机器人技术应用赛项技术规范DOC - 安徽商贸职业技术学院.doc

时间就是金钱，效率就是生命！2013年安徽省职业院校技能大赛（高职组）机器人技术应用赛项技术规范一、竞赛项目行业、职业技术标准竞赛项目所使用的设备严格按照教学仪器设备质量标准要求生产，竞赛机器人设计运行严格按照工业机器人安全规范，比赛场地严格按照国家关于家具和室内装饰的要求生产，竞赛题目结合企业人才需求，参考国家相关标准制定。序号标准号名称1GBT 26154-2010装配机器人通用技术条件标准 2GB 11291-1997工业机器人安全规范3GB/T3324-1995木家具通用技术条件4GB18584-2001室内装饰装修材料木家具中有害物质限量5GB5296.6-2004消费品使用说明：家具6SJ/T 10533-94电子设备制造防静电技术要求7JY 0001-2003教学仪器设备产品一般质量要求8LD/T81.12006职业技能实训和鉴定设备通用技术规范9LD/T81.2-2006“维修电工”职业技能实训和鉴定设备技术规范二、赛场场地和环境（一）比赛用场馆比赛场馆分为正式场地和准备场地。1.正式比赛场地：主要用与正式比赛使用，规格为8m6m。2.比赛准备场地：主要用于参赛队机器人的准备、安装、调试场地。每个参赛队拥有一个大约6平方米的安装工位，内部配有电源5孔插座1个，工位标识牌。（二）比赛场地及道具1.场地示意图图1场地平面图（弯道区为示意图，以实际场地为准）2.比赛场地规格（1）尺寸：大小为8m6m。其中外围挡板高10cm，材质为多层板，上面贴有30mm宽的白色引导条。地板的材质和制作方法与2012年全国职业技能大赛高职比赛使用的地板基本相同。（2）机器人出发区：机器人出发区是机器人正式启动前所停泊的区域，位于场地的右下角，尺寸大小为1000mm*1000mm，颜色为红色，如图1所示。（3）仓库区：仓库区是存放工件的区域，其大小如图1所示，二个仓库门的位置如图1中粗实线所示，机器人进出仓库区必须经过仓库门。在仓库区中有A、B、C三个单层货架，A、B为轮轴存放架，C为轴承外圈存放架，每个货架上均存放3个工件。（4）装配车间：装配车间是零件暂存和装配的区域，其位置大小如图1所示，机器人未携带工件不得进入此区域。在该区内有一个装配台D和一个零件暂存货架E，装配台D用于装配轴承外圈和轮轴，装配台上有3个装配工位，暂存货架E用于暂存轮轴。（5）关键点：关键点是机器人在场地上必须经过的位置，场地上设有3个关键点，其位置如图1所示（注意：在实际场地上并没有红点）。其中关键点1表示机器人出了出发区，关键点2表示机器人进入仓库区，关键点3表示机器人出了仓库区。（6）障碍点：障碍点表示该处有障碍机器人不能从此处通过，场地上设有2个障碍点，障碍点是一直径100mm的圆形不干胶贴纸，其位置在参赛队适应场地时现场公布，并贴在正式比赛场地上。3.比赛道具（1）轴承外圈：轴承外圈如图2所示，共6个红蓝色各3个。上端外径为44mm，内径为32mm，高度为31mm的圆柱，上端圆柱的底部有一个直径为120mm厚度为10mm有机玻璃板，板面上有4个10mm的圆孔和4个月牙孔，该月牙孔的半径为25mm。中端为外径为80mm，内径为68mm，高度为59mm的圆柱。下端为外径为44mm，内径为32mm，高度为31mm的圆柱，轴承外圈总质量250克左右。在每个轴承外圈的中端圆柱上均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、颜色、重量、基本尺寸等信息。图2 轴承外圈加工尺寸（2）轮轴：轮轴工件如图3所示，比赛场地共有6个轮轴，红色和蓝色各3个。上端外径为30mm，内径为18mm，高度为31mm的圆柱。下端为外径为54mm，内径为48mm，高度为59 mm的圆柱，轮轴的质量为150g左右。在每个轮轴的下端圆柱上均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、颜色、重量、基本尺寸等信息。图3 轮轴的加工尺寸（3）轮轴货架A和B：货架A和B如图4所示，用于存放轮轴工件，由台面、支撑架和定位柱三部分组成，如图4所示。台面是长为436mm,宽为200mm，厚度5mm的有机玻璃板，台面上用不干胶贴纸标示出三个存放位，存放位为外径为54mm的圆，三个存放位圆心之间的距离均为145mm。支撑架为2020工业铝材搭建，长436mm,宽为200mm，高度为300mm。图4 轮轴货架A和B（4）轴承外圈货架C：货架C如图5所示，用于存放轴承外圈工件，由台面、支撑架和定位柱三部分组成，台面是长为436mm,宽为200mm，厚度5mm的有机玻璃板，台面有三个存放位，存放位为直径46mm的圆孔，三个存放位孔心之间的距离均为145mm。支撑架为2020工业铝材搭建，长436mm,宽为200mm，高度为380mm。定位柱为高度为120mm,直径为60mm的有机玻璃管。图5 轴承外圈货架C（5）装配台D：装配台D用于装配轴承外圈和轮轴，由台面、支撑架和定位柱三部分组成，装配台上有3个装配工位。台面尺寸与货架C相同，支撑架为2020工业铝材搭建，长436mm,宽为200mm，高度为350mm。定位柱为高度为120mm,直径为60mm的有机玻璃管。（6）暂存货架E：暂存货架E用于存放机器人从仓库搬运来的轮轴工件，其各部分尺寸与货架A、B完全相同。（7）RFID数据格式：工件上RFID标签内的数据为4字节，16进制编码，数据格式及字段意义如下：工件编号工件类型重量尺寸011E0A :红色轴承外圈0B：红色轮轴0C：蓝色轴承外圈0D：蓝色轮轴工件的质量，单位为g工件尺寸，单位为mm如某工件的RFID标签内数据为：06 0A 96 50，则表示该工件的编号为06，类型是红色轴承外圈，质量为150g，外径为80mm。注：以上所有道具和工件的重量，均允许有5%误差。三、竞赛技术平台标准（一）机器人平台推荐使用国赛指定的由北京中科远洋科技有限公司研发的A200型机器人平台，参加过2011年和2012年全国技能大赛机器人项目的学校可以继续使用原来的机器人平台。A200机器人平台配备2台额定电压24VDC、150转/分的直流减速电机以及16路巡线传感器、巡线传感器信号处理板、主控制板、电机驱动板；提供完整的机器人巡线算法以及运行控制程序，可以依靠地面白条实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供参赛队使用。机器人平台的所有技术全部向参赛队开放。机器人平台主要作为参赛机器人的运动底盘，参赛队根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。（二）RFID读写模块各参赛队使用的RFID读写模块须符合ISO18000-6C标准。推荐使用国赛指定的由北京中科远洋科技有限公司研发的ZKR6806M型嵌入式超高频读写模块，各参赛队也可根据上述标准自行采购符合规范的超高频RFID读写模块。（三）比赛用器材1.8m6m的