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文档简介

1 第4章数字控制器的直接设计方法 DesignofDirectDigitalController 2020 1 25 2 教材 机械工业出版社 2011年课程性质 自动化专业类及相关专业必修课 第4章主要内容 数字控制器的直接设计思想 步骤最少拍控制器设计纹波产生原因及解决办法无纹波有限拍控制器设计如何适应输入信号 惯性因子法 纯滞后控制技术 大林算法 bistu liqing bistu liqing 数字控制器的直接设计步骤 要点 选定 后 可求出D z 5 如何确定 针对准确性要求 无静差 针对快速性 最少拍 有限拍 要求 最简单针对稳定性要求 要考虑G z 的单位圆上和圆外的零 极点控制器的物理可实现性 要考虑G z 的滞后无纹波 过渡过程的平稳性 考虑G z 的单位圆内的零点 对于一般的对象 最少拍 有纹波 控制器设计 应选其中 无纹波 有限拍 控制器设计 应选其中 注 有限拍无纹波设计 要求 z 的零点包含G z 的全部零点 其他与最少拍有波纹设计完全相同 例4 1设被控对象具有传递函数T 1 用零阶保持器将数字控制器与被控对象连接 1 对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1 无单位圆上和圆外极点无滞后1个单位 圆上和 圆外的零点 biti liqing step2 取由解出 step3 step4 2 对于单位阶跃输入的无纹波设计 step1 无单位圆上和圆外极点无滞后2个零点 biti liqing step2 取由解出step3 step4 可见 无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间要增加若干拍 增加的拍数等于在单位圆内的零点数 例4 4T 1s 输入信号为单位阶跃信号 1 对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1 无单位圆上和圆外极点无滞后无单位圆上和圆外的零点 biti liqing step2 取step3 step4 第一步 无单位圆上和圆外极点无滞后有1个零点 2 对于单位阶跃输入的无纹波设计 第二步 取由解出得出 biti liqing a 无纹波系统
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