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文档简介

一 平面机构的自由度公式 机构相对与机架所具有的独立运动的数目 若机构中有K个构件 其中活动构件数为n K 1 机构的总自由度为 3n 若机构中有PL个低副 失去自由度为 2PL 若机构中有PH个高副 失去自由度为 PH 则平面机构自由度为 F 3n 2PL PH 机构的自由度 若F 1 则机构独立运动数目为1 需要一个原动件带动 其他构件就具有确定运动 二 机构具有确定运动的条件 若F 0 此机构相当于机架 不能动 若F 0 此机构具有的独立运动数目大于零 可动 若F 2 则机构独立运动数目为2 需要两个原动件带动 其他构件就具有确定运动 同理 若F m 需m个原动件 其他构件有确定运动 机构的自由度数 机构的原动件数 三 平面机构自由度的计算 例1 n 3 PL 4 PH 0 例2 n 4 PL 5 PH 0 例3 n 3 PL 4 PH 0 例4 n 7 PL 6 PH 0 显然 错误 四 计算平面机构自由度时应注意的事项 1 复合铰链 两个以上的构件在同一点铰接 所形成的转动副称为复合铰链 若有m个构件在同一点连接 则低副数为 m 1 如 PL 2 PL 3 再看上述例4 n 7 PL 10 PH 0 2 局部自由度 对整个机构的输入输出无影响的自由度 n 3 PL 3 PH 1 不对 n 2 PL 2 PH 1 是 不是 3 虚约束 对机构的运动不起作用的约束 n 3 PL 4 PH 0 若加上5杆 使 n 4 PL 6 PH 0 虚约束常发生的场合 1 轨迹重合 要注意几何条件 有时需证明 n 4 PL 6 PH 0 实际上机构可动 算出F 0是因为有虚约束存在 需证明当D点滑块拿掉后 仍有 即 证明 即 将D点滑块去掉后 n 3 PL 4 PH 0 2 若两构件在多处接触形成移动副或转动副 且移动 转动 方向一致 则只考虑一处约束 其它看作虚约束 若两构件在多处形成高副 也只考虑一处接触 如下图所示 3 对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束 也是虚约束 3 对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束 也是虚约束 n 3 PL 3 PH 2 例题1 计算下列机构的自由度 1 n 8 PL 11 PH 1 2 n 6 PL 8 PH 1 3 n 4 PL 4 PH 2 例题2 计算说明下列机构运动是否确定 若不确定 如何改正 1 n 5 PL 7 PH 1 即 机构不能运动 将D点改成如图 n 6 PL
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