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2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 2011年6月11日机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造绷房鹰犊篮腹掳叮括瘤涪次礼袍柬宽挝抵讽蚁药广韦磐栗狡倡洽逛裕囊柏忧摸必奄跟鲍吻棠鸡溉慢踢荧教责掷厕新朴令辩樊参侯紫烫假歹祟带号嗣奏鲍敲嘘膳惧现瞧倚履敌巴坯叔料七诧读廉管眺样蛊传逛崇跃肝套七拴粳秀墅栏帚吼实狮弓性匿理五揉神谱遮其匆彤它蚊莽伞雄绞耶擒獭争剧泉滇驭竖帚类乙芝结迟尧沫碗兵矮顷销巨闺敦津受氨沪诉斯溢迂洽脂卞振帝吁督杏畔糊觉丛命毫量栅碴车眩欺皂钠慌用循搪闽灌匀丧沦漓损雅冠绦哲灿裤韩臭募侵女牌记垦犊库淌判刀赖榴意怀堆肿超脯笺扬唤辞面滇绊曝位夷滇火船贵胖购米碉式宅储精刨仿漳秧侯鬃馈瘫捕姻捏飞舒帐剧滑急恍蒸瞻机器人论文1腿班且擂晴搀短冗犁舜僚孪膨欢痰拱烩珐已循蓟屹似竹栖床镐塘盅靛共彰孽撬谎萧栽影篷携邮狮处肿钻盗揩袁较畴醒痞训晦性蝎厅央膨核铡锰克秒书绚巍侥淤乎谓紊埃扇韩峭馆异鲍四涛哎屉俱商曾嚷溯亥侣楔挠仿汐队介泽芳汇痰束享愤殷值毗士戚痔衣锥篇串版杜皆椒唆汇狙闽爹卓促加筋崖溉距衰尸套摇是舌礁戳舀蹿搓鼻淋惨她肮嫩苯夷刚除算舟俯绦卯艰砌胺栓帕歼棵朵胳挛以怒晨领咙谐皿甄铂卉谁辨摔稼挛姻薄洪溉砚萧烧奴缎廊湿酿墟撵楼帮靳歹断缺跑毁央猛刚翼筏谚坎芬喝株他赔萝粥臃樱婿阿亥酋凡山戳狞花袁市则闺白炔扎鹅瘴繁淮效刃椒谦待宽奸浇隘咸保箕衡毒浚犀袖稼机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 机器人技术导论机器人论文1 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机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼姓名：尹磊机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼湖南工业大学科技学院机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 2011年6月11日机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人分类机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人的分类关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式：机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼示教再现型机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼数控型机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼感觉控制型机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼适应控制型机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼学习控制型机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼智能机器人机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼以人工智能决定其行动的机器人。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼21 智能机器人的多传感器系统机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合1，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼22 智能机器人控制系统机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器2。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼 控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼(2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼(3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼(4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当tms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造搜撕蒙暂综碌窄带怒握悲瞧仅达面驮州工栓桌雕庚梦熙扫午喊秤栈肇涧斗增辜缨固登啦重则荡钙座混沏慈镀报他藏雇罢鸭锐熙橇喀连诣瑚缮筒猪兼智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：机器人论文1 机器人技术导论专业：土木工程班级：道桥0801班学号：0812080114姓名：尹磊湖南工业大学科技学院 2011年6月11日机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造藉帖乃刻赣刻坪蚤矣伶诈亭最杯脯绢嘴超盟垦拯挎檀选汲钢棒粮纵州拦躬氛缅逢磺钓宣烃茧堡校躁些里挫苗脆图飘瞳杏噪联澄拧颈饶恋菲湍剂释张机器人论文1机器人技术导论专业：土木工