 号钢经调质处理后其许用弯曲应力为 1 60M Pa 。 在 C 处的抗弯截面系数为： 33 28.7 0 2 1 832 mmdW 式（ 2.48） 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 14 03.128.7 0 21 8 16.7 2 41 4 1 1 M P aca 因此该轴满足强度要求 。 2.7.2 后 轮轴的设计 后轮轴在工作中既承受弯矩又承受扭矩，故属于转轴。 图 2-9 后轮轴结构 2.7.2.1 求后轮轴上的功率2P、转速2n和转矩2T取蜗轮 -蜗杆传动的效率 =0.7,则 KWPP 7.07.012 式（ 2.49） min/1142 rnn mmNT 45.461032 2.7.2.2 作用在蜗轮上的力 NFt 29.5762 NFa 41552 NFr 75.2092 2.7.2.3 轴的结构设计 1)拟定轴上零件 的装配方案 装配方案是：蜗轮、套筒、 左端的 深沟球轴承、轴用弹性挡圈依次从轴的左端向右安装；右端 的 深沟球轴承、透盖、轮辐、轴端 盖依次 从 轴 右端向左安装。 2)根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度 (1)初步选择滚动轴承。因轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选用单列深沟球轴承 。 单 列 深 沟 球 轴 承 6218 ， 其 尺 寸 为 dDT=90mm160mm30mm ，故mmddd VIIII 90 。 右端滚动轴承采用轴肩进行轴向定位。由手册 5 上查得 6218 型轴承 的定位轴肩高度h=6mm,因此，取 mmdIV 102。 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 15 (2)轴用弹性挡圈为标准件。选用型号为 GB 894.1-86 50,其尺寸为 mmd 900 ，故mmd II 5.86 ， mmLII 7.2 。 (3)取安装轮辐处的轴段 的直径 mmdVI 75。轮辐的宽度为 125mm,为了使轴端挡圈可靠地压紧轮辐，此轴段应略短于轮辐的宽度，故取 mmLVI 122。 其余尺寸根据零件的结构可任意选取。确定了轴上的各段直径和长度如图 2-9 所示。 3)轴上零件的轴向定位 蜗轮与轴的轴向定位采用平键联接。按 d由手册 5 查得平键截面 bh=14mm9mm,键槽长为 40mm。轮辐与轴的配合为 H8/h7。 4)确定轴上圆角和倒角尺寸 取轴端倒角为 145，各轴肩处的圆角半径为 R1。 2.7.2.4 求轴上的载荷 后轮轴上的受力分析 如图 2-10。 图中 L1=L2=61mm ； L3=106mm。 1)在水平面上后轮轴的受力简图为 2-11。 由静力平衡方程求出支座 A、 B 的支反力 NFFFtNHNH 1.28829.5762121 221 式 (2.5) 三个集中力作用的截面上的弯矩分别为 ： NLFMNHHD 1.1 7 5 7 4611.28811 式 (2.51) 0H A H BMM式 (2.52) 图 2-10 后轮轴受力图 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 16 图 2-11 水平受力和弯矩图 图 2-12 垂直受力和弯矩图 徐州工程学院毕业设计 (论文 ) 17 图 2-13 合成弯矩 2)在垂直面上后轮轴的受力简图 如图 2-12 所示 。 由静力平衡方程求出支座 A、 B 的支反力 NFFaNV 41552 2 式（ 2.53） mmNDFM aa 3324002 160415522 式（ 2.54） 0AM， 0)2(2311212 LLFLFMLF NVar式 (2.55) 解得： )2(2 1 311212 LLFMLFLF arNV 式（ 2.56） )106612(58.13923324006175.209612 1 N9.226 0yF， 0221 rNVNV FFFF式 (2.57) 221 NVrNV FFFF N73.1409 9.22658.139275.209 （与假设方向相反） 在 AD 段中，将截面左边外力向截面简化，得 1111 73.1 4 0 9 XXFM NVX 其中 610 1 X 式 (2.58) 在 DB 段中，同样将截面左边外力向截面简化，得 arNVX MXFXFM 22212 )61(其中 610 2 X 式 (2.59) 47.2 4 6 4 0698.11993 3 2 4 0075.209)61(73.1409222 X XX 在 BC 段中，同样将截面右边外力向截面简化，得 333 58.1 3 9 2 XXFM X 其中 10603